用于无人艇的无人潜航器功能机构的制作方法

本实用新型属于无人船舶技术领域，尤其涉及用于无人艇的无人潜航器功能机构。

背景技术：

目前无人化及智能化发展迅速，各种无人化装备及方案层出不穷，但大多数研究都聚焦于无人化以及集群化控制领域，而无人装备的实用性相对薄弱，且不同种类的无人装备各自独立，没有形成协同工作体系，使得其自身的优势难以发挥，比如无人船艇载重量较大，可续航能力较高，但是勘测范围有限，并且无法进行水下勘测，无人潜航器可实现水下勘测，但航行速度慢，续航能力差。

因此，存在着现有的无人潜航器续航能力差而无人艇不能实现水下勘测的技术问题。

技术实现要素：

鉴于上述现有技术的不足之处，本实用新型的目的在于提供用于无人艇的无人潜航器功能机构，旨在解决现有的无人潜航器存在着续航能力差而无人艇不能实现水下勘测的技术问题。

为了达到上述目的，本实用新型采取了以下技术方案：

用于无人艇的无人潜航器功能机构，包括：U型槽、两根液压杆，两组扭转装置，V型杆及充电装置。

所述U型槽用于与无人艇艇体固定；

两根所述液压杆底端均固定有旋转轴，两根所述液压杆通过所述旋转轴分别对称连接于所述U型槽两侧；

两组所述扭转装置分别对称固定于所述U型槽两侧并分别与两根所述液压杆底端连接；

所述V型杆两端活动连接于两根所述液压杆顶部，用于挂载无人潜航器特制的挂钩；

所述充电装置可用于为无人潜航器充电。

优选为，所述扭转装置包括电机、减速齿轮箱、第一齿轮与第二齿轮；所述电机与所述减速齿轮箱连接，所述减速齿轮箱与所述第一齿轮连接，所述第一齿轮与所述第二齿轮连接，所述第二齿轮与所述液压杆底端连接。

优选为，所述U型槽入口底部前设置有滑轮组。

优选为，所述U型槽底部固定有固定型材。

优选为，所述充电装置包括充电板、充电触点及供电电池；所述充电触点位于所述充电板，所述充电板固定于所述U型槽底部。

本实用新型通过扭转装置带动液压杆转动，然后两根液压杆之间的V型杆勾住无人潜航器的挂钩将无人潜航器收入至U型槽内并通过充电装置充电，使无人艇可搭载无人潜航器，并为其提供电力补给，有效解决了无人潜航器航行速度慢，续航能力差，而无人船勘测范围有限的不足，同时还具有结构简单、成本低等优点。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型优选实施例主视轴测向结构示意图；

图2为本实用新型优选实施例功能机构将无人潜航器抬起的结构示意图；

图3为本实用新型优选实施例功能机构将无人潜航器回收至U型槽内部的结构示意图；

图4为本实用新型优选实施例功能机构为无人潜航器进行充电的结构示意图。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，还可以是两个元件内部的连通，可以是无线连接，也可以是有线连接。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

此外，下面所描述的本实用新型不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

为了解决现有的无人潜航器存在着续航能力差而无人艇不能实现水下勘测的技术问题，参见图1-4，本实用新型提供了如下方案：

用于无人艇的无人潜航器功能机构，包括：U型槽1、两根液压杆2，两组扭转装置3，V型杆4及充电装置5。

一方面，参见图1，U型槽1用于与无人艇(未示出，下同)艇体固定。一般而言，U型槽1为两边垂直于底板的结构，特别的，U型槽1的直角处可附加若干的加强筋(未示出)。

更进一步的是，参见图1，U型槽1入口底部前设置有滑轮组11。滑轮组11可减小拖曳时无人潜航器100与无人艇艇体发生的摩擦，其滑轮个数及大小可根据所搭载的无人潜航器100外形决定；同时滑轮组11可减少拖曳的摩擦力，从而减少扭转装置3的负荷。

更进一步的是，U型槽1底部固定有固定型材12。如图1所示，固定型材12为固定在U型槽1底部的弧形板。固定型材12用于固定无人潜航器100，阻止无人潜航器在无人艇艇体即U型槽1内发生横向运动，防止无人潜航器100与无人艇艇体发生碰撞，其形状及尺寸可根据所搭载的无人潜航器100的外型决定。

另一方面，参见图1，两根液压杆2底端均固定有旋转轴(未示出)，两根液压杆2通过旋转轴(未示出)分别对称连接于所述U型槽1两侧。

需要说明的是，首先，液压杆2可伸缩运动带动无人潜航器100前后运动；其次，液压杆2可作为支撑杆转动带动无人潜航器100进出无人艇内外。

另一方面，参见图1，两组扭转装置3分别对称固定于U型槽1两侧并分别与两根液压杆2底端连接。

需要说明的是，扭转装置3可带动液压杆2在U型槽1进行接近180度的转动。

更进一步的是，参见图1，扭转装置3包括电机30、减速齿轮箱31、第一齿轮32与第二齿轮33。电机30与减速齿轮箱31连接，减速齿轮箱31与第一齿轮32连接，第一齿轮32与第二齿轮33连接，第二齿轮33与液压杆2底端连接。

需要说明的是，扭转装置3为两组分别对称固定于U型槽1的两侧，两组扭转装置3结构相同，作用相同，故对其中一组扭转装置3进行详细说明，另一组不赘述。

其中，减速齿轮箱31使电机30的高速转动减速同时增大扭矩，通过电机30带动减速齿轮箱31转动，减速齿轮箱31带动第一齿轮32转动，第一齿轮32带动第二齿轮33，第二齿轮33带动液压杆2转动。

特别的，第二齿轮33固定于液压杆2底端的旋转轴(未示出)上，第二齿轮33带动旋转轴(未示出)转动，从而旋转轴(未示出)带动液压杆2转动。

另一方面，参见图1，V型杆4两端活动连接于两根液压杆2顶部，用于挂载无人潜航器100特制的挂钩102。

需要说明的是，V型杆4用于挂载无人潜航器100，其V型结构可使挂载无人潜航器时挂钩102滑入V型杆4中间位置，起到定位作用。V型杆4两端与液压杆2顶端为活动链接，使得V型杆4在受力时可偏向无人潜航器转动，保持受力的均衡。其中，两个液压杆2对称分布于V型杆4两侧，为推拉V型杆4提供动力。

另一方面，充电装置5可用于为无人潜航器100充电。

更进一步的是，参见图1，充电装置5包括充电板50、充电触点51及供电电池(未示出)。充电触点51位于充电板50，充电板50固定于U型槽1底部。

需要说明的是，在本优选实施例中，充电板50采用有线充电，即通过充电板50上的充电触点51，与无人潜航器100改装的充电触点(未示出)相接触，然后接通线路充电。

其中供电电池(未示出)，指无人艇配备的供电电池组，可通过燃油动力充电，并为无人潜航器充电板供电，使其可以成为无人潜航器的充电源。

其中需要说明的是，控制两台电机运转、液压杆伸缩、开启充电电路等控制步骤是受到本实用新型或无人艇内的控制模块(未示出，下同)的控制。其中控制模块皆为现有常见技术。同时，例如充电装置之间连接的电线路、电机与液压机的线路连接等线路连接都为现有技术并未进行特别说明，但不代表不存在与不需要。

在一个具体实施例中，无人潜航器功能机构将无人潜航器收入船体并为之充电的操作原理：

首先，控制无人艇靠近需要回收的无人潜航器100，使无人潜航器100特制的挂钩102靠近无人艇尾即U型槽1前端一侧；

其次，控制两台电机30运转，带动减速齿轮箱31，通过第一齿轮32带动第二齿轮33，由于第二齿轮33与液压杆2底端连接，即带动液压杆2向艇尾一侧转动，至最低点；

再次，控制无人艇或无人潜航器相互靠近至无人潜航器挂钩102位于无人艇与V型杆4之间；

再次，控制两台电机30运转，通过各齿轮运转带动液压杆2及V型杆4向上转动，将无人潜航器100有挂钩102的一侧抬离水面，其特制的挂钩102便会挂在V型杆4中间位置；

再次，控制液压杆2向外伸长，使得无人潜航器100的翼面101不会受到固定型材12的挤压，控制电机30继续运转，各齿轮带动液压杆2及V型杆4继续向艇首即U型槽1后端方向转动，至最低点；

再次，控制液压杆2进一步伸长，直至V型杆4带动无人潜航器100向艇首即U型槽1后端方向移动，并压紧充电板50上的充电触点51；

最后，开启充电电路，充电装置5为无人潜航器100充电。

其中，扭转装置3带动液压杆2转动的过程可参见图2、图3与图4。

需要说明的是，此操作原理步骤的逆向操作即为将充电中的无人潜航器向外投放的操作步骤。

本实用新型通过扭转装置带动液压杆转动，然后两根液压杆之间的V型杆勾住无人潜航器的挂钩将无人潜航器收入至U型槽内并通过充电装置充电，使无人艇可搭载无人潜航器，并为其提供电力补给，有效解决了无人潜航器航行速度慢，续航能力差，而无人船勘测范围有限的不足，同时还具有结构简单、成本低等优点。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。