本实用新型涉及两栖无人船技术领域，尤其涉及一种具备捕获功能的两栖无人船。
背景技术：
随着自动化和计算机技术进步，无人车/无人船等机器产品越来越多应用于生活中，但尚缺少能同时满足“陆地运载和水域摆渡”跨场景自动化作业需求的机器人系统。水陆两栖无人车兼具陆地车辆和水上船舶功能，集合了汽车和船舶的双重优点，能够在陆地和水中以及水陆交界区域发挥独特性能，可弥补无人船无法自行上岸，无人车水中航行难的缺点，具有十分广阔的应用市场前景。
在现代海洋水域中，争议海域的小岛或海上平台经常会成为敌方骚扰的目标，尤其容易受到敌方“蛙人、水下机器人”等具备强机动性工具的侵犯；主权方如何有效守备成为难题，传统方法包括：喊话警告、水炮驱逐等方法；这些方法威慑能力有限，不能有效捕获敌方而使其产生畏惧；鉴于此，在“小岛或海上平台”等场所部署一种可捕捉目标的两栖无人船，对敌方干扰进行有效反击是十分有必要的。
技术实现要素：
本实用新型的目的之一在于克服现代海洋水域中，争议海域的小岛或海上平台经常会成为敌方骚扰的目标，尤其容易受到敌方“蛙人、水下机器人”等具备强机动性工具的侵犯；主权方如何有效守备成为难题，传统方法包括：喊话警告、水炮驱逐等方法；这些方法威慑能力有限，不能有效捕获敌方而使其产生畏惧。
本实用新型是这样实现的：
一种具备捕获功能的两栖无人船，两栖无人船包括：船体、捕获网兜、动力系统、主控制器、通信设备和蓄电池，主控制器与捕获网兜、动力系统和通信设备分别连接，蓄电池为整个两栖无人船的能量中枢，所述两栖无人船的船体前端设置安置舱，所述安置舱的入口与设置在船头的捕获网兜的内侧通道口连接，所述捕获网兜的外侧通道口用于捕捉目标使用。
进一步的，所述两栖无人船还包括捕获驱动、声呐设备、红外感应器、红外摄像头和光电跟踪器，所述捕获驱动、声呐设备、红外感应器、红外摄像头和光电跟踪器分别连接主控制器；所述捕获驱动连接着捕获网兜，用于在接收到主控制器的捕捉指令时，驱动所述捕获网兜完成捕获动作；所述声呐设备和光电跟踪器固定在所述两栖无人船的船底，所述红外摄像头设置在所述捕获网附近。声呐设备、红外摄像头和光电跟踪器用于所述主控制器确认捕获目标位置，所述红外感应器用于所述主控制器确认目标的捕获结果，并将捕获结果信号反馈给主控器，以便主控器向所述捕获驱动下达闭合捕捉网兜的操作指令。
本实用新型的有益效果为：
两栖无人船可根据监控中心控制指令，从仓库自动前往下水滩头，入水进行巡逻，通过捕获网兜对敌对目标执行抓捕，进一步可通过声呐设备、红外摄像头和光电跟踪器确认捕获目标位置，捕捉后，可通过红外感应器确认目标的捕获结果，最后返回滩头，上岸将抓捕目标直接送往指定场所，完成整个捕捉动作。对敌方目标的骚扰进行了有力的回击。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
图1为本实用新型实施例1提供的一种具备捕获功能的两栖无人船的结构示意图；
图2为本实用新型实施例1提供的一种具备捕获功能的两栖无人船实施例1中捕获状态示意图；
图3为本实用新型实施例2提供的一种具备捕获功能的两栖无人船的结构示意图；
图4为本实用新型实施例3提供的一种具备捕获功能的两栖无人船配重舱结构示意图；
其中：1、船体；2、捕获网兜；3、动力系统；4、主控制器；5、通信设备；6、蓄电池；7、安置舱；8、安置舱入口；9、内侧通道口；10、外侧通道口；11、声呐设备；12、红外摄像头；13、光电跟踪器；14、上网兜；15、下网兜；16、连接件；17、旋转基座；18、内层；19、外层；20、排水孔；21、支撑杆；22、抽水管；23、探照灯；24、通信天线；25、视频设备；26、螺旋桨；27、转轴。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。
此外，下面所描述的本实用新型各个实施方式中所涉及到的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。
实施例1:
下面结合具体实施例进行详细说明，如图1～2所示，本实用新型实施例1提供了一种具备捕获功能的两栖无人船，两栖无人船包括：船体1、捕获网兜2、动力系统3、主控制器4、通信设备5和蓄电池6，主控制器4与捕获网兜2、动力系统3和通信设备5分别连接，蓄电池6为整个两栖无人船的能量中枢，所述两栖无人船的船体1前端设置安置舱7，所述安置舱入口8与设置在船头的捕获网兜2的内侧通道口9连接，所述捕获网兜2的外侧通道口10用于捕捉目标使用。
两栖无人船开启时，在动力系统3、主控制器4和通信设备5的共同作用下，于水域中进行普通航行或巡逻，一旦接收到外部指挥或经过自身收集信息分析生成的捕捉指令，即由动力系统3带入目标水域，开启捕获网兜2的外侧通道口10，将目标物装入捕获网兜2后，主控制器4发出闭合指令，则捕获网兜2闭合。后内侧通道口9与安置舱入口8依次开启，目标物由捕获网兜2进入安置舱7贮藏，最后将内侧通道口9与安置舱入口8关闭，即完成整个捕捉动作操作。
进一步的，如附图2所示，所述两栖无人船还包括捕获驱动、声呐设备11、红外感应器、红外摄像头12和光电跟踪器13，所述捕获驱动、声呐设备11、红外感应器、红外摄像头12和光电跟踪器13分别连接主控制器4；所述捕获驱动连接着捕获网兜2，用于在接收到主控制器4的捕捉指令时，驱动所述捕获网兜2完成捕获动作；所述声呐设备11和光电跟踪器13固定在所述两栖无人船的船底，所述红外摄像头12设置在所述捕获网附近。声呐设备11、红外摄像头12和光电跟踪器13可择一或全部使用，用于所述主控制器4确认捕获目标位置，所述红外感应器用于所述主控制器4确认目标的捕获结果，并将捕获结果信号反馈给主控器，以便主控器向所述捕获驱动下达闭合捕捉网兜的操作指令。
进一步的，如附图1所示，当两栖无人船进行夜间作业或复杂的环境下作业时，可在两栖无人船的顶端安装桅杆，桅杆上用于搭载探照灯23、通信天线24和视频设备25中的一项或者多项。探照灯23、通信天线24和视频设备25可在夜间或复杂的环境下作业时，辅助收集船体1和周围环境信息，帮助主控制器4生成准确的工作指令。
实施例2:
在以上实施例1的基础上，两栖无人船进行具体的任务时，尤其是面对机动性强、灵活性高的捕捉目标，或体量小、数量多的捕捉目标时，实施例1中的捕获网兜2的变换性能较差，跟不上捕捉目标的变化，容易导致捕捉失败。
针对上述情况，结合附图3所示，本实用新型实施例2提供了一种具备捕获功能的两栖无人船，两栖无人船包括：船体1、捕获网兜2、动力系统3、主控制器4、通信设备5和蓄电池6，主控制器4与捕获网兜2、动力系统3和通信设备5分别连接，蓄电池6为整个两栖无人船的能量中枢；所述捕获网兜2包括上网兜14和下网兜15，以及用于完成上网兜14和下网兜15耦合的连接件16，上网兜14和下网兜15可分开控制，配合使用进行抓捕动作。
所述捕获网兜2的外侧通道口10在所述上网兜14和下网兜15完成打开操作后导通，在所述上网兜14和下网兜15完成闭合操作后关闭。所述两栖无人船的船体1前端设置安置舱7，所述安置舱入口8与设置在船头的捕获网兜2的内侧通道口9连接(图3中未明示,可参考图2所示内容)，所述捕获网兜2的外侧通道口10用于捕捉目标使用。其中，所述网兜的内侧通道口9可以设计成单侧打开的方式，即只能向网兜内部推开，而无法从网兜内部向外推开，由此可以放置被捕捉目标物体通过所述网兜的内侧通道口9逃逸。
进一步的，如图3所示，为了增加上网兜14和下网兜15在操作时的灵活性，可将抓捕网兜安装于旋转基座17上，旋转基座17在捕获驱动作用下，进行水平方向旋转240度和/或垂直方向翻转-75度～+75度。水平旋转用于将抓捕网兜对准敌对目标，垂直翻转时用于调整网兜垂直位置；张合驱动用于把网兜打开或关闭。其中，旋转基座17为中心部分可开合设计(即安置舱入口8在本实现方案中的具体表现形式)，其中心部分打开时便与安置舱7连通，以便能够将上网兜14和下网兜15所抓取的目标物体转移到安置舱中。即本实用新型所提出的旋转基座17是基于固定在船体上的底座环和用于连接上网兜14和下网兜15两个机械臂的选转环构成，而两个环的中心为上述可开合设计。
进一步的，如图2所示，结合图3中的上网兜14和下网兜15，为了尽快制服捕获目标，可将抓捕网兜连接所述蓄电池6，用于在抓捕过程中获取高压供电。当捕获目标在捕获网兜2中挣扎以求挣脱抓捕时，可将抓捕网兜中通过瞬时电流，以达到制服捕获目标的目的。
实施例3:
在以上实施例1、实施例2的基础上，当某些抓捕目标潜入水中伺机逃跑时，两栖无人船多用于水面追击，无法对水下目标进行追击，针对此情况，可在两栖无人船内设置配重舱，配重舱由两层构成，如图4所示，其中内层18底部设置有排水孔20，外层19与内层18之间由支撑杆21完成隔离，所述外层19的底部设置有一个或者多个抽水管22；所述抽水管22连接两栖无人船中设置的抽水泵，对应的整个船体1设置为可密闭。
当两栖无人船需要进行潜水抓捕时，主控制器4下达潜水指令，抽水泵开启，水由配重舱的外层19抽水管22进入，经由配重舱内层18排水孔20灌入配重舱，达到增加船体1重量，下潜进入水中的目的。另一方面，当配重舱需要进行物品贮藏时，可将外层19与内层18之间由支撑杆21升高，对外层19与内层18进行隔离，使得在增加船体1重量的同时也具备储物功能。
进一步的，两栖无人船潜水作业时，动力系统3的技术要求较高，所述动力系统3可选为车轮和发动机、喷泵和螺旋桨26中的一项或者多项，以便根据具体工作环境进行切换，达到最高效率。其中，螺旋桨26可连接一转轴27，所述转轴27用于完成所述螺旋桨26在水平角度-45度～+45度间转向，从而增加螺旋桨26使用时的灵活性。
以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。