专利名称：月球车平台的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及一种月球行走装置，尤其是一种月球车平台。
背景技术：
机器人，自从面世以来，就以其独特的功能受到大家的独钟。因此也造成机器人的狂热发展。在扑朔迷离的机器人世界里，把它按外形分一下类，大致有两类一类是类人机器人，它主要是模拟人的某个或某些动作，至今发展已非常完善；另一类是机器车，这类机器人大多是为了实现某些特殊功能(如危险环境中工作、探月等)。如果按行走形式分也大致有两类用腿行走与用轮子行走。一般类人机器人大多用腿行走，机器车大多用轮行走，但是，鉴于在月球表面或其它特殊的环境里行走方便的要求，仅单一的行走模式仍显缺憾。
发明内容
本实用新型所要解决的技术问题是，提供一种月球车平台。该月球车平台实际上是一种六脚机器人，它可以利用其各自带有立柱电机的有齿立柱，在定向电机的协调下实现多个自由度状态下的行走。为此，本实用新型解决所述问题的技术方案是一种月球车平台，具有平台骨架、由单片机和电机控制线构成的平台控制器，其中，所述的平台骨架具有带有立柱电机的有齿立柱，中板导轨、中板齿条、上板后支条、上板支条、底板支条、T型齿条、T型导轨，其中，由中板导轨、中板齿条、上板后支条构成所述平台骨架的底层，且在所述中板导轨、中板齿条、上板后支条上分别设有定向电机支座和朝向向下的T型导轨，且所述T型导轨与所述的T型齿条啮合连接，所述的有齿立柱，通过一个连接块与所述的上板后支条相连接，所述的上板后支条的另一端通过螺栓与所述的上板支条相连接。并且，所述的平台控制器，其控制器中单片机的接线端子，至少有六对与所述的立柱电机的接线端子相连接，至少有两对接线端子与所述的定向电机的接线端子相连接。
相比现有技术，本实用新型产生的积极效果是独特的行走方式，由于它采取三个立柱轮流第以正三角形支撑平台骨架，使车体被支撑时行走稳定，且重心比较低，当沿X、Y轴方向行走时可使测量控制简化，定位好；对地面的适应力强，无论是平面、曲面、不规则面还是楼梯、沟渠、软地面，只要在它行程之内都能行走；成本低。整个车的结构非常简单且成本低。在加工技术成熟的今天，能轻而易举的加工出来；工程可实现性强，工程上完全可以使用新型复合材料来减轻整个车的重量。
图1是月球车平台的主视结构示意图；图2是月球车平台的左视结构示意图；图3是月球车平台的俯视结构示意图；图4是月球车平台控制器的框图结构示意图；
图5是电磁自锁机构的框图结构示意图。
图中立柱1、13、26，中板导轨2，中板齿条3，上板后支条4，上板支条5，底板支条6，T型齿条7，T型导轨8，螺栓9、11、25，螺钉12、20、21，23，立柱槽10、14、19，底板主条15，上板导轨16，上板齿条17，电动机支座18、24，连接块22。
具体实施方式
参见所示附图，一种月球车平台，具有平台骨架、由单片机和电机控制线构成的平台控制器，其中，所述的平台骨架具有带有立柱电机的有齿立柱1、13、26，中板导轨2、中板齿条3、上板后支条4、上板支条5、底板支条6、T型齿条7、T型导轨8，其中，由中板导轨2、中板齿条3、上板后支条4构成所述平台骨架的底层，且在所述中板导轨2、中板齿条3、上板后支条4上分别设有定向电机支座18和朝向向下的T型导轨8，且所述T型导轨8与所述的T型齿条7啮合连接，所述的有齿立柱1，通过一个连接块22与所述的上板后支条4相连接，所述的上板后支条4的另一端通过螺栓11与所述的上板支条5相连接。并且，所述的平台控制器，其控制器中单片机的接线端子，至少有六对与所述的立柱电机的接线端子相连接，至少有两对接线端子与所述的定向电机的接线端子相连接。具体地说，在平台骨架的中板导轨2、中板齿条3、上板后支条4的三个地方安装了三台电机以及三个向下的T形导轨8，用来连接作为立柱1、13、26(也可称为腿)的三个T型齿条7，设置在立柱上的电机可通过其电机齿轮带动T型齿条7上下运动完成立柱的“抬”“放”动作。T形导轨8同时还完成与中间层的连接及相对的运动；这里所说的中间层是一个十字结构的平台骨架，它与呈T形的立柱槽10、14、19相配合且通过立柱上的电机实现导轨与导槽的相对运动，以使整个平台骨架实现横向位移。同理，平台骨架的纵向位移也是通过一个T型导轨及设置在电机支座24上的电机来实现的。关于所述的平台控制器，实际上是一种现有技术的应用。这里，选用了AT89S51单片机作为整个电路的控制核心，对应于六个立柱(六条腿)，单片机的十二个输出端分别控制六个立柱自有的电机控制芯片，每个芯片输出一个电压来驱动电机与电磁铁，电机与电磁铁同时开闭。另外立柱电机的另外四个输出端分别控制横、纵向的两台电机控制芯片，另外在每个腿的底部有一个(图中未画出的)按钮开关用来模拟压力传感器，在齿条两端还各有一个(图中未画出的)按钮用来限制行程，这十八个按钮的信号分别反馈回去控制六个立柱，横、纵方向的共计八台电机的运动。实践中，由于上述的月球车受自身重量上的制约，有可能导致设置在立柱上的电机无法自锁，因此，可以在立柱临近电机的部位设置一个电磁自锁机构。该自锁机构可由电磁铁、铁片、橡皮筋构成，且通过电磁铁吸放铁片的动作来达到自锁的目的。
权利要求1.一种月球车平台，具有平台骨架、由单片机和电机控制线构成的平台控制器，其中，所述的平台骨架具有带有立柱电机的有齿立柱，中板导轨、中板齿条、上板后支条、上板支5、底板支条、T型齿条、T型导轨，其中，由中板导轨、中板齿条、上板后支条构成所述平台骨架的底层，且在所述中板导轨、中板齿条、上板后支条上分别设有定向电机支座和朝向向下的T型导轨，且所述T型导轨与所述的T型齿条啮合连接，所述的有齿立柱，通过一个连接块与所述的上板后支条相连接，所述的上板后支条的另一端通过螺栓与所述的上板支条相连接。
2.根据权利要求1所述的月球车平台，其特征在于，所述的平台控制器，其控制器中单片机的接线端子，至少有六对与所述的立柱电机的接线端子相连接，至少有两对接线端子与所述的定向电机的接线端子相连接。
专利摘要一种月球车平台，具有平台骨架、由单片机和电机控制线构成的平台控制器，其中，所述的平台骨架具有带有立柱电机的有齿立柱，中板导轨、中板齿条、T型齿条、T型导轨等部件，其中，由中板导轨、中板齿条、上板后支条构成所述平台骨架的底层，且在所述中板导轨、中板齿条、上板后支条上分别设有定向电机支座和朝向向下的T型导轨，且所述T型导轨与所述的T型齿条啮合连接，所述的有齿立柱，通过一个连接块与所述的上板后支条相连接，所述的上板后支条的另一端通过螺栓与所述的上板支条相连接。该月球车平台，采用三个立柱轮流第以正三角形支撑平台骨架，使车体被支撑时行走稳定，且重心比较低，当沿X、Y轴方向行走时可使测量控制简化，定位好；对地面的适应力强。
文档编号B64G1/16GK2813417SQ20052011493
公开日2006年9月6日 申请日期2005年7月29日 优先权日2005年7月29日
发明者张军锋, 王乐宇 申请人:王乐宇, 张军锋