1.一种无拖杆飞机牵引车运动控制方法，其特征在于，步骤为：
S1、定义无线手柄与单片机之间的通讯协议，使用无线手柄通过天线发送控制命令给单片机；
S2、单片机通过自身天线接收无线手柄的信息，存储在数据寄存器中；
S3、单片机将牵引车行走轮的行走速度和距离以及牵引车转向轮的转向速度和角度参数以PWM信号和方向信号发送对应的驱动器，驱动器再控制各自的电机进行运动，电机带动车轮运动，完成运动控制。
2.如权利要求1所述的一种无拖杆飞机牵引车运动控制方法，其特征在于，车轮中包括两个行走轮和两个转向轮，各自对应设有驱动器和电机；两个行走电机自带的编码器接入各自的驱动器，构成半闭环控制；转向机构上安装有旋转编码器和极限限位开关，将旋转编码器接入单片机，构成全闭环控制。
3.如权利要求1所述的一种无拖杆飞机牵引车运动控制方法，其特征在于，所述单片机上还连接有报警模块，单片机与报警模块通过控制局域网(CAN)接口连接，可实时传输报警信息给报警模块，进行报警提醒。
4.应用权利要求3所述方法的无拖杆飞机牵引车的控制装置，其特征在于，包括：无线手柄、单片机、旋转编码器、无线模块、数据存储模块、行走电机、行走轮、转向电机、转向轮、行走驱动器、转向驱动器和报警模块，
所述单片机上设有的无线模块与无线手柄上的无线模块相对应，实现对无线手柄命令的实时采集；所述单片机通过RS485接口与两个旋转编码器连接，实现对设置在转向电机上的转向轮转向角度的实时读取；共同存储在数据存储模块中；单片机通过I/O与两个行走驱动器和两个转向驱动器的控制接口连接，单片机由设置在其内部定时器发送PWM给行走驱动器和转向驱动器来控制各自行走电机和转向电机的转速，并且输出数字量点给行走驱动器和转向驱动器来控制各自行走电机和转向电机的转向；所述单片机与报警模块通过控制局域网(CAN)接口连接。
5.如权利要求4所述的无拖杆飞机牵引车的控制装置，其特征在于，所述单片机的输入和输出的供电电路采用了光电隔离。
6.如权利要求4所述的无拖杆飞机牵引车的控制装置，其特征在于，无线手柄中的无线模块与单片机上的无线模块之间的通信协议采用SimpleLink无线协议，采用点对点的通信模式；无线手柄与牵引车的单片机上都设有RF无线模块。
7.如权利要求4所述的无拖杆飞机牵引车的控制装置，其特征在于，所述旋转编码器与牵引车上的单片机通过RS485接口连接，单片机通过标准的RS485协议采集两个旋转编码器的数据，得到两个转向轮的转角值。
8.如权利要求4所述的无拖杆飞机牵引车的控制装置，其特征在于，数据存储模块的控制采用模拟I2C总线的方式，其通过两个信号线SDA、SCL实现与器件间数据传送；所述SDA、SCL与单片机的引脚连接。
9.如权利要求4所述的无拖杆飞机牵引车的控制装置，其特征在于，行走驱动器和转向驱动器的控制接口分别与单片机的四个数字量输出引脚PF1、PF3、PG1、PK5连接，实现电机的正转和反转控制；同时分别与PWM的四个调速信号引脚PF0、PF2、PG0、PK4连接，实现电机速度的调节；单片机发送命令给驱动器，实现对电机转向和转速的控制。
10.如权利要求4所述的无拖杆飞机牵引车的控制装置，其特征在于，还包括报警灯、蜂鸣器和电磁阀，所述报警模块为小单片机，自带控制局域网接口和报警驱动电路；所述报警模块通过CAN与单片机连接，单片机自带两个CAN接口，引脚为PA0(CAN0Rx)、PA1(CAN0Tx)和PB0(CAN1Rx)、PB1(CAN1Tx)，报警模块通过CAN与单片机的CAN0口连接，可实时传输报警信息给报警模块，报警模块通过驱动电路驱动报警灯、蜂鸣器、电磁阀动作，实现报警功能。