本发明属于水下潜器技术领域，涉及一种水下打捞运载工具技术，具体涉及一种轮桨复合水下捡拾潜器。
背景技术：
在水下运载打捞领域，专业潜水人员穿戴专业的潜水设备，进入作业水域，潜到水底进行物件的捡拾，潜水人员将物件放入随身携带的网兜，再由潜水人员携带到水面或者由穿上人员拉上水面。或是由浮力为动力的潜器，依靠改变自身浮力获得动力，再或者用拉绳改变潜器位置，以及拉绳将潜器拉出水面。
这种运载打捞方式具有一定的缺陷，主要表现在：首先，需要专业人员作业，水下环境复杂，危险性大，长期在水下不利于人的健康。浮力驱动的潜器，自身浮力调节范围有限，不能背负较重的物件，且浮力驱动的潜器机动性能差，不能在工况复杂的水域灵活作业，不能贴紧水底移动。依靠拉绳移动的潜器，拉绳长度有限，不能到达及较深海域，并且拉绳容易缠绕，对潜器控制产生影响。
技术实现要素：
针对上述问题，本发明设计了一种机动灵活、运载能力强的水下潜行和捡拾工具，能够实现水下全方位移动，附着于水底自行移动的，自主完成水下打捞和环境监测等功能。
为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：
一种轮桨复合水下捡拾潜器，包括导流罩、四面壳体、底部网兜、机械手臂、油箱、控制单元、摄像头、固定螺旋桨轮、转动螺旋桨轮、转向盒以及油管，所述导流罩内填满浮力材料，所述四面壳体设置在所述导流罩下方，所述底部网兜在所述四面壳体下方，所述四面壳体前面设有进口槽，所述机械手臂设置在进口槽一侧，所述油箱位于所述导流罩内部，所述控制单元位于所述导流罩下部，且所述油箱通过油管与所述控制单元相连，所述摄像头位于所述四面壳体前部与后部，且所述摄像头通过连接线与所述控制单元相连，所述固定螺旋桨轮位于所述四面壳体左右两侧后方，所述转动螺旋桨轮位于所述四面壳体左右两侧前方，且所述固定螺旋桨轮、转动螺旋桨轮与所述控制单元通过油管相连，所述转向操纵盒位于四面壳体的内前下部，且所述转向操纵盒与所述转动螺旋桨轮相连。
进一步，作为优选，为了增加整体设备的机动性能性能，浮力材料通过胶粘填充于所述导流罩与所述油箱之间。
进一步，作为优选，所述控制单元内包含控制器、泵用电机、转轴用电机、电池、电磁阀、泵、油管及锥齿轮，主控通过信号线连接电机，电池通过供电线连接主控、泵用电机及转轴用电机，转轴电机通过锥齿轮连接转轴。
进一步，作为优选，所述控制单元由密封盒通过螺栓连接所述浮力材料，所述控制单元密封盒与所述浮力材料之间设有密封圈。
进一步，作为优选，所述转向操纵盒内包含转轴、转轴盘、左连杆、右连杆、左转页及右转页，转轴通过焊接连接转盘，左、右连杆通过转轴连接转盘，并通过转轴连接转页。
进一步，作为优选，所述转动螺旋桨轮包含液压缸、弹簧、电机轴，转动螺旋桨轮通过电机轴连接转页，液压缸两端连接电机轴与转页。
进一步，作为优选，所述固定螺旋桨轮包含液压缸、弹簧、电机轴，固定螺旋桨轮通过电机轴连接转页，液压缸两端连接电机轴与转页。
进一步，作为优选，所述机械手臂通过螺栓连接四面壳体前面。
进一步，作为优选，所述摄像头通过螺栓连接四面壳体前面与后面。
进一步，作为优选，所述导流罩为圆锥形。
本发明的有益效果是：
本发明提供的一种轮桨复合水下捡拾潜器，前后两个摄像头通过对环境图像采集传输到控制单元的控制器，控制器传输信号，控制固定在四面壳体前面的机械手臂，捡拾物件，并由进口槽放入四面壳体内部，四面壳体底部设有网兜，防止物件在四面壳体内部掉落。四个螺旋桨轮位于四面壳体左右两侧，通过可伸缩的液压缸，可调节螺旋桨轮竖直或水平状态，实现水下潜移及附着水地轮式前行的功能，并通过转向盒控制转向螺旋桨轮转动，从而实现在水下机动灵活的移动。
附图说明
图1是本发明的一种轮桨复合水下捡拾潜器的行走姿态图；
其中，1、摄像头，2、五面壳体,3、导流罩，4、进口槽，5、机械手臂，6、螺旋桨轮。
图2是本发明的一种轮桨复合水下捡拾潜器的行走姿态图；
其中，7、浮力材料，8、油管，9、网兜，10、油缸，11、控制单元，12、液压缸，13、弹簧，14、电机轴，15转向盒。
图3是本发明的一种轮桨复合水下捡拾潜器的转向机构图；
其中，16、左连杆，17、左转页，18、转轴电机，19、控制盒，20、转轴，21、转盘，22、右连接杆，23、右转页。
图4是本发明的一种轮桨复合水下捡拾潜器的液压原理图；
其中，24、油箱，25、泵，26、压力阀，27、单向阀，28、控制器，29、压力传感器，30、蓄能器，31、电磁阀，32、液压缸。
具体实施方式
以下结合附图来对本发明进行详细的描绘。然而应当理解，附图的提供仅为了更好地理解本发明，它们不应该理解成对本发明的限制。
如图1、图2所示，一种轮桨复合水下捡拾潜器，其包圆锥形导流罩3、四面壳体2、底部网兜9、机械手臂5、油箱10、控制单元11、摄像头1、固定螺旋桨轮6-1、转动螺旋桨轮6-2、转向盒15以及连接油路管道8，导流罩3内包裹浮力材料7，所述四面壳体2在所述导流罩3下方，所述底部网兜9在所述四面壳体2下方，所述四面壳体2前面设有进口槽4，所述机械手臂5设置在进口槽4一侧，所述油箱10位于所述导流罩3内部，所述控制单元11位于所述导流罩3下部，且所述油箱10通过油管与所述控制单元11相连，所述摄像头1位于所述四面壳体2前部与后部，且所述摄像头1通过连接线与所述控制单元11相连，所述固定螺旋桨轮6-1位于所述四面壳体2左右两侧后方，所述转动螺旋桨轮6-2位于所述四面壳体2左右两侧前方，且所述固定螺旋桨轮6-1、转动螺旋桨轮6-2与所述控制单元11通过油管相连，所述转向操纵盒15位于四面壳体2的内前下部，且所述转向操纵盒15与所述转动螺旋桨轮6-1相连。
浮力材料7通过胶粘填充于所述导流罩3与所述油箱10之间。
控制单元11内包含控制器28、泵用电机26-2、转轴用电机19、电池18、电磁阀32、泵26-1组，控制器28通过信号线连接泵用电机26-2及转轴用电机19，电池18通过供电线连接控制器28、泵用电机26-2及转轴用电机19，转轴电机19通过锥齿轮连接转轴21。
控制单元11由密封盒20通过螺栓连接浮力材料7，所述控制单元11的密封盒20与浮力材料7之间设有密封圈。
转向操纵盒15内包含转轴21、转轴盘22、左连杆16、右连杆23、左转页17及右转页24，转轴21通过焊接连接转盘22，左连杆16和右连接杆23通过转动轴连接转盘22，并通过转动轴连接左转页17和右转页24。当电机19转动，通过锥齿轮组带动转轴21转动，转轴21连接转盘22，转盘22、左连接杆16、左转页17及支架之间形成四杆机构，转盘22、右连接杆23、右转页24及支架之间形成四杆机构，转盘22随转轴21转动通过左连接杆16及右连接杆23带动左转页17及右转页24转动，从而带动左螺旋桨轮6-2及右螺旋桨轮6-1转动，实现转向功能。
转动螺旋桨轮6-1包含液压缸12、弹簧13、电机轴14，转动螺旋桨轮6-1通过电机轴14连接转页24，液压缸12两端连接电机轴14与转页24。
固定螺旋桨轮6-2包含液压缸12、弹簧13、电机轴14，固定螺旋桨轮6-2通过电机轴14连接四面壳体2，液压缸12两端连接电机轴14与四面壳体2。
机械手臂5通过螺栓连接四面2壳体前面。
摄像头1通过螺栓连接四面壳体2前面与后面。
本发明提供的一种轮桨复合水下捡拾潜器，前后两个摄像头通过对环境图像采集传输到控制单元的控制器，控制器传输信号，控制固定在四面壳体前面的机械手臂，捡拾物件，并由进口槽4放入四面壳体内部；四面壳体底部设有网兜，防止物件在四面壳体内部掉落。四个螺旋桨轮位于四面壳体左右两侧，通过可伸缩的液压缸，可调节螺旋桨轮竖直或水平状态，实现水下潜移及附着水地轮式前行的功能，并通过转向盒控制转向螺旋桨轮转动，从而实现在水下机动灵活的移动。
以上实施方式仅用于说明本发明，而并非对本发明的限制。有关技术领域的普通技术人员，在不脱离本发明的精神和范围的情况下，还可以做出各种变化和变型，因此所有等同的技术方案也属于本发明的范畴，本发明的专利保护范围应由权利要求限定。