1.一种运载火箭起竖架自适应推装系统，包括翻转对接装置(1)和运输车(2)，其特征在于：所述运输车(2)上设有起竖架(3)，起竖架(3)两侧分别安装有若干侧向微调机构(14)，运输车(2)顶面安装有若干万向回转机构(4)，万向回转机构(4)与起竖架(3)底端面相抵，起竖架(3)上固接有推装支座(5)，推装支座(6)与推装油缸(7)的输出端相铰接，推装油缸(7)末端通过铰接座A(9)铰接在固定于运输车(2)顶部的尾座(12)前端；所述翻转对接装置(1)顶部设有定位导轨(15)，所述起竖架(3)前端底部固接有与定位导轨(15)底端相匹配且呈倒置的万向回转机构(4)，起竖架(3)前端固接有定位支座(11)，所述定位导轨(15)左端固接有与定位支座(11)相匹配的定位销(10)，定位销(10)旁安装有定位开关(16)。
2.根据权利要求1所述的运载火箭起竖架自适应推装系统，其特征在于：所述侧向微调机构(14)包括滑座(25)，滑座(25)内滑动安装有滑动轴(22)，滑动轴(22)前端通过轴承(20)安装有竖直布置的销轴(19)，销轴(19)外壁套接有限位滚轮(17)，限位滚轮(17)外壁套接有橡胶轮(18)，销轴(19)顶端通过挡圈(21)限位，橡胶轮(18)端部与起竖架(3)两侧外壁相抵，滑动轴(22)右端固接有铰接座B(24)，通过铰接座B(24)与一微调油缸(23)的输出端相铰接。
3.根据权利要求1所述的运载火箭起竖架自适应推装系统，其特征在于：所述万向回转机构(4)包括外壳(27)，外壳(27)内底部安装有底座(29)，底座(29)顶端面开有半球形的槽，槽内均匀铺设一层副滚珠(28)，副滚珠(28)上通过压板安装有主滚珠(26)。
4.根据权利要求1所述的运载火箭起竖架自适应推装系统，其特征在于：所述推装油缸(7)与运输车(2)之间安装有辅助支撑杆(8)。
5.根据权利要求1所述的运载火箭起竖架自适应推装系统，其特征在于：所述运输车(2)两侧均安装有液压支腿(5)。
6.根据权利要求1所述的运载火箭起竖架自适应推装系统，其特征在于：所述定位导轨(15)前端为喇叭形。