1.一种矢量推进的四旋翼水下航行器，其特征在于，包括：耐压主体、螺旋桨推进器、转动机构、控制模块、动力模块；控制模块和动力模块位于耐压主体内部中心以下位置，动力模块用于为控制模块和螺旋桨推进器提供能量，促使其动作；四个螺旋桨推进器固定于转动机构上，对称分布于耐压主体两侧，四个螺旋桨推进器相对于耐压主体的中心对称；转动机构与耐压主体的连接能够实现转动机构整体绕耐压主体外壁自由圆周运动。
2.根据权利要求1所述的矢量推进的四旋翼水下航行器，其特征在于，所述螺旋桨推进器包括防水电机、整流罩、电机外壳、调速器、螺旋桨；所述调速器密封于防水电机内部，螺旋桨固定在防水电机的转轴上，防水电机、螺旋桨、调速器组成的机构固定在整流涵道内，整流涵道固定在转动机构上。
3.根据权利要求2所述的矢量推进的四旋翼水下航行器，其特征在于，所述控制模块包括主控板、传感器；所述动力模块包括动力电源和主控板供电电源分别为螺旋桨推进器和主控板供电，主控板控制防水电机转速从而实现运动控制。
4.根据权利要求3所述的矢量推进的四旋翼水下航行器，其特征在于，所述动力模块为高性能锂电池组。
5.根据权利要求1或2或3或4所述的矢量推进的四旋翼水下航行器，其特征在于，所述转动机构包括对称设置的两部分，每部分包括条形连接板、防水滑环；其中，防水滑环一端为具有外螺纹的固定端，另一端为光滑的转动端，防水滑环通过具有外螺纹的一端与耐压主体一侧壁面螺纹连接，另一端的光滑部分与连接板中心的通孔A配合固定；转动机构两部分之间通过各自连接板间的连接杆连接。
6.根据权利要求5所述的矢量推进的四旋翼水下航行器，其特征在于，所述的耐压主体包括具有O型垫圈密封结构的圆筒和与圆筒两端相配合的密封圆板；圆筒两端有装配O型密封垫圈的沟槽和用以紧固的螺孔；密封圆板中间开有与防水滑环的螺纹端相配合的螺孔。
7.根据权利要求6所述的矢量推进的四旋翼水下航行器，其特征在于，所述O型垫圈为O型氟胶垫圈，圆筒采用耐压透明材料。