遥控装置的制作方法

本发明涉及遥控装置，更具体地涉及无人直升机的遥控装置。

背景技术：

这种现有技术之一例在专利文献1中有所公开。专利文献1公开的是如下飞行计划装置：通过一边在预定飞行的飞行区域的外周以与GPS接收机连接的状态进行移动，一边在飞行区域的各端点登录该地点的由GPS接收机接收到的绝对位置(由经纬度表示的位置)和高度，能够设定飞行区域数据。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2002－211494号公报

技术实现要素：

发明所要解决的课题

但是，在该飞行计划装置中，针对每个飞行区域都需要一边在飞行区域的外周进行移动，一边在飞行区域的各端点登录该地点的由GPS接收接收到的绝对位置和高度，这会在事先的准备和设定上浪费时间。

因此，本发明的主要目的在于提供一种遥控装置，其不管飞行区域的地形如何，都不会在事先的准备和设定上浪费工时，能够实现无人直升机的所期望的飞行。

用于解决课题的技术方案

根据本发明的某些见解，提供了一种遥控装置，其为无人直升机的遥控装置，包括：方位检测部，检测无人直升机的飞行方位；速度信息检测部，检测无人直升机的速度信息；距离检测部，对速度信息进行积分，检测无人直升机的飞行距离；存储部，存储无人直升机的可更新的基点处的信息；位置检测部，基于无人直升机的飞行方位和对速度信息进行积分而得到的无人直升机的飞行距离，检测表示无人直升机相对于基点的位置的相对位置；和控制部，基于相对位置，控制无人直升机的飞行。

在本发明中，不管飞行区域的地形如何，都基于无人直升机的飞行方位和对速度信息进行积分而得到的无人直升机的飞行距离，来检测表示无人直升机相对于基点的位置的相对位置，无人直升机基于相对位置而飞行。因此，即使是需要在各种各样的地形的上空依次飞行的情况，也不会在事先的准备、设定上浪费工时，也能够容易且灵活地进行应对。即，不管飞行区域的地形如何，都不会在事先的准备、设定上浪费工时，能够实现无人直升机的所期望的飞行。

优选控制部将无人直升机在飞行期间的某时刻(时间点)的所述无人直升机的飞行方位作为基点处的信息存储于存储部，基于在基点的飞行方位，设定无人直升机飞行的飞行路径，并以相对位置沿飞行路径的方式控制无人直升机的飞行。在这种情况下，以无人直升机在飞行期间的某时刻的无人直升机的位置为基点，基于在基点的无人直升机的飞行方位设定无人直升机飞行的飞行路径，使无人直升机以相对位置沿飞行路径的方式进行飞行。因此，不需要预设定飞行路径，而是只需操控员一边观察正在飞行的无人直升机，一边进行将适当的位置确定为基点的操作，就能够使无人直升机沿着飞行路径而飞行。

另外，优选还包含指示部，指示无人直升机的转向辅助的启动，该无人直升机的转向辅助使无人直升机被设定为自动变更行进方向的飞行动作，为了使无人直升机沿着包括第一去路、返路和连结第一去路的终点与返路的起点的第一U形弯路在内的飞行路径飞行，控制部将指示部指示启动转向辅助时的无人直升机的位置和飞行方位作为基点处的信息存储于存储部，在第一去路中，使无人直升机沿在基点的飞行方位飞行，在第一U形弯路中，基于在基点或第一去路的无人直升机的飞行方位以及表示第一去路与返路的间隔的第一间隔信息，检测返路的起点，使无人直升机从第一去路的终点移动到返路的起点，在返路中，使无人直升机向与基点或第一去路的飞行方位相反的方向飞行。在这种情况下，在使无人直升机沿着包括第一去路、返路、连结两路的第一U形弯路在内的飞行路径飞行时，以指示部指示启动转向辅助这一时刻的无人直升机的位置为基点，在第一去路中，使无人直升机沿在基点的飞行方位飞行，在第一U形弯路中，基于在基点或第一去路的无人直升机的飞行方位和第一间隔信息，检测返路的起点，使无人直升机从第一去路的终点移动到返路的起点，在返路中，使无人直升机向与基点或第一去路的飞行方位相反的方向飞行。因此，当由指示部指示了转向辅助的启动时，就能够容易使无人直升机以第一去路和返路隔开第一间隔信息所示的间隔且成为平行的方式进行往返。

进一步优选控制部在第一U形弯路中，基于第一去路的终点的无人直升机的飞行方位和第一间隔信息，检测返路的起点，使无人直升机从第一去路的终点移动到返路的起点，在返路中，使无人直升机向与第一去路的终点的飞行方位相反的方向飞行。在这种情况下，在第一U形弯路和返路中，由于使无人直升机基于最近的第一去路的终点的飞行方位而飞行，因此能够使无人直升机以第一去路和返路成为更平行的方式飞行。

优选飞行路径还包括第二去路、连结返路的终点和第二去路的起点的第二U形弯路，控制部在第二U形弯路中，基于在基点、第一去路或返路的无人直升机的飞行方位和表示返路与第二去路的间隔的第二间隔信息，检测第二去路的起点，使无人直升机从返路的终点移动到第二去路的起点，在第二去路中，使无人直升机沿基点或第一去路的飞行方位飞行，或者使无人直升机向与返路的飞行方位相反的方向飞行。在这种情况下，通过根据需要重复进行从第一去路到第二去路的飞行，能够容易地应对飞行区域的大小。

另外，优选控制部在第二U形弯路中，基于返路的终点的无人直升机的飞行方位和第二间隔信息，检测第二去路的起点，使无人直升机从返路的终点移动到第二去路的起点，在第二去路中，使无人直升机向与返路的终点的飞行方位相反的方向飞行。在这种情况下，由于在第二U形弯路和第二去路中，使无人直升机基于最近的返路的终点的飞行方位而飞行，因此能够使无人直升机以返路和第二去路成为更平行的方式飞行。

进一步优选还包括指示第一去路的终点和返路的终点的终点指示部，控制部基于由终点指示部指示的第一去路的终点的无人直升机的飞行方位和第一间隔信息，检测返路的起点，基于由终点指示部指示的返路的终点的无人直升机的飞行方位和第二间隔信息，检测第二去路的起点。在这种情况下，能够由终点指示部指示第一去路的终点和返路的终点，能够分别任意地设定第一去路的从起点到终点的距离和返路的从起点到终点的距离。即，通过来自操控员的指示，能够设定无人直升机的反向转向的定时(时刻)。因此，能够容易应对飞行区域的各种各样的地形(进深)。

优选无人直升机用于喷洒物的喷洒，该遥控装置还包括用于指示喷洒物的喷洒的启动和停止的喷洒指示部，喷洒指示部兼用作终点指示部，控制部根据来自喷洒指示部的喷洒启动指示，开始进行喷洒物的喷洒，根据来自喷洒指示部的喷洒停止指示，停止进行喷洒物的喷洒，并检测返路的起点和第二去路的起点。在这种情况下，由于喷洒指示部兼用作终点指示部，因此不需要与喷洒指示部分体地设置终点指示部。进而，根据来自喷洒指示部的喷洒启动指示，开始进行来自无人直升机的喷洒物的喷洒，根据来自喷洒指示部的喷洒停止指示，停止进行来自无人直升机的喷洒物的喷洒。因此，不需要预存储喷洒距离，操控员就能够一边观察正在飞行的无人直升机的位置，一边通过操控员的指示而在适当的位置灵活地进行喷洒的启动/停止。

另外，优选控制部以指示部的转向辅助的启动指示为触发，检测第一去路的起点，基于第一去路的起点和预设的距离信息，检测第一去路的终点，基于第一去路的终点的无人直升机的飞行方位和第一间隔信息，检测返路的起点，控制部还基于返路的起点和预设的距离信息，检测返路的终点，基于返路的终点的无人直升机的飞行方位和第二间隔信息，检测第二去路的起点，基于第二去路的起点和预设的距离信息，检测第二去路的终点。在这种情况下，如果通过指示部来指示转向辅助的启动，则其后就能够使无人直升机自动地飞行。

进一步优选无人直升机用于喷洒物的喷洒，控制部在第一去路、返路和第二去路的各自的起点，开始喷洒物的喷洒，在第一去路、返路和第二去路的各自的终点，停止喷洒物的喷洒。在这种情况下，由于也能够自动地进行喷洒物的喷洒的启动和停止，因此不需要操控员指示喷洒的启动和停止。

优选还包括指示第一去路的终点的终点指示部，控制部以指示部的转向辅助的启动指示为触发，检测第一去路的起点，基于第一去路的起点和由终点指示部指示的第一去路的终点，检测距离信息，基于第一去路的终点的无人直升机的飞行方位和第一间隔信息，检测返路的起点，控制部还基于返路的起点和检测到的距离信息，检测返路的终点，基于返路的终点的无人直升机的飞行方位和第二间隔信息，检测第二去路的起点，基于第二去路的起点和检测到的距离信息，检测第二去路的终点。在这种情况下，通过由终点指示部指示第一去路的终点，能够设定(变更)第一去路的从起点到终点的距离、返路的从起点到终点的距离、以及第二去路的从起点到终点的距离，即无人直升机的反向转向的定时(时刻)，能够很容易地应对飞行区域的各种各样的地形(进深)。

另外，优选无人直升机用于喷洒物的喷洒，控制部在第一去路、返路和第二去路的各自的起点，开始喷洒物的喷洒，在第一去路、返路和第二去路的各自的终点，停止喷洒物的喷洒。这里，例如，在后述的非全自动飞行动作中，当由终点指示部指示了第一去路的终点时，就检测距离信息，基于该距离信息，也检测返路的终点和第二去路的终点，因此通过来自操控员的指示，能够很容易在第一去路、返路和第二去路中设定(变更)喷洒喷洒物的距离(停止喷洒的定时)。

进一步优选第一去路相对于返路而言位于与第二去路相反的一侧，第一去路与返路的间隔被设定为大致等于返路与第二去路的间隔。在这种情况下，能够很容易地使无人直升机以去路和返路隔开大致等间隔且成为平行的方式往返。

优选还包含操纵无人直升机的操纵部，控制部在已指示了启动转向辅助后，如果操纵部的操作量为阈值以内，则调整无人直升机的飞行状态，如果操纵部的操作量超过阈值，则终止转向辅助。在这种情况下，在沿着飞行路径进行飞行的过程中，操控员能够一边观察无人直升机，一边对飞行状态(飞行轨迹)进行微调整，并且在与操控员所期望的飞行状态大幅度地不同的情况下，操控员能够立即且容易地终止沿着飞行路径的飞行。

本发明的上述目的及其他目的、特征、方面以及优点从与附图相关地进行的以下本发明的实施方式的详细说明中了解即可更加明了。

附图说明

图1是表示本发明之一实施方式的遥控装置和无人直升机的图解图；

图2是表示遥控装置的结构之一例的电气方框图；

图3是用于对第一棒状部件和第二棒状部件的运动和阈值进行说明的图解图；

图4是表示无人直升机的飞行动作的概要的图解图；

图5是表示半自动飞行动作之一例的流程图；

图6是表示半自动飞行动作的概要的图解图；

图7是表示全自动飞行动作之一例的流程图；

图8是表示全自动飞行动作的概要的图解图；

图9是表示非全自动飞行动作之一例的流程图；

图10是表示非全自动飞行动作的概要的图解图。

符号说明

1 无人直升机

10 遥控装置

12 发送机

14 设备

16a 第一棒状部件

16b 第二棒状部件

18 信号生成部

20 CPU

22、38 高频部

24 发射天线

26 转向辅助启动开关

28 转向方向切换开关

30 喷洒开关

32 转向开关

34 控制部

34a CPU

34b 存储器

36 接收天线

40 GPS天线

42 GPS接收部

44 方位传感器

46 发动机驱动部

48 发动机

50 GPS卫星

T 阈值

SP 基准位置

W 间隔

X1 第一去路

X2 第二去路

Y 返路

具体实施方式

下面，参照附图对本发明的实施方式进行说明。

参照图1，本发明之一实施方式的遥控装置10是无人直升机1的遥控装置。

无人直升机1包括机身2、桅杆3、主旋翼4和尾桨5。桅杆3设置成从机身2向上方突出且能够旋转。在桅杆3的上端部固定有主旋翼4。尾桨5可旋转地设置在机身2的后端部。主旋翼4和尾桨5基于来自于设置在机身2内的未图示的驱动源的驱动力进行旋转。另外，无人直升机1具备用于喷洒药剂等喷洒物的未图示的喷洒装置。

遥控装置10包括向无人直升机1发送信号的发送机12和搭载于无人直升机1的组件(设备)14。

参照图2，发送机12包含第一棒状部件16a、第二棒状部件16b、信号生成部18、CPU20、高频部22、发射天线24、转向辅助启动开关26、转向方向切换开关28和喷洒开关30。

参照图1，第一棒状部件16a和第二棒状部件16b相当于操纵无人直升机1的操纵部。通过向ab方向(前后方向)操作第一棒状部件16a，来控制发动机48(后述)，变更飞行中的机头的上下方向的角度，无人直升机1进行加速或减速(前进或后退)。当向a方向操作第一棒状部件16a时，机头下倾，无人直升机1进行加速(前进)飞行，当向b方向操作第一棒状部件16a时，机头上仰，无人直升机1进行减速(后退)飞行。通过向cd方向(左右方向)操作第一棒状部件16a，机头向左右方向摆动。通过向ef方向(前后方向)操作第二棒状部件16b，机体上升或下降。通过向gh方向(左右方向)操作第二棒状部件16b，机体向左右方向倾斜。

参照图3，这样的第一棒状部件16a和第二棒状部件16b设置为可从基准位置SP(中立位置)向前后左右移动(倾斜)。组件14的控制部34(后述)在发送机12的转向辅助启动开关26被接通而指示了启动转向辅助以后，如果第一棒状部件16a和第二棒状部件16b的来自基准位置SP的操作量(操作角度X)为阈值T以内，则根据其操作量的大小，调整无人直升机1的飞行状态(飞行轨迹)，如果第一棒状部件16a和第二棒状部件16b的操作量超过了阈值T，则终止转向辅助。

通过发送机12的信号生成部18，生成与第一棒状部件16a和/或第二棒状部件16b的来自基准位置SP的操作量相应的模拟操作信息，通过CPU20，所赋予的模拟的操作信息转换为数字的操作信息，且被发送到高频部22。

另外，发送机12的转向辅助启动开关26相当于指示无人直升机1启动转向辅助的指示部。所谓的转向辅助(Turn Assist)是指设定为自动变更行进方向的飞行动作的意思。作为自动变更行进方向的飞行动作的例子，如后所述有半自动飞行动作、全自动飞行动作以及非全自动飞行动作。当将转向辅助启动开关26接通时，就向组件14的控制部34指示转向辅助的启动，控制部34的存储器34b(后述)将无人直升机1的机头方位(机头朝向的方向)或行进方位(移动的方向)作为飞行方位而存储，无人直升机1自动地开始向飞行方位加速。当将转向辅助启动开关26断开时，就强制终止转向辅助，停止喷洒物的喷洒，且使无人直升机1成为悬停状态。

转向方向切换开关28是三档位(中、右、左)切换开关，在中位(中央位置)设定为不执行转向辅助的模式，在右位设定为右转向模式，在左位设定为左转向模式。当将转向辅助在执行中从右位或左位切换到中位时，就会终止转向辅助，使无人直升机1成为悬停状态。

当将喷洒开关30接通时，则开始喷洒，当将喷洒开关30断开时，则停止喷洒。另外，喷洒开关30也可以兼用作转向开始的触发机构，在这种情况下，当将喷洒开关30断开时，则在喷洒停止后，开始转向。

另外，发送机12也可以还包括转向开关32。转向开关32在进行后述的全自动飞行动作或非全自动飞行动作时使用。在转向开关32为接通状态时，设定为全自动飞行动作，在断开状态时，设定为非全自动飞行动作。另外，当转向开关32从断开到接通时，则进行反向转向，另一方面，当从接通到断开时，则减速至转向准备速度(变成转向位置调整状态)。

来自这些各开关的信号被赋予给CPU20，通过CPU20，所赋予的信号转换为数字的操作信息，且被发送到高频部22。

在高频部22，通过数字的操作信息而被调制，所得到的无线信号从发射天线24发送出去。

组件14包括控制部34、接收天线36、高频部38、GPS天线40、GPS接收部42、方位传感器44、发动机驱动部46和发动机48。

从发送机12的发射天线24发送的无线信号由接收天线36接收，通过高频部38，被解调为与操作量相应的数字的操作信息，并被赋予给控制部34。另外，来自GPS卫星50的与直升机1相关的GPS信号由GPS天线40接收，且被赋予给GPS接收部42。在GPS接收部42，从所赋予的GPS信号中，抽取出表示无人直升机1的当前的速度的速度信息，速度信息被赋予给控制部34。另外，通过方位传感器44，检测无人直升机1的飞行方位，方位检测信号被赋予给控制部34。

控制部34包括CPU34a和存储器34b。CPU34a(控制部34)执行存储于存储器34b的程序，向各构成要素赋予指示，控制直升机1。例如，CPU34a(控制部34)基于所赋予的操作信息和速度信息而生成控制信息，控制发动机驱动部46，通过发动机驱动部46使发动机48驱动。通过发动机48的驱动，变更主旋翼4的角度，调节飞行中的无人直升机1的机头的上下方向的角度等，由此来控制飞行状态。另外，CPU34a(控制部34)将所赋予的速度信息进行积分，检测无人直升机1的飞行距离。进而，CPU34a(控制部34)基于无人直升机1的飞行方位和对速度信息进行积分而得到的无人直升机1的飞行距离，检测表示无人直升机1相对于基点的位置的相对位置，基于相对位置，控制无人直升机1的飞行。具体而言，从基点起，每隔某规定时间(一定时间)，检测一次飞行方位和飞行距离，基于在基点的飞行方位和从基点起某规定时间后的飞行距离，检测距基点的相对位置，基于其相对位置的飞行方位和从其相对位置进一步经过规定时间后的飞行距离，检测从其相对位置移动了的位置，通过每隔某规定时间将从相对位置移动了的位置依次累积到距基点的相对位置上，来检测相对于基点的相对位置(更新)。例如，在将无人直升机1的飞行高度保持为恒定的情况下，也可以假想以最初的基点为原点(0，0)、以东西方向为X轴、以南北方向为Y轴的二维坐标，然后基于飞行方位和飞行距离，用坐标(x，y)表示相对位置。另外，也可以假想以最初的基点为原点(0，0，0)、以东西方向为X轴、以南北方向为Y轴、以铅直方向(竖直方向)为Z轴的三维坐标，然后基于飞行方位和飞行距离，用坐标(x，y，z)表示相对位置。在存储器34b存储有无人直升机1的可更新的基点处的信息等。

参照图4对农场52中的无人直升机1的飞行动作的概要进行说明。在该例子中，农场52具有长方形状。在后述的飞行路径中，第一去路X1的终点和返路Y的起点通过第一U形弯路Z1而连结，返路Y的终点和第二去路X2的起点通过第二U形弯路Z2而连结，以下同样地构成。相邻的去路和返路之间的间隔(喷洒宽度)W设定为大致恒定。此外，间隔W优选根据需要可变更。各去路和返路的起点以及终点分别设定为农场52的两端(地头)。因此，典型的是，从去路和返路的起点开始直到终点为止的期间喷洒药剂，在U形弯路上不喷洒药剂。

首先，使无人直升机1在助跑时沿希望直行的方向直行，当到达第一去路X1的起点时，使无人直升机1一边以一定的高度从第一去路X1的起点直行到终点(从农场52的一地头线到另一地头线(从农场52的一端线到另一端线))，一边喷洒药剂。接着，使无人直升机1通过第一U形弯路Z1而反向转向到作为下一喷洒目标的返路Y的起点，然后使无人直升机1一边以一定的高度从返路Y的起点直行到终点，一边喷洒药剂。进而，使无人直升机1通过第二U形弯路Z2而反向转向到作为下一喷洒目标的第二去路X2的起点，然后使无人直升机1一边以一定的高度从第二去路X2的起点直行到终点，一边喷洒药剂。以后，重复进行同样的动作。此外，在上述的例子中，药剂的喷洒是从去路和返路的起点进行到终点(从农场52的一地头到另一地头)，但不局限于此。例如，也可以在去路和/或返路上在进入了比起点更靠农场52内以后再开始进行药剂的喷洒。

在该实施方式中，方位传感器44对应于方位检测部。GPS天线40和GPS接收部42对应于速度信息检测部。CPU34a(控制部34)对应于距离检测部和位置检测部。存储器34b对应于存储部。第一棒状部件16a和第二棒状部件16b对应于操纵部。喷洒开关30对应于喷洒指示部。在半自动飞行动作中，喷洒开关30兼用作终点指示部。在非全自动飞行动作中，转向开关32兼用作终点指示部。距离W对应于第一间隔信息和第二间隔信息。

接着，参照图4、图5和图6对无人直升机1的半自动飞行动作之一例进行说明。此外，图6、图8和图10的黑点(●)表示的是操控员在操作了开关时的无人直升机1的位置。

首先，操控员在地面上操作转向方向切换开关28而设定为左位或右位，确定无人直升机1的反向转向的方向(步骤S1)。在图6所示的情况下，转向方向切换开关28设定为右位。接着，通过操作发送机12，使无人直升机1离地起飞，进行通常飞行控制(步骤S3)。此时，使无人直升机1以机头朝向希望喷洒的方向的方式在悬停状态下飞行，或者在预定喷洒的方向上飞行，直到操控员将转向辅助启动开关26接通为止都待机(步骤S5)。例如，当在图6所示的位置A将转向辅助启动开关26接通时，判断无人直升机1是否为悬停状态(步骤S7)。如果无人直升机1为悬停状态，则将机头方位作为“飞行方位”而与位置A一同存储于存储器34b(步骤S9)，另一方面，在无人直升机1正在移动的情况下，将行进方位作为“飞行方位”而与位置A一同存储于存储器34b(步骤S11)。这样，位置A和“飞行方位”作为基点处的信息就存储于存储器34b。在该实施方式中，如图6所示，“飞行方位”用相对于北向的角度来表示，角度θ1作为基点的“飞行方位”保存于存储器34b。而且，沿着“飞行方位”并通过位置A的飞行路径(包含图6的左侧虚线箭头(第一去路X1)在内)设定为直线状，无人直升机1一边从位置A起沿着“飞行方位”飞行，一边自动地加速到预设定的“喷洒速度”，而达到“喷洒速度”(步骤S13)。同时，利用来自GPS卫星50的(上下方向的)速度信息，开始进行该时刻的保持飞行高度的控制。

然后，判断操控员是否接通了喷洒开关30(步骤S15)。直到操控员接通喷洒开关30为止，无人直升机1都持续进行按照“喷洒速度”的飞行，例如，当在图6所示的位置B接通了喷洒开关30时，就从位置B开始进行来自无人直升机1的药剂的喷洒。其后，判断操控员是否断开了喷洒开关30(步骤S17)。药剂的喷洒持续到喷洒开关30被断开，例如，当在图6所示的位置C断开了喷洒开关30时，药剂的喷洒停止，并且位置C成为第一去路X1的终点。无人直升机1的飞行在从位置B到位置C的路径中，被控制为相对于基点(位置A)的相对位置沿着飞行路径，且被控制为“喷洒速度”和飞行高度保持为恒定。当进一步断开了喷洒开关30时，就将位置C的行进方位作为“飞行方位”而与位置C(第一去路X1的终点)的相对于基点(位置A)的相对位置一同存储于存储器34b(步骤S19)。角度θ2作为“飞行方位”保存于存储器34b。因此，位置C成为最新的基点。这样，位置C的相对于之前的基点(位置A)的相对位置和“飞行方位”作为基点处的信息就覆盖在存储器34b内。然后，无人直升机1开始向由步骤S1设定的转向方向进行反向转向(步骤S21)。

在第一U形弯路Z1的反向转向中，无人直升机1不改变机头的方向，而是以图6所示的位置D(返路Y的起点)为目标画圆弧的方式进行转向，且以直到到达位置D都进行加速直至“喷洒速度”的方式进行自动控制(步骤S23)。这里，位置D是在相对于位置C的“飞行方位”的直角方向上远离位置C有规定距离(间隔W)的目标位置。当无人直升机1到达了作为目标位置的位置D(返路Y的起点)时(步骤S25)，就从位置D起设定向相对于存储在存储器34b内的位置C的“飞行方位”成180°的相反方向前进的飞行路径(图6中的中央虚线箭头(对应于返路Y))，然后以沿着其飞行路径的方式自动控制无人直升机1的飞行。这样，飞行路径被变更了180°(步骤S27)，返回到步骤S15。

在步骤15中，例如，当在图6所示的位置E接通喷洒开关30时，就从位置E开始进行来自无人直升机1的药剂的喷洒。此外，药剂喷洒的定时(时刻)也可以为到达位置D之前或者与位置D同时。其后，判断操控员是否断开了喷洒开关30(步骤S17)。药剂的喷洒持续到喷洒开关30被断开，例如，当在图6所示的位置F断开了喷洒开关30时，就停止药剂的喷洒，并且位置F成为返路Y的终点，将位置F的行进方位作为“飞行方位”而与位置F(返路Y的终点)的相对于之前的基点(位置C)的相对位置一同存储于存储器34b(步骤S19)。角度θ3作为“飞行方位”保存于存储器34b。因此，位置F成为最新的基点。这样，位置F的相对于之前的基点(位置C)的相对位置和“飞行方位”作为基点处的信息就覆盖在存储器34b内。然后，无人直升机1开始向由步骤S1设定的转向方向进行反向转向(步骤S21)。

在第二U形弯路Z2的反向转向中，无人直升机1不改变机头的方向，而是以图6所示的位置G(第二去路X2的起点)为目标画圆弧的方式进行转向，且以直到到达位置G都进行加速直至“喷洒速度”的方式进行自动控制(步骤S23)。这里，位置G是在相对于位置F的“飞行方位”的直角方向上远离位置F有规定距离(间隔W)的目标位置。当无人直升机1到达了作为目标位置的位置G(第二去路X2的起点)时(步骤S25)，就从位置G起设定向相对于存储在存储器34b内的位置F的“飞行方位”成180°的相反方向前进的飞行路径(图6中的右侧虚线箭头)，然后以沿着其飞行路径的方式自动控制无人直升机1的飞行。这样，飞行路径被变更了180°(步骤S27)，返回到步骤S15。

上述的从步骤S15到步骤S27的处理根据需要进行重复。

然后，当操控员断开了转向辅助启动开关26作为进行中断处理时，就强制终止半自动飞行动作(步骤S29)，停止药剂的喷洒，无人直升机1以悬停状态进行待机(步骤S31)，返回到步骤S3。

根据这样进行动作的遥控装置10，不管飞行区域的地形如何，都基于无人直升机1的飞行方位和对速度信息进行积分而得到的无人直升机1的飞行距离，检测表示无人直升机1的相对于基点的位置的相对位置，无人直升机1基于相对位置而飞行。因此，即使是需要依次在各种各样的地形的上空进行飞行的情况，也不会在事先的准备、设定上浪费工时，能够容易且灵活地应对。

以无人直升机1进行飞行的某时刻的无人直升机1的位置为基点，基于在基点的无人直升机1的飞行方位，设定无人直升机1进行飞行的飞行路径，无人直升机1以相对位置沿着飞行路径的方式进行飞行。因此，不需要预设定飞行路径，操控员只需一边观察进行飞行的无人直升机1一边进行将适当的位置确定为基点的操作，就能够使无人直升机1以沿着飞行路径的方式飞行。

在使无人直升机1沿着包括第一去路X1、返路Y、连结两条路的第一U形弯路Z1在内的飞行路径进行飞行时，以由转向辅助启动开关26实现的指示转向辅助的启动这一时刻(时间点)的无人直升机1的位置为基点，在第一去路X1中，使无人直升机1沿着在基点的飞行方位进行飞行，在第一U形弯路Z1中，基于第一去路X1的终点的无人直升机1的飞行方位和间隔W，检测返路Y的起点，使无人直升机1从第一去路X1的终点移动到返路Y的起点，在返路Y中，使无人直升机1在与第一去路X1的终点的飞行方位相反的方向上飞行。因此，当由转向辅助启动开关26指示了转向辅助的启动时，能够容易使无人直升机1以第一去路X1和返路Y隔开间隔W且成为平行的方式进行往返。另外，由于在第一U形弯路Z1和返路Y中使无人直升机1基于最近的第一去路X1的终点的飞行方位而飞行，因此能够使无人直升机1以第一去路X1和返路Y成为更平行的方式进行飞行。

在第二U形弯路Z2中，基于返路Y的终点的无人直升机1的飞行方位和间隔W，检测第二去路X2的起点，使无人直升机1从返路Y的终点移动到第二去路X2的起点，在第二去路X2中，使无人直升机1在与返路Y的终点的飞行方位相反的方向上飞行。因此，通过根据需要重复进行从第一去路X1到第二去路X2的飞行，能够容易应对飞行区域的大小。另外，由于在第二U形弯路Z2和第二去路X2中使无人直升机1基于返路Y的终点的飞行方位而飞行，因此能够使无人直升机1以返路Y和第二去路X2成为更平行的方式进行飞行。

由于第一去路X1相对于返路Y而言位于与第二去路X2相反的一侧，且第一去路X1和返路Y之间的间隔W与返路Y和第二去路X2之间的间隔W设定为大致相等，因此能够容易使无人直升机1以去路和返路Y隔开大致等间隔且成为平行的方式进行往返。

在指示了转向辅助的启动以后，如果第一棒状部件16a和第二棒状部件16b的操作量为阈值T以内，则调整无人直升机1的飞行状态，如果第一棒状部件16a或第二棒状部件16b的操作量超过了阈值T，则终止转向辅助。因此，在沿着飞行路径进行飞行的过程中，操控员能够一边观察无人直升机1，一边微调整飞行状态(飞行轨迹)，并且操控员能够在与所期望的飞行状态大幅度地不同的情况下立即且容易地终止沿着飞行路径的飞行。

另外，由于不管操控员的技能如何，都能够在农场52中良好地喷洒药剂，因此喷洒质量、喷洒效率提高。特别是在对高杆作物(松树、甘蔗、玉米等)从特定的高处集中在规定的范围内喷洒药剂的情况下，在特定的高处正确地重复进行喷洒宽度的移动飞行是非常困难的，但通过转向辅助功能，喷洒质量、喷洒效率得到提高，作业性得到改善。

进而，由于从GPS信号中抽取出表示无人直升机1的当前的速度的速度信息，然后基于对速度信息进行积分而得到的飞行距离和飞行方位，检测表示无人直升机1的相对于基点的位置的相对位置，因此能够得到比从GPS信号直接得到的位置信息更高精度的位置信息。

以上的作用效果不仅在半自动飞行动作的情况下奏效，而且在后述的全自动飞行动作以及非全自动飞行动作中也能够奏效。

另外，根据半自动飞行动作，基于由兼用作终点指示部的喷洒开关30指示的第一去路X1的终点的无人直升机1的飞行方位和间隔W，检测返路Y的起点，基于由喷洒开关30指示的返路Y的终点的无人直升机1的飞行方位和间隔W，检测第二去路X2的起点。因此，能够由喷洒开关30指示第一去路X1的终点和返路Y的终点，能够分别任意地设定第一去路X1的从起点到终点的距离和返路Y的从起点到终点的距离。即，通过来自操控员的指示，能够设定无人直升机1的反向转向的定时(时刻)。因此，能够容易应对飞行区域的各种各样的地形(进深、纵深)。

喷洒开关30兼用作喷洒指示部和终点指示部，根据来自喷洒开关30的喷洒启动指示，开始进行药剂的喷洒，根据来自喷洒开关30的喷洒停止指示，停止药剂的喷洒，并且检测返路Y的起点和第二去路X2的起点。这样，由于喷洒开关30兼用作终点指示部，因此不需要与喷洒开关30分体地设置终点指示部。进而，根据来自喷洒开关30的喷洒启动指示，开始进行来自无人直升机1的药剂的喷洒，根据来自喷洒开关30的喷洒停止指示，停止来自无人直升机1的药剂的喷洒。因此，不需要预存储喷洒距离，操控员能够一边观察飞行中的无人直升机1的位置，一边通过操控员的指示而在适当位置灵活地进行喷洒的开始/停止。进而，由于能够通过操控员的操作来变更喷洒距离，因此即使在向形形色色的农场52喷洒药剂的情况下，也能够容易且灵活地进行应对。

如果预先在转向次数、横向的总移动距离(间隔W的总和距离)上设置限制，在超过了限制的情况下，自动地终止半自动飞行动作，且移至悬停状态，则能够预防操控员的操纵失误。

接着，参照图4、图7和图8对无人直升机1的全自动飞行动作之一例进行说明。

首先，操控员在地面上操作转向方向切换开关28而设定为左位或右位，确定无人直升机1的反向转向的方向，并且接通转向开关32，选择全自动飞行动作(步骤S101)。在图8所示的情况下，转向方向切换开关28设定为右位。在全自动飞行动作中，预设定作为距离信息的“喷洒距离”(图8(a)的从位置B到位置D的距离、从位置E到位置G的距离)和转向次数。此外，“喷洒距离”和转向次数可以在该时刻设定，也可以使用上次的值。

接着，通过操作发送机12，使无人直升机1起飞，进行通常飞行控制(步骤S103)。此时，使无人直升机1以机头朝向希望喷洒的方向的方式在悬停状态下飞行，或者在预定喷洒的方向上飞行，直到操控员将转向辅助启动开关26接通为止都待机(步骤S105)。例如，当在图8(a)所示的位置A将转向辅助启动开关26接通时，判断无人直升机1是否为悬停状态(步骤S107)。如果无人直升机1为悬停状态，则将机头方位作为“飞行方位”而与位置A一同存储于存储器34b(步骤S109)，另一方面，在无人直升机1正在移动的情况下，将行进方位作为“飞行方位”而与位置A一同存储于存储器34b(步骤S111)。这样，位置A和“飞行方位”作为基点处的信息就存储于存储器34b。角度θ1作为基点的“飞行方位”保存于存储器34b。而且，沿着“飞行方位”并通过位置A的飞行路径(包含图8(a)的左侧虚线箭头(第一去路X1)在内)设定为直线状，无人直升机1一边从位置A起沿着“飞行方位”飞行，一边自动地加速到预设定的“喷洒速度”(＞“转向准备速度”)(步骤S113)。同时，利用来自GPS卫星50的(上下方向的)速度信息，开始进行该时刻的保持飞行高度的控制。

例如，当无人直升机1的速度在图8(a)所示的位置B达到了“喷洒速度”时，无人直升机1就从位置B(第一去路X1的起点)自动地开始进行药剂的喷洒，一边计算距位置B的移动距离一边飞行(步骤S115)。其后，判断转向开关32是否为接通状态(步骤S117)。由于在步骤S101中转向开关32设定为接通状态，因此在第一去路X1中，判断为转向开关32是接通状态，进入步骤S119，判断无人直升机1是否从位置B移动了(所设定的喷洒距离－转向准备距离)那么多。转向准备距离是预先设定好的。直到无人直升机1移动了(所设定的喷洒距离－转向准备距离)那么多，都持续进行“喷洒速度”的飞行，如果移动了该距离那么多，则无人直升机1减速到转向准备速度，目的是为了准备反向转向(步骤S121)。这样，即使操控员不进行操作，如果无人直升机1从图8(a)所示的位置B移动到位置C，则也减速到转向准备速度。

然后，在无人直升机1从位置B移动了预设定的喷洒距离(图8(a)所示的位置B到位置D)那么多时，就停止药剂的喷洒(步骤S123)，位置D的行进方位作为“飞行方位”而与位置D(第一去路X1的终点)的相对于基点(位置A)的相对位置一同存储于存储器34b(步骤S125)。角度θ2作为“飞行方位”保存于存储器34b。因此，位置D成为最新的基点。这样，位置D的相对于之前的基点(位置A)的相对位置和“飞行方位”作为基点处的信息就覆盖在存储器34b内。然后，无人直升机1开始进行向由步骤S101设定的转向方向的反向转向(步骤S127)。这样，即使操控员不进行操作，也会持续进行药剂的喷洒直到图8(a)所示的位置D(第一去路X1的终点)为止，然后开始进行反向转向。

无人直升机1的反向转向与上述的半自动飞行动作的情况同样。即，在其后的第一U形弯路Z1的反向转向中，无人直升机1不改变机头的方向，而是以图8(a)所示的位置E(返路Y的起点)为目标画圆弧的方式进行转向，且直到到达位置E都进行加速直至“喷洒速度”，这样来进行自动控制(步骤S129)。这里，位置E是在相对于位置D的“飞行方位”的直角方向上远离位置D有规定距离(间隔W)的目标位置。当无人直升机1到达了作为目标位置的位置E(返路Y的起点)时(步骤S131)，就从位置E起设定向相对于存储在存储器34b内的位置D的“飞行方位”成180°的相反方向前进的飞行路径(图8(a)中的中央虚线箭头(对应于返路Y))，然后以沿着其飞行路径的方式自动控制无人直升机1的飞行。这样，飞行路径被变更了180°(步骤S133)，返回到步骤S115。

在步骤S115中，无人直升机1从图8(a)所示的位置E起自动地开始进行药剂的喷洒，一边计算距位置E的移动距离一边飞行。其后，判断转向开关32是否为接通状态(步骤S117)，如果是接通状态，则判断无人直升机1是否从位置E移动了(所设定的喷洒距离－转向准备距离)那么多(步骤S119)。直到无人直升机1移动了(所设定的喷洒距离－转向准备距离)那么多，都持续进行“喷洒速度”的飞行，如果移动了该距离那么多，则减速到转向准备速度，目的是为了准备反向转向(步骤S121)。这样，即使操控员不进行操作，如果无人直升机1从图8(a)所示的位置E移动到位置F，则也减速到转向准备速度。

然后，在无人直升机1从位置E移动了预设定的喷洒距离那么多(图8(a)所示的位置E到位置G)时，就停止药剂的喷洒(步骤S123)，位置G的行进方位作为“飞行方位”而与位置G(返路Y的终点)的相对于之前的基点(位置D)的相对位置一同存储于存储器34b(步骤S125)。角度θ3作为“飞行方位”保存于存储器34b。因此，位置G成为最新的基点。这样，位置G的相对于之前的基点(位置D)的相对位置和“飞行方位”作为基点处的信息就覆盖在存储器34b内。然后，无人直升机1开始进行向由步骤S101设定的转向方向的反向转向(步骤S127)。这样，即使操控员不进行操作，也会持续进行药剂的喷洒直到图8(a)所示的位置G(返路Y的终点)为止，然后开始进行反向转向。

在其后的第二U形弯路Z2的反向转向中，无人直升机1不改变机头的方向，而是以图8(a)中的位置H(第二去路X2的起点)为目标画圆弧的方式进行转向，且直到到达位置H都进行加速直至“喷洒速度”，这样来进行自动控制(步骤S129)。这里，位置H是在相对于位置G的“飞行方位”的直角方向上远离位置G有规定距离(间隔W)的目标位置。当无人直升机1到达了作为目标位置的位置H(第二去路X2的起点)时(步骤S131)，就从位置H起设定向相对于存储在存储器34b内的位置G的“飞行方位”成180°的相反方向前进的飞行路径(图8(a)中的右侧虚线箭头)，然后以沿着其飞行路径的方式自动控制无人直升机1的飞行。这样，飞行路径就被变更了180°(步骤S133)，返回到步骤S115。其后，与上述同样地，检测第二去路X2的终点。

在不变更“喷洒距离”的情况下，从上述的步骤S115到步骤S133的处理重复进行“转向次数”那么多次。

另一方面，在变更“喷洒距离”的情况下，如下这样进行动作。

例如，参照图8(b)，在第二去路X2中变更“喷洒距离”的情况下，当在步骤S117中在位置I断开了转向开关32时，就减速到转向准备速度，目的是为了准备反向转向(步骤S135)。其后，只要转向开关32不恢复到接通状态(步骤S137为NO)，无人直升机1就以转向准备速度持续进行飞行，例如，当在位置J接通了转向开关32时(步骤S137为YES)，就进入步骤S123，停止进行药剂的喷洒。然后，位置J成为第二去路X2的终点，位置J的行进方位作为“飞行方位”而与位置J(第二去路X2的终点)的相对于之前的基点(位置G)的相对位置一同存储于存储器34b(步骤S125)。角度θ4作为“飞行方位”保存于存储器34b。因此，位置J成为最新的基点。这样，位置J的相对于之前的基点(位置G)的相对位置和“飞行方位”作为基点处的信息就覆盖在存储器34b内。另外，变更后的“喷洒距离”(从位置H到位置J的距离)覆盖在存储器34b内。然后，无人直升机1开始进行向由步骤S101设定的转向方向的反向转向(步骤S127)。这样，“喷洒距离”即转向位置得到调整。

其后，与上述同样地，求出位置K，如果无人直升机1移动到位置L，则减速到转向准备速度。

然后，当操控员断开了转向辅助启动开关26作为进行中断处理时，就强制终止全自动飞行动作(步骤S139)，停止药剂的喷洒，无人直升机1以悬停状态进行待机(步骤S141)，返回到步骤S103。或者重复进行上述的处理，如果无人直升机1实施了“转向次数”那么多次反向转向，则停止药剂的喷洒，无人直升机1成为悬停状态。

根据这样进行动作的遥控装置10，以转向辅助启动开关26的转向辅助的启动指示为触发，检测第一去路X1的起点，基于第一去路X1的起点和预设定的“喷洒距离”，检测第一去路X1的终点，基于第一去路X1的终点的无人直升机1的飞行方位和间隔W，检测返路Y的起点。进而，基于返路Y的起点和“喷洒距离”，检测返路Y的终点，基于返路Y的终点的无人直升机1的飞行方位和间隔W，检测第二去路X2的起点，基于第二去路X2的起点和“喷洒距离”，检测第二去路X2的终点。因此，如果由转向辅助启动开关26指示转向辅助的启动，则其后就能够使无人直升机1自动地飞行。

在第一去路X1、返路Y和第二去路X2的各自的起点开始进行药剂的喷洒，在第一去路X1、返路Y和第二去路X2的各自的终点停止药剂的喷洒，由于药剂喷洒的开始和停止也能够自动地进行，因此不需要操控员对喷洒的开始和停止作出指示。

通过操控员的转向开关32的操作，能够变更反向转向和喷洒的开始/停止的定时、喷洒距离。

由于通过操控员的操作能够变更喷洒距离，因此在向各种形式的农场52喷洒药剂的情况下，都能够容易且灵活地应对。

如果在预转向次数、纵向或横向的总移动距离上设置限制，且在超过了限制的情况下，自动终止全自动飞行动作而移至悬停状态，则能够预防操控员的操作失误。

进而，参照图4、图9和图10对无人直升机1的非全自动飞行动作之一例进行说明。

首先，操控员在地面上操作转向方向切换开关28而设定为左位或右位，确定无人直升机1的反向转向的方向，并且断开转向开关32，选择非全自动飞行动作(步骤S201)。在图10所示的情况下，转向方向切换开关28设定为右位。在非全自动飞行动作中，转向次数是预设定好的。此外，转向次数可以在该时刻设定，也可以使用上次的值。

接着，通过操作发送机12，使无人直升机1起飞，进行通常飞行控制(步骤S203)。此时，使无人直升机1以机头朝向希望喷洒的方向的方式在悬停状态下飞行，或者向预定喷洒的方向飞行，直到由操控员将转向辅助启动开关26接通为止都待机(步骤S205)。例如，当在图10所示的位置A将转向辅助启动开关26接通时，判断无人直升机1是否为悬停状态(步骤S207)。如果无人直升机1为悬停状态，则将机头方位作为“飞行方位”而与位置A一同存储于存储器34b(步骤S209)，另一方面，在无人直升机1正在移动的情况下，将行进方位作为“飞行方位”而与位置A一同存储于存储器34b(步骤S211)。这样，位置A和“飞行方位”就作为基点处的信息存储于存储器34b。角度θ1作为基点的“飞行方位”保存于存储器34b。而且，沿着“飞行方位”并通过位置A的飞行路径(包含图10(a)的左侧虚线箭头(第一去路X1)在内)设定为直线状，无人直升机1一边从位置A起沿着“飞行方位”飞行，一边自动地加速到预设定的“转向准备速度”(＜“喷洒速度”)(步骤S213)。同时，利用来自GPS卫星50的(上下方向的)速度信息，开始进行该时刻的保持飞行高度的控制。此外，“转向准备速度”小于“喷洒速度”的理由是为了响应反向转向的指示而立即开始反向转向。

例如，当无人直升机1的速度在图10(a)所示的位置B达到了“转向准备速度”时，无人直升机1就从位置B(第一去路X1的起点)起自动地开始进行药剂的喷洒，一边计算距位置B的移动距离一边飞行(步骤S215)。其后，判断转向开关32是否为接通状态(步骤S217)。由于在步骤S201中转向开关32设定为断开状态，因此在第一去路X1中，判断为转向开关32是断开状态，进入步骤S219，持续进行转向准备速度的飞行。只要转向开关32不接通，就持续其状态(步骤S221为NO)，例如，当在图10(a)所示的位置C接通转向开关32时(步骤S221为YES)，就停止进行药剂的喷洒(步骤S223)，位置C成为第一去路X1的终点，位置C的行进方位作为“飞行方位”而与位置C(第一去路X1的终点)的相对于基点(位置A)的相对位置一同存储于存储器34b(步骤S225)。角度θ2作为“飞行方位”保存于存储器34b。因此，位置C成为最新的基点。这样，位置C的相对于之前的基点(位置A)的相对位置和“飞行方位”作为基点处的信息就覆盖在存储器34b内。然后，无人直升机1开始进行向由步骤S201设定的转向方向的反向转向(步骤S227)。另外，图10(a)所示的从位置B到位置C的“喷洒距离”存储于存储器34b。无人直升机1的反向转向和以后的处理与全自动飞行动作的情况同样。

即，在其后的第一U形弯路Z1的反向转向中，无人直升机1不改变机头的方向，而是以图10(a)所示的位置D(返路Y的起点)为目标画圆弧的方式进行转向，且直到到达位置D都进行加速直至“喷洒速度”，这样来进行自动控制(步骤S229)。这里，位置D是在相对于位置C的“飞行方位”的直角方向上远离位置C有规定距离(间隔W)的目标位置。当无人直升机1到达了作为目标位置的位置D(返路Y的起点)时(步骤S231)，就从位置D起设定向相对于存储在存储器34b内的位置C的“飞行方位”成180°的相反方向前进的飞行路径(图10(a)中的中央虚线箭头(对应于返路Y))，然后以沿着其飞行路径的方式自动控制无人直升机1的飞行。这样，飞行路径被变更了180°(步骤S233)，返回到步骤S215。

在步骤S215中，无人直升机1从图10(a)所示的位置D起自动地开始进行药剂的喷洒。一边计算距位置D的移动距离一边飞行。其后，判断转向开关32是否为接通状态(步骤S217)，如果是接通状态，则判断无人直升机1是否从位置D移动了(所存储的喷洒距离－转向准备距离)那么多(步骤S235)。直到无人直升机1移动了(所存储的喷洒距离－转向准备距离)那么多，都持续进行“喷洒速度”的飞行，如果移动了该距离那么多，则减速到转向准备速度，目的是为了准备反向转向(步骤S237)。这样，如果无人直升机1从图10(a)所示的位置D移动到位置E，则减速到转向准备速度。

然后，在无人直升机1从位置D移动了所存储的喷洒距离那么多(图10(a)所示的从位置D到位置F)时，就停止进行药剂的喷洒(步骤S223)，位置F的行进方向作为“飞行方位”与位置F(返路Y的终点)的相对于之前的基点(位置C)的相对位置一同存储于存储器34b(步骤S225)。角度θ3作为“飞行方位”保存于存储器34b。因此，位置F成为最新的基点。这样，位置F的相对于之前的基点(位置C)的相对位置和“飞行方位”作为基点处的信息就覆盖在存储器34b内。然后，无人直升机1开始进行向由步骤S201设定的转向方向的反向转向(步骤S227)。这样，即使在步骤S221中接通了转向开关32以后，操控员不进行操作，也从图10(a)所示的位置D(返路Y的起点)到位置F(返路Y的终点)持续进行药剂的喷洒，且开始进行反向转向。

在其后的第二U形弯路Z2的反向转向中，无人直升机1不改变机头的方向，而是以图10(a)中的位置G(第二去路X2的起点)为目标画圆弧的方式进行转向，且直到到达位置G都进行加速直至“喷洒速度”，这样来进行自动控制(步骤S229)。这里，位置G是在相对于位置F的“飞行方位”的直角方向上远离位置F有规定距离(间隔W)的目标位置。当无人直升机1到达了作为目标位置的位置G(第二去路X2的起点)时(步骤S231)，就从位置G起设定向相对于存储在存储器34b内的位置F的“飞行方位”成180°的相反方向前进的飞行路径(图10(a)中的右侧虚线箭头)，然后以沿着其飞行路径的方式自动控制无人直升机1的飞行。这样，飞行路径被变更了180°(步骤S233)，返回到步骤S215。其后，与上述同样地，检测第二去路X2的终点。

在不变更“喷洒距离”的情况下，上述的步骤S215、S217、S223～S237的处理重复“转向次数”。

另一方面，在变更“喷洒距离”的情况下，如下那样进行动作。

例如，参照图10(b)，在第二去路X2中变更“喷洒距离”的情况下，当在步骤S217中在位置H断开了转向开关32时，就减速到转向准备速度，目的是为了准备反向转向(步骤S219)。其后，只要转向开关32不恢复到接通状态(步骤S221为NO)，无人直升机1就以转向准备速度持续进行飞行，例如，当在位置I接通了转向开关32时(步骤S221为YES)，就进入步骤S223，停止进行药剂的喷洒。然后，位置I成为第二去路X2的终点，位置I的行进方位作为“飞行方位”而与位置I(第二去路X2的终点)的相对于之前的基点(位置F)的相对位置一同存储于存储器34b(步骤S225)。角度θ4作为“飞行方位”保存于存储器34b。因此，位置I成为最新的基点。这样，位置I的相对于之前的基点(位置F)的相对位置和“飞行方位”作为基点处的信息就覆盖在存储器34b内。另外，变更后的“喷洒距离”(从位置G到位置I的距离)覆盖在存储器34b内。然后，无人直升机1开始进行向由步骤S201设定的转向方向的反向转向(步骤S227)。这样，“喷洒距离”即转向位置得到调整。

其后，与上述同样地，求出位置J，如果无人直升机1移动到位置K，则减速到转向准备速度。

然后，当操控员断开了转向辅助启动开关26作为进行中断处理时，就强制终止非全自动飞行动作(步骤S239)，停止药剂的喷洒，无人直升机1以悬停状态进行待机(步骤S241)，返回到步骤S203。或者，重复上述的处理，如果无人直升机1实施了反向转向“转向次数”，则停止药剂的喷洒，无人直升机1成为悬停状态。

根据这样进行动作的遥控装置10，以转向辅助启动开关26的转向辅助的启动指示为触发，检测第一去路X1的起点，基于第一去路X1的起点和由转向开关32指示的第一去路X1的终点，检测“喷洒距离”，基于第一去路X1的终点的无人直升机1的飞行方位和间隔W，检测返路Y的起点。进而，基于返路Y的起点和所检测的“喷洒距离”，检测返路Y的终点，基于返路Y的终点的无人直升机1的飞行方位和间隔W，检测第二去路X2的起点，基于第二去路X2的起点和所检测的“喷洒距离”，检测第二去路X2的终点。因此，通过由转向开关32指示第一去路X1的终点，能够设定(变更)第一去路X1的从起点到终点的距离、返路Y的从起点到终点的距离以及第二去路X2的从起点到终点的距离，即无人直升机1的反向转向的定时，能够容易地应对农场52的各种各样的地形(进深)。

在第一去路X1、返路Y和第二去路X2的各自的起点，开始进行药剂的喷洒，在第一去路X1、返路Y和第二去路X2的各自的终点，停止进行药剂的喷洒。这里，由于当由转向开关32指示了第一去路X1的终点时，就检测“喷洒距离”，基于检测到的“喷洒距离”，也检测返路Y的终点和第二去路X2的终点，因此通过来自操控员的指示，能够容易地在第一去路X1、返路Y和第二去路X2中设定(变更)喷洒药剂的距离(停止喷洒的定时)。

通过操控员的转向开关32的操作，能够变更反向转向和喷洒的启动/停止的定时、喷洒距离。

由于通过操控员的操作，能够设定(变更)喷洒距离，因此不需要预存储喷洒距离。

如果预先在转向次数、纵向或横向的总移动距离上设置限制，在超过了限制的情况下，自动地终止非全自动飞行动作，移至悬停状态，则能够预防操控员的操作失误。

此外，在上述的实施方式中，基于第一去路X1的终点的无人直升机1的飞行方位和间隔W，检测返路Y的起点，但不局限于此。也可以基于在基点或第一去路X1的任意位置的无人直升机1的飞行方位和间隔W，检测返路Y的起点。

在上述的实施方式中，基于返路Y的终点的无人直升机1的飞行方位和间隔W，检测第二去路X2的起点，但不局限于此。也可以基于在基点或者第一去路X1或返路Y的任意位置的无人直升机1的飞行方位和间隔W，检测第二去路X2的起点。

在上述的实施方式中，在返路Y中，使无人直升机1向与第一去路X1的终点的飞行方位相反的方向飞行，但不局限于此。也可以在返路Y中，使无人直升机1向与基点或第一去路X1的任意位置的飞行方位相反的方向飞行。

在上述的实施方式中，在第二去路X2中，使无人直升机1向与返路Y的终点的飞行方位相反的方向飞行，但不局限于此。也可以在第二去路X2中，使无人直升机1沿着基点或第一去路X1的任意位置的飞行方位飞行，还可以使无人直升机1向与返路Y的任意位置的飞行方位相反的方向飞行。

在上述的实施方式中，对喷洒指示部兼用作终点指示部的情况进行了说明，但不局限于此。喷洒指示部和终点指示部也可以为分别设置的部件。

在上述的实施方式中，对第一去路X1相对于返路Y而言位于第二去路X2相反侧的情况进行了说明，但不局限于此。第一去路X1和第二去路X2也可以相对于返路Y而言位于同一侧。在这种情况下，第二去路X2和返路Y的间隔优选设定为第一路径和返路Y的间隔的大致2倍或大致2分之1。

另外，无人直升机1的速度信息也可以通过搭载于无人直升机1的速度传感器或皮托管(pitot tube)等而取得。另外，无人直升机1的速度信息也可以通过对由搭载于无人直升机1的陀螺仪传感器得到的加速度信息进行积分而取得。在这些情况下，即使不依赖于GPS卫星50，也能够得到所期望的信息。

在上述的实施方式中，对无人直升机1在反向转向时不改变机头的方向就移动到目标位置的情况进行了说明，但不局限于此。无人直升机1也可以在反向转向时将机头的方向改变180°而进行转向。

喷洒速度优选根据需要可调整。

在上述的实施方式中，喷洒物为药剂，但不局限于此。喷洒物也可以为肥料或种子等。

在上述的实施方式中，更新基点处的信息，然后基于更新后的基点处的信息，检测某点(例如，去路或返路的终点)的相对于基点的相对位置，但不局限于此。也可以不更新最初的基点处的信息，而是基于最初的基点处的信息，检测某点的相对于基点的相对位置。

另外，基点不仅包含作为位置信息的基点，也包含作为时间信息的基点。

以上对本发明的优选的实施方式进行了说明，但只要不脱离本发明的范围及精神，就可进行种种变更，这是很明确的。本发明的范围仅通过所附带的权利要求书来限定。