1.一种无杆飞机牵引车抱轮顶升机构，其特征在于，包括：抱轮机构、升降机构和连接机构；所述抱轮机构和连接机构分设在升降机构两侧，抱轮机构能抱紧夹持机轮，连接机构能将抱轮机构和升降机构连接在飞机牵引车的车底主框架(200)上并随动，升降机构能将抱轮机构进行顶升和下降；
所述抱轮机构在Z轴方向上具有平移自由度；
所述升降机构在Z轴方向上具有转动自由度、Y轴方向上具有平移自由度；
所述连接机构在XYZ正交三轴上具有转动自由度、Y轴方向上具有平移自由度；
在Z轴方向上，升降机构的转动中心轴线与连接机构的转动中心轴线重合。
2.如权利要求1所述的无杆飞机牵引车抱轮顶升机构，其特征在于，所述抱轮顶升机构(100)，包括主框架组件(101)、滑梁组件(102)、主横梁组件(103)、第三液压缸(106)、第八液压缸(111)、主框架后连接座(117)以及若干用于限制液压缸行程的传感器；
主框架组件(101)通过销轴连接主框架后连接座(117)，所述销轴为圆形截面或方形截面或多边形截面体，销轴轴线(117a)方向为任意方向；
滑梁组件(102)通过第八液压缸(111)提供的驱动力实现在主框架组件(101)内的相对滑动，滑梁组件(102)通过限位传感器(111a)限制其运动的极限位置；
主横梁组件(103)通过具有一个转动自由度的铰链与主框架组件(101)的前支撑立板连接孔(119g)和后支撑立板连接孔(119h)连接，使主框架组件(101)和主横梁组件(103)实现绕轴线(193)的相对转动；
主框架后连接座(117)通过具有三个转动自由度的铰链连接第三液压缸(106)的活塞杆，第三液压缸(106)的缸筒通过具有一个转动自由度的铰链连接液压缸安装座(106a)，液压缸安装座(106a)通过螺栓连接车底主框架(200)；
第三液压缸(106)的运动极限位置通过限位传感器(106b)限制，限位传感器(106b)采用接近开关或限位开关；
第八液压缸(111)通过压力传感器(111b)控制滑梁组件(102)施加在轮胎上的夹紧力，压力传感器(111b)安装于第八液压缸(111)上，或安装于控制泵站上。
3.如权利要求2所述的无杆飞机牵引车抱轮顶升机构，其特征在于，主框架组件(101)，主要由若干滑板调整组件(101a)和主框架结构件(119)构成；滑板调整组件(101a)包括安装板(101b)和摩擦调整片(101c)；主框架结构件(119)，主要由左套管(119a)、右套管(119b)、三角加强结构(119c)、前支撑立板(119d)、后支撑立板(119e)、压抓安装板(119f)构成，组成具有封闭结构的整体结构件，可有效提高主框架结构件(119)的整体刚度；前支撑立板连接孔(119g)和后支撑立板连接孔(119h)共轴于轴线(193)，轴线(193)垂直于前支撑立板(119d)和后支撑立板(119e)；
主框架组件(101)的会绕轴线(193)自适应于飞机牵引车绕轴线(191)转动而转动，自适应的转动，以避免对所搭载的飞机起落架产生附加扭矩；为实现主框架组件(101)绕轴线(193)的自适应转动，轴线(193)和轴线(196)共轴。
4.如权利要求2所述的无杆飞机牵引车抱轮顶升机构，其特征在于，第八液压缸(111)的活塞杆通过具有三个转动自由度的铰链与滑梁组件(102)连接，第八液压缸(111)的缸筒通过具有三个转动自由度的铰链与后支撑立板(119e)连接。
5.如权利要求2所述的无杆飞机牵引车抱轮顶升机构，其特征在于，还包括第一液压缸(104)和第二液压缸(105)；所述主横梁组件(103)两端分别通过具有一个转动自由度的铰链连接第一液压缸(104)和第二液压缸(105)的活塞杆，第一液压缸(104)和第二液压缸(105)的缸筒分别通过具有三个转动自由度的铰链连接液压缸安装座(104a)和液压缸安装座(105a)，液压缸安装座(104a)和液压缸安装座(105a)通过螺栓连接车底主框架(200)；
第一液压缸(104)和第二液压缸(105)，采用同步运动实现对主横梁组件(103)和由主横梁组件(103)带动的主框架(101)的同步顶升和下降功能；第一液压缸(104)和第二液压缸(105)的极限位置通过限位传感器(103a)实现，限位传感器(103a)采用接近开关或限位开关。
6.如权利要求2所述的无杆飞机牵引车抱轮顶升机构，其特征在于，还包括：第六液压缸(109)、第七液压缸(110)、左压抓(112)、右压抓(113)；
第六液压缸(109)的活塞杆通过具有三个转动自由度的铰链与左压抓(112)连接，第六液压缸(109)的缸筒通过具有三个转动自由度的铰链与三角加强结构(119c)连接；左压抓(112)与飞机轮胎接触面(112a)的形状与飞机轮胎形状相同，保证压紧时紧密贴合；左压抓(112)通过限位传感器(112b)限制其转动的极限位置；第六液压缸(109)通过压力传感器(112c)控制左压抓(112)施加在轮胎上的夹紧力，压力传感器(112c)安装于第六液压缸(109)上，或安装于控制泵站上；
第七液压缸(110)的活塞杆通过具有三个转动自由度的铰链与右压抓(113)连接，第七液压缸(110)的缸筒通过具有三个转动自由度的铰链与三角加强结构(119c)连接；右压抓(113)与飞机轮胎接触面(113a)的形状与飞机轮胎形状相同，保证压紧时紧密贴合；右压抓(113)通过限位传感器(113b)限制其转动的极限位置；第七液压缸(110)通过压力传感器(113c)控制右压抓(113)施加在轮胎上的夹紧力，压力传感器(113c)安装于第七液压缸(110)上，或安装于控制泵站上；
左压抓(112)通过具有一个转动自由度的铰链与主框架组件(101)连接；左压抓(112)通过第六液压缸(109)提供的直线运动实现与主框架组件(101)间绕轴线(192)的相对转动；
右压抓(113)通过具有一个转动自由度的铰链与主框架组件(101)连接；左压抓(113)通过第七液压缸(110)提供的直线运动实现与主框架组件(101)间绕轴线(192)的相对转动。
7.如权利要求2所述的无杆飞机牵引车抱轮顶升机构，其特征在于，还包括铲斗(114)，所述铲斗(114)通过一个具有转动自由度的铰轴与主框架组件(101)连接，铲斗(114)通过底面和背面与主框架组件(101)定位，防止受力后铲斗(114)向前倾覆时脱出滑梁组件(102)，主要由左滑梁(102a)、右滑梁(102b)和连接横梁(102c)构成；滑梁组件(102)呈U字型，滑梁组件(102)通过具有一个平移自由度的移动副实现在主框架组件(101)内沿轴线(193)方向的相对滑动，此处的移动副是通过由左滑梁(102a)、左套管(119a)和若干滑板调整组件(101a)组成的一个移动副与由右滑梁(102b)、右套管(119b)和滑板调整组件(101a)组成的一个移动副共同组成；滑板调整组件(101a)可实现滑梁组件(102)和主框架组件(101)沿轴线(194)和轴线(195)方向间距的调整；摩擦调整片(101c)采用尼龙实现。
8.如权利要求2所述的无杆飞机牵引车抱轮顶升机构，其特征在于，还包括液压缸导向组件(118)，所述液压缸导向组件(118)限制主横梁组件(103)沿轴线(192)方向的移动，避免抱轮顶升机构(100)沿轴线(192)方向的倾倒；液压缸导向组件(118)用于实现抱轮顶升机构(100)进行顶升和下降工作流程时的滑动和导向功能。
9.如权利要求8所述的无杆飞机牵引车抱轮顶升机构，其特征在于，所述液压缸导向组件(118)，包括导向滑块组件(118a)和导向滑板组件(118b)；导向滑块组件(118a)通过螺钉与主横梁组件(103)连接，导向滑板组件(118b)通过螺钉与车底主框架(200)连接，导向滑块组件(118a)与导向滑板组件(118b)相互贴合且可相对滑动；导向滑块组件(118a)摩擦面采用尼龙材料使之实现。
10.如权利要求2所述的无杆飞机牵引车抱轮顶升机构，其特征在于，还包括：第四液压缸(107)、第五液压缸(108)、开关门(115)和锁钩(116)；
开关门(115)通过具有一个转动自由度的铰链与左滑梁(102a)铰接，实现开关门(115)与滑梁组件(102)绕轴线(191)相对转动；
开关门(115)通过第四液压缸(107)提供的直线运动实现与滑梁组件102间的相对转动；第四液压缸(107)的活塞杆通过具有三个转动自由度的铰链与开关门(115)连接，第四液压缸(107)的缸筒通过具有三个转动自由度的铰链与滑梁组件(102)连接；开关门(115)通过限位传感器(115a)限制其运动的极限位置；
锁钩(116)通过具有一个转动自由度的铰链与右滑梁(102b)铰接，实现锁钩(116)与滑梁组件(102)绕轴线(191)相对转动；
锁钩(116)通过第五液压缸(108)提供的直线运动实现与滑梁组件(102)间的相对转动；第五液压缸(108)的活塞杆通过具有三个转动自由度的铰链与开关门(115)连接，第五液压缸(108)的缸筒通过具有三个转动自由度的铰链与滑梁组件(102)连接；锁钩(116)通过限位传感器(116a)限制其运动的极限位置。