多轴飞行器的飞行控制方法及装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及飞行器飞行控制领域，尤其涉及多轴飞行器的飞行控制方法及装置。
【背景技术】
[0002]目前，多轴飞行器广泛应用于民用、商用及军事领域，在民用领域，越来越多的极限运动爱好者使用多轴飞行器进行摄录，在商用领域，除搭载摄像设备对各项体育赛事进行跟踪航拍以外，并已进入物流行业，可以将货物送往人力配送较难、较慢的偏远地区，因此，多轴飞行器有着广泛的应用范围及广阔的市场前景。
[0003]现有的多轴飞行器由于使用多轴动力系统提供动力并维持平衡，因此，在任一动力系统发生异常后，将导致多轴动力系统失去平衡而坠毁，造成飞行器及所载物品的损坏，并有可能对其他人员或物品造成伤害。
【发明内容】
[0004]本发明的主要目的在于提供一种多轴飞行器的飞行控制的方法及装置，旨在解决当多轴飞行器任一动力系统发生异常后，多轴飞行器无法保持平衡并平稳降落的问题。
[0005]为实现上述目的，本发明提供一种多轴飞行器的飞行控制方法，其特征在于，所述多轴飞行器包括多个对轴设计的动力系统，所述多轴飞行器的飞行控制方法包括以下步骤:
[0006]飞行控制系统检测所述多个对轴设计的动力系统中任一动力系统是否发生异常，所述异常包括:动力系统完全失效和动力系统未完全失效；
[0007]当所述飞行控制系统检测到任一动力系统发生异常后，调整发生异常的动力系统的对轴动力系统，使所述多轴飞行器平稳降落。
[0008]优选地，判断所述动力系统完全失效的步骤包括:
[0009]判断所述飞行器的倾斜度是否达到预设阀值；
[0010]当所述飞行器的倾斜度达到预设阀值时，控制对应的动力系统的电机输出量达到最大值；
[0011]控制对应的动力系统的电机输出量达到最大值预置时间后，若检测到所述飞行器的倾斜速度依然没有降低，则判断所述对应的动力系统已完全失效。
[0012]优选地，判断所述动力系统异常的步骤包括:
[0013]判断所述飞行器的倾斜度是否达到预设阀值；
[0014]当所述飞行器的倾斜度达到预设阀值时，则控制对应的动力系统的电机输出量增大一预设值或控制所述对应的动力系统的对轴动力系统的电机输出量减小一预设值；
[0015]预设时间后，若检测到所述飞行器的倾斜速度降低且未降低到预设倾斜速度，则判断所述对应的动力系统未完全失效；若检测到所述飞行器的倾斜速度依然没有降低，则判断所述对应的动力系统已完全失效。
[0016]优选地，所述当飞行控制系统检测到任一动力系统发生异常后，调整发生异常的动力系统的对轴动力系统，使所述多轴飞行器平稳降落的步骤包括:
[0017]当所述飞行控制系统检测到任一动力系统完全失效后，调整所述完全失效的动力系统的对轴动力系统的电机输出量和输出方向，使所述多轴飞行器平稳降落；
[0018]当所述飞行控制系统检测到任一动力系统未完全失效后，调整所述未完全失效的动力系统的对轴动力系统的电机输出量或调整所述未完全失效的动力系统的对轴动力系统的电机输出量和输出方向，使所述多轴飞行器平稳降落。
[0019]优选地，所述当飞行控制系统检测到任一动力系统完全失效后，调整完全失效的动力系统的对轴动力系统的电机和输出方向，使所述多轴飞行器平稳降落的步骤包括:
[0020]当检测到任一动力系统完全失效后，所述飞行控制系统激活完全失效的动力系统的对轴动力系统的反向补偿机制；
[0021]飞行控制系统根据所述飞行器的当前姿态角获得对应姿态的轴输出量，并根据油门输出量和所述姿态的轴输出量调整所述对轴动力系统的电机输出量和输出方向。
[0022]此外，为实现上述目的，本发明还提供一种多轴飞行器的飞行控制装置，其特征在于，所述多轴飞行器包括多个对轴设计的动力系统，所述多轴飞行器的飞行控制装置包括:
[0023]异常检测判断模块，用于检测所述多个对轴设计的动力系统是否发生异常；
[0024]动力调整模块，用于当异常检测判断模块检测到任一动力系统发生异常后，调整发生异常的动力系统的对轴动力系统，使所述多轴飞行器平稳降落。
[0025]优选地，所述异常检测判断模块包括:
[0026]完全失效判断单元，用于判断所述动力系统是否完全失效；
[0027]其中，完全失效判断单元包括:
[0028]倾斜度判断组件，用于判断所述飞行器的倾斜度是否达到预设阀值；
[0029]最大动力输出组件，用于当所述飞行器的倾斜度达到预设阀值时，控制对应的动力系统的电机输出量达到最大值；
[0030]动力完全失效判断组件，用于在控制对应的动力系统的电机输出量达到最大值预置时间后，当检测到所述飞行器的倾斜速度依然没有降低的情况下，判断所述对应的动力系统已完全失效。
[0031]优选地，所述所述异常检测判断模块包括:
[0032]异常判断单元，用于判断所述动力系统是否异常；
[0033]其中，异常判断单元包括:
[0034]倾斜度判断组件，用于判断所述飞行器的倾斜度是否达到预设阀值；
[0035]动力输出控制组件，用于当所述飞行器的倾斜度达到预设阀值时，则控制对应的动力系统的电机输出量增大一预设值或控制所述对应的动力系统的对轴动力系统的电机输出量减小一预设值；
[0036]异常状态判断单元，用于动力输出控制组件控制动力输出预设时间后，若检测到所述飞行器的倾斜速度降低且未降低到预设倾斜速度，则判断所述对应的动力系统未完全失效；若检测到所述飞行器的倾斜速度依然没有降低，则判断所述对应的动力系统已完全失效。
[0037]优选地，所述动力调整模块包括:
[0038]完全失效调整单元，用于当异常检测判断模块检测到任一动力系统完全失效后，调整所述完全失效的动力系统的对轴动力系统的电机输出量和输出方向，使所述多轴飞行器平稳降落；
[0039]未完全失效调整单元，用于当异常检测判断模块检测到任一动力系统未完全失效后，调整所述未完全失效的动力系统的对轴动力系统的电机输出量或调整所述未完全失效的动力系统的对轴动力系统的电机输出量和输出方向，使所述多轴飞行器平稳降落。
[0040]优选地，所述完全失效调整单元包括:
[0041]激活组件，用于当检测到任一动力系统完全失效后，激活完全失效的动力系统的对轴动力系统的反向补偿机制；
[0042]动力系统调整组件，用于根据所述飞行器的当前姿态角获得对应姿态的轴输出量，并根据油门输出量和所述姿态的轴输出量调整所述对轴动力系统的电机输出量和输出方向。
[0043]本发明实施例提出的一种多轴飞行器的飞行控制方法及装置，通过飞行控制系统检测所述多个对轴设计的动力系统中任一动力系统是否发生异常；当所述飞行控制系统检测到任一动力系统发生异常后，则调整发生异常的动力系统的对轴动力系统，使所述多轴飞行器平稳降落，实现了当多轴飞行器任一动力系统发生异常后，多轴飞行器仍能平稳降落的飞行控制技术。
【附图说明】
[0044]图1为本发明多轴飞行器的飞行控制方法第一实施例的流程示意图；
[0045]图2为本发明多轴飞行器的飞行控制方法第二实施例的流程示意图；
[0046]图3为本发明多轴飞行器的飞行控制方法第三实施例的流程示意图；
[0047]图4为本发明多轴飞行器的飞行控制方法第四实施例的流程示意图；
[0048]图5为本发明多轴飞行器的飞行控制方法第五实施例的流程示意图；
[0049]图6为本发明多轴飞行器的飞行控制装置第一实施例的功能模块示意图；
[0050]图7为本发明多轴飞行器的飞行控制装置第二实施例的功能模块示意图；
[0051]图8为本发明多轴飞行器的飞行控制装置第三实施例的功能模块示意图；
[0052]图9为本发明多轴飞行器的飞行控制装置第四实施例的功能模块示意图；
[0053]图10为本发明四轴飞行器对轴设计的结构示意图；
[0054]图11为本发明四旋翼飞行器的结构示意图。
[0055]本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
【具体实施方式】
[0056]应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
[0057]本发明实施例的主要解决方案是:飞行控制系统检测所述多个对轴设计的动力系统中任一动力系统是否发生异常；当所述飞行控制系统检测到任一动力系统发生异常后，则调整发生异常的动力系统的对轴动力系统，使所述多轴飞行器平稳降落。
[0058]由于现有技术在多轴飞行器任一动力系统异常后，不能保持平衡，容易导致所述多轴飞行器坠毁。
[0059]本发明提供一种解决方案，使所述多轴飞行器在任一动力系统发生异常后，通过调整发生异常的动力系统的对轴动力系统的电机输出量和/或输出方向，使得所述多轴飞行器平稳降落。<