技术特征：
技术总结
本发明属于水下仿生机器鱼技术领域，尤其涉及一种可实现沉浮运动的仿箱鲀科自主机器鱼。本发明中采用重心调节法和吸排水的方法实现机器鱼既能依靠胸、尾鳍推进，重块调节倾角的高速水下潜浮运动，也能实现通过自身重力改变实现机器鱼低速条件下的潜浮运动，调节范围和精确程度较之前机构大有改进，能实现仿生机器鱼各种速度下的直游、转向、上浮、下潜等运动，提高了机器鱼水下运动的能力。所述上壳体分为上壳体上盖和上壳体连接件，上壳体连接件与下壳体连接，连接处涂抹703硅橡胶，两壳体之间形成静密封。所述滚珠丝杠两端设有深沟球轴承；所述机构支架上设有限位开关和编码器，编码器与滚珠丝杠连接。配重块运动的情况通过编码器传回数据，实现精确度高的闭环回路。经过这样的设计保证了鱼头能按照需要调整鱼体倾角，以达到设定的深度。
技术研发人员：李宗刚;梁铭;葛立明;陈引娟;石慧荣;何吉;刘雪剑
受保护的技术使用者：兰州交通大学
技术研发日：2017.06.14
技术公布日：2017.09.15