一种垃圾填埋场无人喷药机的控制系统的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型属于环保机械技术控制领域，特别涉及一种垃圾填埋场无人喷药机的控制系统。
【背景技术】
[0002]目前，在我国垃圾处理进行地上填埋是主要处理的方法之一，而垃圾堆放填埋不仅占用耕地，还污染土壤及农作物，填埋的垃圾残留着大量的细菌、病毒，还潜伏着沼气重金属污染等隐患，其垃圾渗漏液还会长久地污染地下水资源，环境恶劣，人工无法对大量垃圾进行消毒，防止滋生病菌，劳动强度高，费时费力。
[0003]随着近年来民用航空领域的发展，利用无人机进行施药、检测，实际使用过程中无人施药机，会遇到一下问题:1)考虑到无人施药机在飞行过程中抗风性能、飞行阻力，增加了无人施药机的能耗，缩短了无人施药机的巡航时间，蓄电池提供动力，与油动相比较，续航能力较低；2)无人施药机的主臂担负着多只电机，电机上方设有螺旋桨，若干个螺旋桨提供抬升力和飞行过程中转向扭力，消耗的电力较大，影响蓄电池的使用寿命；3)对于无人施药机的控制系统和地面监测系统的导航定位，程控导航不能及时进行反馈与传输。
【发明内容】
[0004]本实用新型的目的是克服现有技术中不足，提供一种垃圾填埋场无人喷药机的控制系统，程控导航及时进行反馈与传输，实现强大的续航能力，满足无人喷药机的工作量。
[0005]为了实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是:
[0006]一种垃圾填埋场无人喷药机的控制系统，主要包括飞行控制装置和喷药控制装置，所述飞行控制装置主要包括主控装置、执行机构、状态传感器、数据服务器、GPS定位模块，所述主控装置连接有执行机构、数据服务器、状态传感器，所述数据服务器还连接客户端和状态传感器，所述客户端连接有执行机构，所述主控装置通过线路连接有GPS定位模块，所述GPS定位模块连接有GPS天线，所述主控装置通过线路连接有陀螺仪，陀螺仪连接有客户端，陀螺仪用于无人喷药机运动的自动控制系统中，作为水平、垂直、俯仰、航向和角速度传感器；所述执行机构通过线路连接桨叶电机，控制桨叶电机的转速，从而实现无人喷药机的转向、前进、后退；所述执行机构通过线路连接汽油发动机，控制油泵和主继电器的状态、修正执行器的执行值，从而提供无人喷药机的主抬升力，到达一定的飞行高度，提高无人喷药机的续航能力；所述状态传感器包括油量传感器、高度传感器、温度传感器、桨叶电机转速传感器、汽油发动机转速传感器，将无人喷药机的状态数据反馈给主控装置。
[0007]所述喷药控制装置主要包括副控装置、状态传感器，所述副控装置连接有直流电机，副控装置连接有状态传感器，所述状态传感器包括直流电机转速传感器和直流电机温度传感器，从而实现了药箱连接输液管，药液经输液管、输液嘴流到齿轮泵上面，副控装置控制直流电机启动，直流电机带动齿轮泵快速转动，当齿轮转动时，齿轮脱开侧的空间的体积从小变大，形成真空，将液体吸入，齿轮啮合侧的空间的体积从大变小，而将液体挤入管路中去，液体在高速离心力的作用下通过旋转头的小孔甩出。
[0008]优选的，所述主控装置连接有应急处理计算机，应急处理计算机连接有执行机构，所述应急处理计算机还连接有状态传感器，执行机构将相应串口切换给应急处理计算机，发送应急处理控制命令。
[0009]优选的，所述主控装置连接有摄像头，摄像头连接有客户端，摄像头拍摄并进行图像传输，信号回馈。
[0010]优选的，所述主控装置连接有电子鼻，电子鼻连接有客户端，所述电子鼻主要由气味取样操作器、气体传感器阵列和信号处理系统三种功能器件组成。
[0011]本实用新型与现有技术相比较有益效果表现在:1)对于无人喷药机的控制系统和地面监测系统的导航定位，程控导航及时进行反馈与传输；2)对于无人喷药机进行定位、设定航线和计算导航，实现无人喷药机GPS导航自主驾驶全过程。
【附图说明】
[0012]附图1是本实用新型一种垃圾填埋场无人喷药机的控制系统中飞行控制装置流程不意图；
[0013]附图2是本实用新型一种垃圾填埋场无人喷药机的控制系统中喷药控制装置流程不意图；
[0014]图中:11-主控装置，12-执行机构，13-数据服务器，14-GPS定位模块，15-陀螺仪，16-电子鼻，17-客户端，18-状态传感器，19-GPS天线，20-应急处理计算机，21-摄像头，22-桨叶电机，23-汽油发动机，101-油量传感器，102-高度传感器，103-温度传感器，104-桨叶电机转速传感器，105-汽油发动机转速传感器，301-副控装置，302-直流电机，303-直流电机转速传感器，304-直流电机温度传感器。
【具体实施方式】
[0015]为方便本技术领域人员的理解，下面结合附图1-2，对本实用新型的技术方案进一步具体说明。
[0016]一种垃圾填埋场无人喷药机的控制系统，主要包括飞行控制装置和喷药控制装置，所述飞行控制装置主要包括主控装置11、执行机构12、状态传感器18、数据服务器13、GPS定位模块14，所述主控装置11连接有执行机构12、数据服务器13、状态传感器18，所述数据服务器13还连接客户端17和状态传感器18，所述客户端17连接有执行机构12，所述主控装置11通过线路连接有GPS定位模块14，所述GPS定位模块14连接有GPS天线19，所述主控装置11通过线路连接有陀螺仪15，陀螺仪15连接有客户端17，陀螺仪15用于无人喷药机运动的自动控制系统中，作为水平、垂直、俯仰、航向和角速度传感器；所述执行机构12通过线路连接桨叶电机22，控制桨叶电机22的转速，从而实现无人喷药机的转向、前进、后退；所述执行机构12通过线路连接汽油发动机23，控制油泵和主继电器的状态、修正执行器的执行值，从而提供无人喷药机的主抬升力，到达一定的飞行高度，提高无人喷药机的续航能力；所述状态传感器18包括油量传感器101、高度传感器102、温度传感器103、桨叶电机转速传感器104、汽油发动机转速传感器105，将无人喷药机的状态数据反馈给主控
目.ο
[0017]所述喷药控制装置主要包括副控装置301、状态传感器18，所述副控装置301连接有直流电机302，副控装置301连接有状态传感器18，所述状态传感器18包括直流电机转速传感器303和直流电机温度传感器304，将直流电机302转速状态和直流电机302温度状态反馈给副控装置301，从而实现了药箱连接输液管，药液经输液管、输液嘴流到齿轮泵上面，副控装置控制直流电机启动，直流电机带动齿轮泵快速转动，当齿轮转动时，齿轮脱开侧的空间的体积从小变大，形成真空，将液体吸入，齿轮啮合侧的空间的体积从大变小，而将液体挤入管路中去，液体在高速离心力的作用下通过旋转头的小孔甩出。
[0018]所述主控装置11连接有应急处理计算机20，应急处理计算机20连接有执行机构12，所述应急处理计算机20还连接有状态传感器18，执行机构将相应串口切换给应急处理计算机，发送应急处理控制命令。
[0019]所述主控装置11连接有摄像头21，摄像头连接有客户端17，摄像头拍摄并进行图像传输，信号回馈。
[0020]所述主控装置11连接有电子鼻16，电子鼻16连接有客户端17，所述电子鼻主要由气味取样操作器、气体传感器阵列和信号处理系统三种功能器件组成。
[0021]一种垃圾填埋场无人喷药机的控制系统，无人喷药机GPS导航自主驾驶全过程可以概括为三步:I)定位:通过卫星对无人机上的GPS定位模块14进行定位，找出当前所在地，及气压高度；由内置天线接收到卫星高频信号后，正常工作需要同时收到4颗卫星，通过CPU分析、计算、处理，得出具体的经、玮度，再匹配到电子地图上显示出来；2)设定航线:输入目的地后，通过导航软件系统，在导航电子地图数据库中进行编写高度、航向、航程等数据，找出目的地，根据上一步的定位，计算从所在地到目的地的范围内根据编写好的航线制作出虚拟的路线图进行指挥；3)导航:GPS天线19接收到的卫星信号，导航软件会将定位数据和电子地图里编写好的航线数据库实时匹配，从而指导硬件对无人机飞行控制系统做出相应的飞行动作提示，从而完成整个飞行作业任务。
[0022]以上内容仅仅是对本实用新型的结构所作的举例和说明，所属本技术领域的技术人员对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，只要不偏离实用新型的结构或者超越本权利要求书所定义的范围，均应属于本实用新型的保护范围。
【主权项】
1.一种垃圾填埋场无人喷药机的控制系统，主要包括飞行控制装置和喷药控制装置，其特征在于所述飞行控制装置主要包括主控装置、执行机构、状态传感器、数据服务器、GPS定位模块，所述主控装置连接有执行机构、数据服务器、状态传感器，所述数据服务器还连接客户端和状态传感器，所述客户端连接有执行机构，所述主控装置通过线路连接有GPS定位模块，所述GPS定位模块连接有GPS天线，所述主控装置通过线路连接有陀螺仪，陀螺仪连接有客户端，所述执行机构通过线路连接桨叶电机，所述执行机构通过线路连接汽油发动机，所述状态传感器包括油量传感器、高度传感器、温度传感器、桨叶电机转速传感器、汽油发动机转速传感器；所述喷药控制装置主要包括副控装置、状态传感器，所述副控装置连接有直流电机，副控装置连接有状态传感器，所述状态传感器包括直流电机转速传感器和直流电机温度传感器。
2.根据权利要求1所述的一种垃圾填埋场无人喷药机的控制系统，其特征在于所述主控装置连接有应急处理计算机，应急处理计算机连接有执行机构，所述应急处理计算机还连接有状态传感器。
3.根据权利要求1所述的一种垃圾填埋场无人喷药机的控制系统，其特征在于所述主控装置连接有摄像头，摄像头连接有客户端。
4.根据权利要求1所述的一种垃圾填埋场无人喷药机的控制系统，其特征在于所述主控装置连接有电子鼻，电子鼻连接有客户端。
【专利摘要】本实用新型公开了一种垃圾填埋场无人喷药机的控制系统，主要包括飞行控制装置和喷药控制装置，所述飞行控制装置主要包括主控装置、执行机构、状态传感器、数据服务器、GPS定位模块，所述主控装置连接有执行机构、数据服务器、状态传感器，所述数据服务器还连接客户端和状态传感器，所述客户端连接有执行机构，所述主控装置通过线路连接有GPS定位模块，所述GPS定位模块连接有GPS天线，所述主控装置通过线路连接有陀螺仪，陀螺仪连接有客户端，所述执行机构通过线路连接桨叶电机，所述执行机构通过线路连接汽油发动机，所述喷药控制装置主要包括副控装置、状态传感器。本实用新型程控导航及时进行反馈与传输，满足无人喷药机的工作量。
【IPC分类】B05B12-00, B64D1-18, B05B13-02
【公开号】CN204383750
【申请号】CN201520033258
【发明人】王克文, 吴志海
【申请人】山东菁华环境科技有限公司
【公开日】2015年6月10日
【申请日】2015年1月17日