技术特征：
技术总结
本发明涉及船舶推进器技术领域，具体涉及一种直翼舵转向控制方法及系统，包括以下步骤：A）选择一个操作装置；B）输入目标航速以及航向时跳转步骤C，输入推进方向以及转速时跳转步骤E；C）计算航向偏差，根据航向偏差选择左修正向量或右修正向量作为修正向量；D）修正向量与推进向量相加后获得控制向量，根据控制向量生成直翼舵转速以及推进方向，跳转至步骤E；E）当推进方向与船体中轴线平行时，根据倾斜角度θ修正推进方向ζ；F）循环步骤C‑F。本发明的实质性效果是：通过检测船体倾斜角度，并根据倾斜角度修正倾斜较低一侧的直翼舵推进器的推进方向，从而抵消倾斜产生的两侧推力差，对航向的影响，提高了航向稳定性。
技术研发人员：徐益民;唐磊;胡晓燕;包涵;陈舟
受保护的技术使用者：浙江欣亚磁电发展有限公司
技术研发日：2018.10.25
技术公布日：2019.02.15