技术特征：
1.一种自平衡防撞飞行器，其特征在于，所述自平衡防撞飞行器包括内飞行器、防护罩以及多轴平衡装置，所述内飞行器通过所述多轴平衡装置设置在所述防护罩内；所述多轴平衡装置包括一平衡轴以及一平衡环，所述平衡轴的两端分别通过第一铰接组件铰接到所述平衡环上使所述平衡环可以相对于所述平衡轴在第一旋转轴旋转，所述平衡环通过第二铰接组件铰接到所述防护罩上使所述平衡环可以相对于所述防护罩在第二旋转轴旋转，所述第一旋转轴与所述平衡轴的轴线重合，所述第二旋转轴与所述平衡环与所述防护罩的铰接点的连线重合，所述第一旋转轴与所述第二旋转轴正交，所述平衡环相对于所述平衡轴的旋转方向与所述平衡环相对于所述防护罩的旋转方向正交；所述内飞行器设置在所述平衡轴的中心位置，所述内飞行器的重心设置于所述平衡轴的中心点下方并与垂直旋转轴重合，所述垂直旋转轴与所述第一旋转轴、第二旋转轴正交。2.如权利要求1所述的自平衡防撞飞行器，其特征在于，所述防护罩为由多个连接杆以及多个连接件相互连接而成球形的网状结构。3.如权利要求2所述的自平衡防撞飞行器，其特征在于，所述网状结构的网孔呈正多边形结构设置。4.如权利要求3所述的自平衡防撞飞行器，其特征在于，所述网状结构的网孔为正五边形和/或正六边形结构设置，所述连接件包括具有三个连接部的第一连接件以及具有四个连接部的第二连接件，其中两个中心对称的正五边形结构的网孔通过所述第二连接件将所述连接杆连接而成，所述第二铰接组件设置在所述两个中心对称的正五边形结构的网孔内，所述第二铰接组件通过连接杆连接到所述第二连接件上。5.如权利要求3所述的自平衡防撞飞行器，其特征在于，所述连接杆为碳纤维材料。6.如权利要求1所述的自平衡防撞飞行器，其特征在于，所述平衡环包括第一半圆环和第二半圆环，所述第一半圆环和所述第二半圆环通过\t所述第一铰接组件连接固定。7.如权利要求6所述的自平衡防撞飞行器，其特征在于，所述第一铰接组件包括相互垂直设置的平衡轴连接部以及平衡环连接部，所述平衡轴连接部通过螺钉铰接到所述平衡环连接部，所述平衡轴连接部与所述平衡轴连接固定，所述平衡环连接部分别与所述第一半圆环、第二半圆环连接固定。8.如权利要求7所述的自平衡防撞飞行器，其特征在于，所述平衡环连接部的两端分别设置有连接凹槽，所述第一半圆环、第二半圆环的端部分别插入所述连接凹槽内并通过螺丝固定。9.如权利要求1所述的自平衡防撞飞行器，其特征在于，所述平衡轴的中心区域设置有一工字形支架用于固定所述内飞行器。10.如权利要求1所述的自平衡防撞飞行器，其特征在于，所述内飞行器为四轴飞行器，所述四轴飞行器包括：碳纤维底板、电机、桨叶、电子调速器、控制单元、电子设备仓、天线、摄像头以及电池，所述碳纤维底板包括中心板以及一体设置在中心板四周的四个延伸的飞行轴，所述电机以及所述桨叶设置在所述飞行轴的末端；其中，所述控制单元设置在所述碳纤维底板的中心板的上侧面，所述电子设备仓、天线、摄像头以及电池均设置在所述中心板的下侧面；所述内飞行器通过所述碳纤维底板固定到所述平衡轴上。