输送系统及作业系统的制作方法

输送系统及作业系统的制作方法
【专利摘要】输送系统及作业系统，当一起输送及定位停止多个工件的时候，能提高其效率。本发明的输送系统，具备载置工件的多个托盘、向规定的输送方向引导上述托盘的移动的导向构件、使多个上述托盘向上述规定的输送方向移动的移动机构和设置在各自的上述托盘上的卡合构件。上述移动机构具备行走构件。上述卡合构件，与上述行走构件卡合，通过上述行走构件的移动在上述托盘的可移动的卡合位置和离开上述行走构件的非卡合位置之间位移自由地设置在上述托盘上。在上述托盘停止时，上述卡合构件被向上述非卡合位置操作。
【专利说明】输送系统及作业系统
【技术领域】
[0001]本发明涉及工件的输送技术。
【背景技术】
[0002]作为对工件进行各种作业的生产设备，交替地反复进行工件的输送和输送停止，在输送停止时对工件进行作业的生产设备已被众所周知(例如，专利文献I至5)。
[0003]在先技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1:日本专利第4054171号公报
[0006]专利文献2:日本专利第4869177号公报
[0007]专利文献3:日本专利第3687450号公报
[0008]专利文献4:日本特开2010-23946号公报
[0009]专利文献5:日本特开平6-100136号公报

【发明内容】

[0010]发明所要解决的课题
[0011]在此种生产设备中，因为在工件的输送停止时对工件进行作业，所以，需要在输送停止时使工件更可靠地定位停止在规定的位置。其另一方面，在生产效率的提高的方面，因为要求效率良好地进行工件的输送和定位停止，所以，要求在对工件进行的作业结束后能够立即开始工件的输送。特别是，在对各工件连续地进行多个作业的生产设备中，要求一起效率良好地进行多个工件的输送和定位停止。
[0012]本发明的目的在于，当一起输送及定位停止多个工件的时候，提高其效率。
[0013]为了解决课题的手段
[0014]根据本发明，提供了一种输送系统，其特征在于，具备:具备载置工件的载置部的多个托盘；支承上述托盘，引导上述托盘向规定的输送方向的移动的导向构件；使多个上述托盘向上述规定的输送方向移动的移动机构；和设置在各自的上述托盘上的卡合构件，上述移动机构，具备向上述规定的输送方向移动的行走构件，上述卡合构件，与上述行走构件卡合，通过上述行走构件的移动，在上述托盘的可移动的卡合位置和从上述行走构件离开了的非卡合位置之间位移自由地设置在上述托盘上，在上述托盘停止时，上述卡合构件被向上述非卡合位置操作。
[0015]另外，根据本发明，提供一种输送系统，其特征在于，具备:载置工件的多个托盘；支承上述托盘，引导上述托盘向规定的输送方向的移动的导向构件；使多个上述托盘一起向上述规定的输送方向移动的移动机构；至少设置在沿着上述导向构件的上述托盘的多个停止位置的被卡合构件；和设置在各自的上述托盘上的制动构件，上述制动构件，在上述制动构件从上述被卡合构件离开，可进行上述托盘的移动的非制动位置和上述制动构件与上述被卡合构件卡合，停止上述托盘的移动的制动位置之间位移自由地设置在上述托盘上，上述移动机构，具备:相对于多个上述托盘一起卡合或进行卡合解除的卡合部；和与上述卡合部相对于上述托盘的卡合或进行卡合解除联动，使上述制动构件在上述非制动位置或上述制动位置位移的操作部，向上述规定的输送方向移动上述卡合部及上述操作部。
[0016]发明的效果
[0017]根据本发明，当一起输送及定位停止多个工件的时候，能够提高其效率。
【专利附图】

【附图说明】
[0018]图1是作业系统的概要图。
[0019]图2是图1的作业系统的分解立体图。
[0020]图3是输送系统的分解立体图。
[0021]图4是托盘的立体图。
[0022]图5是托盘的立体图。
[0023]图6是托盘的分解立体图。
[0024]图7是构成图3的输送系统的输送装置的立体图。
[0025]图8是图7的输送装置的分解立体图。
[0026]图9是图7的输送装置的分解立体图。
[0027]图10是图7的输送装置的说明图。
[0028]图11是图7的输送装置的说明图。
[0029]图12是图7的输送装置的说明图。
[0030]图13是图7的输送装置的说明图。
[0031]图14是图7的输送装置的说明图。
[0032]图15是构成图3的输送系统的另一输送装置的立体图。
[0033]图16是图15的输送装置的立体图。
[0034]图17是图15的输送装置的说明图。
[0035]图18是构成图3的输送系统的移载装置的分解立体图。
[0036]图19是构成图18的移载装置的固定单元的分解立体图。
[0037]图20是另一例的被操作部的说明图。
[0038]图21是另一例的输送装置的说明图。
[0039]图22是另一例的输送装置的说明图。
[0040]图23是另一例的输送装置的说明图。
[0041]图24是操作机构的主视图、侧视图及后视图。
[0042]图25是操作机构的动作说明图。
[0043]图26是操作机构的动作说明图。
[0044]图27是操作机构的动作说明图。
【具体实施方式】
[0045]为了实施发明的方式
[0046]〈作业系统〉
[0047]图1是作为本发明的实施方式或者适用例的作业系统A的概要图，图2是作业系统A的分解立体图。下面，参照图1及图2对作业系统A进行概要说明。另外，在各图中，X、Y表不相互正交的水平方向，Z表不上下方向。
[0048]作业系统A是对托盘I上的工件W进行规定的作业的系统。规定的作业，例如，包含了组装、加工、检查等。作业系统A具备循环地输送多个托盘I的输送系统CS。
[0049]输送系统CS具备输送托盘I的输送装置2及3,和在输送装置2和输送装置3之间输送托盘I的移载装置4A、4B。参照图2及图3进一步进行说明。图3是输送系统CS的分解立体图，但对于移载装置4B省略了图示。
[0050]输送装置2，在配置于规定的位置的导向构件20上以等间距间歇地在成为规定的输送方向的一方向的dl方向输送多个托盘I。dl方向是X方向。在输送装置2的输送途中，对托盘I上的工件W进行规定的作业。也就是说，输送装置2构成了工件W的作业工位。
[0051]输送装置3，在配置于规定的位置的导向构件30上，在成为规定的输送方向的一方向的d3方向输送多个托盘I。d3方向是X方向且是与dl方向相反的方向。在输送装置3的输送途中，托盘I上的作业结束的工件W由未图示的输出装置向作业系统A外输出。另夕卜，在输送装置3的输送途中，新的工件W由未图示的输入装置向空的托盘I上输入。也就是说，输送装置3构成了工件W的输入输出工位。
[0052]移载装置4A在d2方向输送托盘I。具体地说，接受从输送装置2向配置于规定的位置的导向构件20的一端移动的托盘1，在与dl方向不同的方向(在此是Y方向)输送，向输送装置3交接。移载装置4A具备固定单元40A、40B、可动单元41和移动装置42。
[0053]固定单元40A具备与配置于规定的位置的导向构件20连续的配置于规定的位置的导向构件400，接受从输送装置2向导向构件20的一端移动的托盘I。然后，向可动单元41输送。移动装置42能够将可动单元41在Y方向移动，在固定单元40A、40B之间使可动单元41往复。
[0054]可动单元41向固定单元40B输送托盘I。固定单元40B具备与配置于规定的位置的导向构件30连续的配置于规定的位置的导向构件400，向输送装置3输送托盘I。
[0055]移载装置4B向d4方向输送托盘I。具体地说，接受从输送装置3向配置于规定的位置的导向构件20的一端移动的托盘1，在与d3方向不同的方向(在此是Y方向)输送，向输送装置2交接。d4方向是Y方向，且是与d2方向相反的方向。另外，在本实施方式的情况下，移载装置4B是与移载装置4A同样的结构。
[0056]这样，托盘1，沿着配置于输送装置2、输送装置3、移载装置4A、移载装置4B的各自的规定的位置并分别形成托盘I的移送路径的导向构件20、30、400，循环地被输送至输送装置2 —移载装置4A —输送装置3 —移载装置4B —输送装置2。另外，如图2及图3所示，输送系统CS也可以使托盘I和将基本的结构做成共同的其它的托盘I’混合地输送。在托盘I’上，载置与工件W不同的工件W’。
[0057]参照图1及图2，作业系统A具备多个作业单元U1。多个作业单元U1，以与由输送装置2进行的托盘I的输送间距相等的间距在X方向排列。各作业单元U1，被设置在由输送装置2进行的托盘I的规定的停止位置的每个上，对停止在停止位置的托盘I上的工件W进行规定的作业。
[0058]在本实施方式的情况下，作业单元U1，在Y方向是进退自由并且能绕Z轴旋回(转动)。作业单元Ul具有作业工具T，对作业工具T进行驱动，进行组装作业等。[0059]另外，作业系统A，在与输送装置2相向的位置，具备在X方向排列的多个零件供给单元U2。零件供给单元U2向作业单元Ul供给组装到工件W上的零件。
[0060]另外，作业系统A，具备输入输出单元U3。输入输出单元U3具备触摸面板式的显示部，能进行作业系统A的动作状况等的输出信息的显示、各种指示输入信息等的输入。
[0061]< 托盘 >
[0062]下面，参照图4至图6对托盘I的结构进行说明。图4及图5是使视点不同的托盘I的立体图，图6是托盘I的分解立体图。托盘I具备载置构件10、移动体11和卡合构件12。
[0063]载置构件10是载置工件W的部分，做成了板状。在本实施方式的情况下，工件W是大致方形，是薄箱型的壳体零件(薄板浅盘零件)，在一个托盘I上载置两个工件W。在载置构件10上，具备从下支承工件W的多个销19、与工件W的侧边抵接而限定其位置(水平的第一方向位置及与水平的第一方向正交的水平的第二方向位置)的多个固定销18A、18B、与工件W的侧边抵接而将工件W摆正位置地规定在该位置(水平的第一方向位置及与水平的第一方向正交的水平的第二方向位置)的多个推压机构16、17。
[0064]推压机构16，具备在前端具有与工件W抵接的辊的L字型的可动构件161、在成为将可动构件161摆正在工件W的第一方向位置时的动作方向的d5方向(图4)转动自由地支承的轴构件162和将可动构件161在推压工件W的方向加载的弹性构件(例如弹簧)163。推压机构16与固定销18B相向地配置，向固定销18B推压工件W进行其定位。
[0065]推压机构17，具备在前端具有与工件W抵接的辊的L字型的可动构件171、在成为将可动构件171摆正在工件W的第二方向位置时的动作方向的d6方向(图4)转动自由地支承的轴构件172和将可动构件171在推压工件W的方向加载的弹性构件(例如弹簧)173。推压机构17与固定销18A相向地配置，向固定销18A推压工件W进行其定位。
[0066]工件W，例如，由未图示的输入装置保持，从载置构件10的上方被载置在销19上。这时，推压机构16、17的各可动构件161、171向退避方向转动而容许工件W向销19上就座。然后，如果输入装置退避，则通过弹性构件163、173的加载，各可动构件161、171依照规定的动作顺序向固定销18A、18B推压工件W，其定位结束。在工件W的输出时，只要由未图示的输出装置使工件W升起移动即可。
[0067]在本实施方式的情况下，载置构件10成为相对于移动体11装卸自由。因此，例如，通过与工件W的种类相应地更换载置构件10，能够在将移动体11做成相同的同时与不同的种类(形状、尺寸)的工件W对应。如上所述，在本实施方式中，可以使图2及图3所示的托盘I’混合，但托盘I’在将移动体11做成与托盘I共同的同时具备另一载置构件10而能载置工件W’。
[0068]移动体11具备主体部111、滑块112和支承部113。主体部111做成板状，在其上面上具备2组可装卸自由地安装载置构件10的装卸部1111、1112。在本实施方式的情况下，装卸部1111、1111是将设置在载置构件10上的销构件14、14分别插入安装的孔。销构件14,14,内藏了通过推压其头部可从载置构件10分离的卡合机构。另外，装卸部1112，1112是将从载置构件10的下面突出的定位用的销构件15、15分别插入安装的孔。因此，仅通过相对于主体部111上下地移动载置构件10，就能够进行其装卸，能够由更简易的作业更换载置构件10。另外，也可以将销构件15、15设置在主体部111侧而做成装卸部，形成与载置构件10侧对应的孔。
[0069]在主体部111，设置了向其侧方(托盘I的后方侧(与载置工件W的部分相反侧))突出的被卡合部13。被卡合部13,是在由输送装置3输送托盘I时与输送装置3卡合的部分。换言之，被卡合部13被设置在主体部111中的与输送装置3相向的一侧的面上。在本实施方式的情况下，被卡合部13是辊，作为旋转轴旋转自由地安装在Y方向。
[0070]在主体部111的下面上，固定滑块112及支承部113。滑块112与导向构件20、30及400在其长度方向(输送方向)可移动地进行卡合。由此，托盘I 一边规定与输送方向正交的方向的位置一边通过导向构件20、30及400的引导沿导向构件20，30及400移动自由。
[0071]支承部113支承卡合构件12。在本实施方式中，支承部113在输送方向隔开规定的间隔地具备两个滑动导向构件1131。滑动导向构件1131在Z方向进退自由地具备滑动构件1131a。
[0072]另外，支承部113具备引导卡合构件12的上下的移动的引导轴1133 (也参照图17)。在引导轴1133上安装了未图示的加载构件(例如螺旋弹簧等的弹性构件)，通常其将卡合构件12向下方加载。
[0073]卡合构件12，在与输送装置2的关系中，作为与后述的被卡合构件23卡合而停止托盘I的移动或者维持停止状态的制动构件发挥功能。另一方面，在与输送装置3的关系中，作为与后述的行走构件326卡合而将移动力传递给托盘I的传递构件发挥功能。在与移载装置4A、4B的关系中也作为传递构件发挥功能。这样，在本实施方式中，作为不同的功能构件利用了卡合构件12。
[0074]在本实施方式的情况下，卡合构件12具备主体部121、抵接部122和被操作部123。
[0075]主体部121做成在X方向延伸的板状，与两个滑动构件1131a、1131a的各自的下端部连结。由此，卡合构件12，通过滑动构件1131a的引导，在Z方向位移自由(进退自由)地支承在移动体11上，并且在通常由安装在上述的引导轴1133上的加载构件的加载力在d7方向(下方)加载的状态下，支承在主体部121上。卡合构件12，在相对地处于下方的位置的情况下与被卡合构件23等卡合。将此下方的位置称为卡合位置或者制动位置。卡合构件12，在相对地处于上方的位置的情况下离开被卡合构件23等，成为非卡合。将此上方的位置称为非卡合位置或者非制动位置。
[0076]这样,在本实施方式中，由于将卡合构件12做成位移自由，在卡合位置和非卡合位置之间做成可位移，所以能在卡合构件12的位置切换托盘I的移动、停止(定位)。因此，不一定被托盘I的移动机构的驱动、停止约束，能够提高托盘I的移动、停止的自由度。
[0077]抵接部122在水平方向具有规定的长度及宽度，被安装在主体部121的下面上。抵接部122的下面成为与后述的输送装置2的被卡合构件23等抵接的抵接面，与被卡合构件23等的被卡合面进行摩擦卡合。抵接部122最好是摩擦系数高的构件。通过使抵接部122和被卡合构件23等由面接触，能够提高摩擦力，即卡合力。特别是，在本实施方式中，因为抵接部122的抵接面在被卡合构件23等的长度方向长，所以能够提高该长度方向的卡合力。
[0078]被操作部123是为了使卡合构件12向非卡合位置(非制动位置)位移而从外部操作的部分。在被操作部123，穿插了引导轴1133。上述的未图示的加载构件被内藏在被操作部123，通常将卡合构件12向卡合位置侧加载。
[0079]在本实施方式的情况下，输送装置2在移动托盘I时，上推被操作部123而使卡合构件12向非卡合位置(非制动位置)位移。
[0080]因为通过这样的外部输入使卡合构件12能够位移，所以能够进一步提高托盘I的移动、定位停止的控制上的自由度。在本实施方式中，是由内藏于被操作部123并且安装在引导轴1133上的加载构件将被操作部123向卡合位置方向加载，由外部操作向非卡合位置位移的结构，但也可以采用相反的关系。
[0081]在本实施方式的情况下，被操作部123做成倒L字型，其一方端部被固定在主体部121，另一方端部从托盘I (支承部113的侧面)向Y方向突出。输送装置2在移动托盘I时，与此突出的另一方部分卡合而上推另一方端部。在支承部113，形成了用于确保被操作部123的移动范围的凹部1132。在本实施方式中，构成为:因为将载置构件10做成相对于主体部11装卸自由，另一方面，将被操作部123设置在被支承在主体部11的卡合构件12上，所以对被操作部123的操作，不影响载置构件10的变更，能够作为共同的操作部进行操作。也就是说，即使是更换成另一种载置构件10的情况，也不需要变更被操作部123。
[0082]〈输送装置〉
[0083]接着，参照图7至图14对输送装置2进行说明。图7是输送装置2的立体图，图8及图9是使视点不同的输送装置2的分解立体图。图10是从X方向观看图7的Y-Z俯视图。图11至图14成为机构关联的主要部分的说明图。首先，主要参照图7至图10说明输送装置2。
[0084]输送装置2具备导向构件20、移动机构22、被卡合构件23和对它们进行支承的支承构件21。支承构件21做成在X方向延伸设置的X-Z平面上的板状体，在上端部形成了在X方向连续地形成的台阶部21a(参照图10)。使导向构件20与该台阶部21a抵接，能够在支承构件21的上端部中的规定的位置配置导向构件20。另外，上端部，形成得比板状体的X方向的全长的各自的端部短，可以以导向构件20的各自的X方向端部从各自的X方向上端部突出的方式支承。而且，通过使导向构件20、移动机构22及被卡合构件23支承在共同的支承构件21上，使各结构间的对位及向作业系统2组装时的作业容易化。
[0085]导向构件20，在本实施方式的情况下，是在X方向延伸设置的轨道状的构件，是与支承构件21的X方向的长度相同的长度的构件。在导向构件20上，经滑块112支承多个托盘I，并且引导多个托盘I向X方向的移动。
[0086]移动机构22具备多个卡合单元221。通过相对于各卡合单元221而言卡合一个托盘I (具体地讲，与托盘I的被卡合部13卡合)，使全部卡合单元221同时在输送方向移动，能够使多个托盘I 一起移动、定位停止。在本实施方式的情况下，因为需要保持在上游侧待机的托盘I进行移送，所以还附加地具备一个卡合单元221 (具备五个卡合单元221)，所以最大能够一起移动五个托盘I。另外，在图8及图9中，图不了五个卡合单兀221之中的四个卡合单元221，省略了剩余的一个。这是在连续地配置多个移动机构22而构成输送路径的情况下采用的结构，各自的移动机构22的上游侧的托盘1，用于由配置在上游侧的不同的移动机构22的卡合单元221向构成在下游侧的不同的移动机构22的规定的位置移送。
[0087]各卡合单元221以等间距(等间隔)Pl配设在X方向。因此，能够将多个托盘I以等间距Pl —起移动、定位停止。[0088]在本实施方式的情况下，卡合单元221相对于被卡合部13的卡合及卡合解除也一起进行。因此，移动机构22使全部卡合单元221 —起向作为托盘I的输送方向的X方向及与其正交的方向(在此是Z方向)往复移动。在图7中，图示了卡合单元221的移动循环CY。
[0089]工序STl是使卡合单元221在Z方向向上方的卡合位置移动的工序。在此工序中，卡合单元221相对于被卡合部13的状态，从卡合解除状态向卡合状态转移。接续的工序ST2，是使卡合单元221在托盘I的输送方向(X方向)仅移动间距P的工序。在此工序中，多个托盘I 一起在输送方向移动。
[0090]接续的工序ST3，是使卡合单元221在Z方向向下方的卡合解除位置移动的工序。在此工序中，卡合单元221相对于被卡合部13的状态，从卡合状态向卡合解除状态转移。接续的工序ST4，是使卡合单元221在与托盘I的输送方向相反的方向仅移动间距P的工序。在此工序中，移动循环CY转一圈，卡合单元221返回到原始的位置。另外，图7表示工序ST2的结束时的位置关系。
[0091]这样，通过一起循环地移动卡合单元221，能够间歇地一起输送多个托盘I。各卡合单元221，因为在X方向以等间距Pl配设且往复移动间距Pl的量，所以各托盘I不仅以等间距Pl移动，而且被停止、定位在仅隔开了间距Pl的间隔的规定的停止位置。对定位停止在此停止位置的托盘I上的工件W，作业单元Ul进行作业。
[0092]由作业单元Ul进行的作业能够在工序ST3结束的同时开始。因此，通过在作业中执行工序ST4，能够早期地结束输送的准备。也就是说，能够利用由作业单元Ul进行的作业时间进行卡合单元221的复动。此时，需要使托盘I预先停止在停止位置，但这如后述的那样，通过托盘I的卡合构件12与被卡合构件23卡合实现。这样，通过卡合单元221的往复移动，当一起输送及定位停止多个工件W的时候，能够提高其效率。下面，参照图7至图10详细说明移动机构22。
[0093]在本实施方式的情况下，移动机构22具备第一驱动机构222和第二驱动机构223。第一驱动机构222使卡合单元221在接近或离开托盘I的方向往复移动。也就是说，第一驱动机构222在Z方向往复移动卡合单元221，进行卡合单元221相对于托盘I的被卡合部13的卡合或卡合解除(工序STl及ST3)。第二驱动机构223在X方向移动卡合单元221，进行托盘I的输送和向原始的位置的复动(工序ST2及ST4)。这样，通过将往复移动方向不同的两个驱动机构组合，能够比较简易地循环地移动卡合单元221。
[0094]另外，移动机构22具备支承体224及导向构件226。支承体224具备支承板部2241和滑块部2242。支承板部2241做成了在X方向延伸设置的X-Z平面上的板状体，卡合单元221及第一驱动机构222被安装在支承板部2241的一方侧面上，滑块部2242被安装在另一方侧面上。
[0095]滑块部2242具备在X方向排列的多个滑块2242a。各滑块2242a与导向构件226卡合而在导向构件226上滑动。导向构件226是在X方向延伸设置的轨道状的构件。也就是说，导向构件226被配设成与支承构件21平行，被安装在支承构件21的一方侧面上。因此，支承体224 (支承板部2241)在方向移动自由地被支承，其结果，卡合单元221及第一驱动机构222也在X方向移动自由。
[0096]被卡合构件23，其截面是L字型，在X方向延伸设置，被安装在支承构件21的一方侧面上。被卡合构件23的下边部上面成为被卡合面，被配置在与托盘I的卡合构件12的抵接部122相向的位置，与托盘I的卡合构件12卡合。图10表示卡合构件12处于非卡合位置(非制动位置)的情况，但在此情况下，如该图所示，卡合构件12的抵接部122的下面与被卡合构件23的被卡合面相向且相互离开。而且，如果卡合构件12下降而位移到卡合位置(制动位置)则两者卡合。
[0097]第二驱动机构223被安装在支承构件21的一方侧面上，使支承体224沿导向构件226往复移动。在本实施方式的情况下，第二驱动机构223采用了滚珠丝杠机构，但也可以是其他种驱动机构。
[0098]第二驱动机构223具备驱动单元2231、滚珠丝杠2232和移动单元2233。
[0099]驱动单元2231，例如，由马达等驱动源和减速机构成，旋转滚珠丝杠2232。滚珠丝杠2232，其轴向被设定在X方向，旋转自由地支承在支承构件21上。移动单元2233具备与滚珠丝杠2232卡合的滚珠螺母，通过滚珠丝杠2232的旋转在X方向移动。移动单元2233与支承板部2242连结，支承体224与移动单元2233 —起移动。此结果，卡合单元221及第一驱动机构222也移动。
[0100]在移动单元2233上设置了被检测片Ca，第二驱动机构223具备检测被检测片的传感器Sa、Sa。传感器Sa、Sa，例如，是光传感器、推压式开关。传感器Sa、Sa在X方向仅离开间距Pl (图7)地配置。通过根据传感器Sa的检测结果控制驱动单元2231的驱动，能够使卡合单元221仅以间距Pl在X方向往复移动。
[0101]在此，对在5个卡合单元221之中位于X方向两端部的两个卡合单元221的移动范围进行说明。在本实施方式中，如图2所示，从移载装置4B向输送装置2输送托盘1，另外从输送装置2向移载装置4A输送托盘I。
[0102]因此，第二驱动机构223，关于在位于X方向两端部的两个卡合单元2210之中位于移载装置4B侧的卡合单元221，超过成为导向构件20的移载装置4B侧的端部的一端地移动到移载装置4B的导向构件400。另外，关于位于移载装置4A侧的卡合单元221，则超过成为导向构件20的移载装置4A侧的端部的另一端地移动到移载装置4A的导向构件400。通过这样做，能够相对于与输送装置2不同的装置(即移载装置4A、4B)输送托盘1，能够输出输入在不同装置之间的托盘I。
[0103]关于这样的卡合单元221的移动范围，可以由支承板部2241、滑动部2242及导向构件20、226的X方向的长度及托盘I的停止位置设定。此时，至少滑动部2242，在支承板部2241及导向构件20、226之中，X方向的长度被设定得最短。这是因为不能够使支承体224移动到滑动部2242的滑块2242a从导向构件226脱落的范围。之后，通过支承板部2241的X方向的长度、滑块部2242相对于支承板部2241的安装位置、卡合单元221相对于支承板部2241的安装位置、停止位置的设定(实际上是间距P的间隔的量的位置)，能够确保需要的移动范围。支承板部2241的X方向的长度，最好与滑动部2242相比至少长间距P的量。
[0104]接着，参照图11至图14对卡合单元221及第一驱动机构222的结构进行说明。如上所述，图11至图14是机构关联的主要部分的说明图，但图12至图14在说明中省略了不需要的结构并且成为透过了支承板部2241等的透视图。
[0105]卡合单元221具备板状的基础构件2213。在此基础构件2213的支承板部2241侧的侧面上形成了槽，在此槽上卡合了导向构件2214。导向构件2214被固定在支承板部2241，是在Z方向延伸的轨道状的构件，基础构件2213在Z方向滑动自由地被支承在导向构件2214上。
[0106]卡合单元221具备与托盘I的被卡合部13进行卡合或进行卡合解除的卡合部
2211。在本实施方式的情况下，卡合部2211具备被形成在基础构件2213的一部分上的向上方延伸的爪状的保持部2211a和可动的保持部2211b。保持部2211b是弯曲成S字状(弯曲成曲柄状)的构件，在其一方端部包括与保持部2211a相向的爪状的部分，由此部分和保持部2211a以包围被卡合部13的方式进行卡合(保持)。
[0107]保持部2211b以轴部2211b’为转动中心在成为移动方向的dl4方向(图12)转动自由地支承在基础构件2213上。dl4方向的保持部2211b的转动动作，成为其爪状的部分相对于保持部2211a接近离开(开闭)的方向的动作。在保持部2211b的另一方端部和基础构件2213之间，设置了螺旋弹簧等弹性构件2216。弹性构件2216通常赋予向关闭保持部2211b的方向加载的加载力。
[0108]通过将保持部2211b做成可转动且由弹性构件2216向关闭它的方向加载，能够以将托盘I的被卡合部13由保持部2211a和保持部2211b夹入的方式提高保持力(卡合力)。其另一方面，在托盘I的输送中，在使托盘I停止的假想外的外力作用的情况下，弹性构件2216的弹性力(加载力)以上的阻力，通过与被卡合部13的干涉产生，保持部2211b向开方向转动而解除保持状态，能够避免由过载产生的第二驱动机构223的故障。
[0109]在保持部2211b，安装了被检测片Cb。在基础构件2213上安装了检测被检测片Cb的位置的光传感器、推压式开关等传感器Sb。基于传感器Sb的检测结果，判定保持部221 Ib的开闭状态，在卡合(保持)在托盘上地在移动中处于开状态的情况下，能够对第二驱动机构223进行紧急停止这样的控制。
[0110]在基础构件2213的支承板部2241侧的侧面上，安装了从此侧面突出的操作部
2212。
[0111]操作部2212通过设置在支承板部2241的长孔状的开口部向托盘I侧延伸。操作部2212具有辊状的前端部分，此前端部分位于被操作部123的突出部分的下方。通过卡合单元221的Z方向的移动，此操作部2212也在Z方向移动。如果操作部2212向Z方向上侧移动，则其前端部分与卡合构件12的被操作部123抵接而上推被操作部123。其结果，托盘I的卡合构件12向非卡合位置(非制动位置)位移。相反地，如果操作部2212向Z方向下侧移动，则其前端部分从卡合构件12的被操作部123离开。因此，通过安装在托盘I的引导轴1133上的未图示的加载构件的加载，卡合构件12向卡合位置(制动位置)位移。
[0112]在此，如参照图7说明的那样，卡合单元221相对地在上方的卡合位置与托盘I的被卡合部13卡合，相对地在下方的卡合解除位置解除与托盘I的被卡合部13的卡合。也就是说，在卡合单元221向卡合位置移动的情况下，因为操作部2212也向Z方向上侧移动，所以托盘I的卡合构件12向非卡合位置(非制动位置)位移，能够移动托盘I。相反地，在卡合单元221向卡合解除位置移动的情况下，因为操作部2212也向Z方向下侧移动，所以托盘I的卡合构件12向卡合位置(制动位置)位移，托盘I成为停止状态。
[0113]这样，在本实施方式中，与卡合部2211相对于托盘I的卡合或卡合解除联动地以卡合构件12在非制动位置或制动位置位移的方式由操作部2212操作。其结果，能够顺利地进行托盘I的移动、定位停止，当一起输送及定位停止多个工件的时候，能够提高其效率。特别是，由于卡合部2211的卡合或卡合解除和卡合构件12的非制动位置或制动位置在结构上联动，所以能够更可靠地实现两者的对应关系。
[0114]而且，由于经操作部2212利用输送装置2的第一驱动机构222的驱动力使卡合构件12位移，所以在托盘I侧不需要用于使卡合构件12位移的马达等驱动源。这有助于托盘I的轻量化、结构的简化。
[0115]接着，对第一驱动机构222进行说明。第一驱动机构222具备驱动力产生部2221、驱动力传递构件2222和变换机构2223。驱动力产生部2221，在本实施方式的情况下，作为驱动源具备电动缸2221a。电动缸2221a，以其杆部在X方向进退的方式经支承构件2221d支承在支承板部2241。连杆构件2221b的一方端部转动自由地与杆部连结。
[0116]连杆构件2221b，在其中央部分，经轴构件2221c转动自由地支承在支承构件2221d上。连杆构件2221b的另一方端部，转动自由地与驱动力传递构件2222连结。
[0117]驱动力传递构件2222，在本实施方式的情况下，是在X方向延伸设置的轴构件，向全部的卡合单元221供给驱动力产生部2221产生的驱动力。驱动力传递构件2222，经多个筒状导向构件2222a，在X方向可位移地被支承在支承板部2241。如果电动缸2221a的杆部在作为X方向的dll方向(图11)进退，则连杆构件2221b转动，驱动力传递构件2222在作为X方向的移动方向的dl2方向移动。在本实施方式中，将由驱动力传递构件2222进行的驱动力传递状态做成了驱动力传递构件2222的并进运动，但也可以做成以驱动力传递构件2222的轴心为中心的旋转运动。
[0118]变换机构2223被设置在卡合单元22的每个上，将从动力传递构件2222传递的驱动力变换成使卡合单元221在接近或离开托盘I的方向移动的力(方向)。也就是说，使卡合单元221在卡合位置和卡合解除位置之间位移。
[0119]在本实施方式的情况下，变换机构2223具备杆构件22231和弹性构件2224。弹性构件2224，例如，是螺旋弹簧，设置在卡合单元221的基础构件2213和支承板部2241之间。弹性构件2224通常在作为Z方向向上的动作方向的dl3方向(图12)将基础构件2213加载。也就是说，弹性构件2224通常将卡合单元221向卡合位置加载。
[0120]杆构件22231经轴构件22232转动自由地支承在支承板部2241。杆构件22231的一方的端部22231b转动自由地与驱动力传递构件2222连结。杆构件22231的另一方的端部22231a做成了钩形状。在基础构件2213上，设置了与端部22231a卡合的卡合部2215。
[0121]这样，在图13及图14中，如果驱动力传递构件2222在作为X方向的dl5 (=dl2)方向移动，则杆构件22231向dl6方向转动，端部2231a与卡合部2215卡合而向dl7方向(下方)推下。此结果，抵抗弹性构件2224的加载力，卡合单元221向卡合解除位置下降。如果向与dl5方向(=dl2)相反的方向移动驱动力传递构件2222，则杆构件22231向与dl6方向相反的方向转动，端部2231a离开卡合部2215。此结果，由弹性构件2224的加载力，卡合单元221向卡合位置上升。
[0122]这样，在本实施方式中，通过共同的驱动力传递构件2222的移动，使各卡合单元221的变换机构2223动作，由此能够由单一的驱动源(电动缸2221a)使全部卡合单元221一起在Z方向移动。另外，本实施方式中的动作，作为将卡合单兀221在成为输送方向的X方向及上下方向的Z方向依照规定的顺序分别一个动作一个动作地移动的循环的移动动作进行了说明，但也可以使向各自的方向的移动动作多次反复地进行往复动作。例如，向X方向的动作，也可以在保持了托盘I的状态下在间距P之间反复进行往复动作。
[0123]<输送装置>
[0124]接着，参照图15至图17对输送装置3进行说明。图15及图16是使视点不同的输送装置3的立体图。图17是输送装置3的说明图，是表示卡合构件12和行走构件326的卡合状态的图。
[0125]输送装置3是具备导向构件30、支承构件31、第三驱动机构32和多个传感器33的连续移动机构。输送装置3能够在导向构件30上在X方向连续地输送多个托盘I。
[0126]导向构件30，在本实施方式的情况下，是在X方向延伸设置的轨道状的构件，是与支承构件21的X方向的长度相同长度的构件。在导向构件30上，经滑块112支承托盘1，并且规定了向Y方向的移动，引导向X方向的托盘I的移动。
[0127]支承构件31做成在X方向延伸设置的X-Z平面上的板状体，在上端部形成了在X方向连续地形成的台阶部31a。使导向构件30与该台阶部31a抵接,能够在支承构件31的上端部中的规定的位置配置导向构件30。另外，上端部形成得比板状体的X方向的全长的各自的端部短，可以以导向构件30的各自的X方向端部从支承构件31的各自的X方向上端部突出的方式支承。而且，导向构件30及第三驱动机构32被支承在支承构件31上。
[0128]第三驱动机构32与托盘I的卡合构件12卡合，使托盘I沿着导向构件30连续地移动。在本实施方式中，在输送装置3中使用卡合构件12不是为了托盘I的停止而是为了移动。
[0129]第三驱动机构32，在本实施方式的情况下，具备驱动单元321、驱动辊322、多个从动辊323、张力辊324、多个支承辊325及行走构件326。
[0130]驱动单元321，例如，由马达和减速机构成，对驱动辊322进行旋转驱动。
[0131]行走构件326是卷绕在驱动辊322、多个从动辊323及张力辊324上的环形的皮带。也就是说，在本实施方式中，第三驱动机构32是皮带传动机构。张力辊324在X方向可调整位置地安装在支承构件31上，可调整行走构件326的张力。
[0132]行走构件326，除了这些辊322、323及324以外，还由多个支承辊325支承。支承辊325与一部分的从动辊323及张力辊324 —起在X方向排列，它们以等间距P2配设。
[0133]在本实施方式的情况下，行走构件326在其上侧行走部分中与托盘I的卡合构件12滑动接触地卡合。卡合构件12，通过由安装在引导轴1133上的未图示的加载构件向下方(图17的d22方向)加载，与行走构件326进行摩擦卡合，但仅由行走构件326的张力，存在卡合构件12和行走构件326的摩擦卡合力变得不充分的情况。因此，在本实施方式中，设置支承辊325，将行走构件326从其下侧进行支承，由支承辊325抵抗由安装在引导轴1133上的未图示的加载构件进行的向卡合构件12的下方的加载。其结果，能够以维持卡合构件12的加载力的方式将行走构件326的上下方向的位置规定在规定的位置。
[0134]卡合构件12在托盘I的移动方向(X方向)具有规定的长度L，间距P2与长度L相比设定得短。由此，通常任何一个辊323?325存在于卡合构件12的下方，行走构件326都被卡合构件12和棍夹着(通过由棍将行走构件326规定在规定的Z方向的位置，由卡合构件12的压附力将行走构件326压附在辊上)，能够提高摩擦卡合力。另外，最好是长度L>2XP2。在此情况下，由于通常在卡合构件12的下方存在两个辊322?325，所以能够使摩擦卡合力稳定。[0135]如果由驱动单元321的驱动使行走构件326行走，则能够将其移动力经卡合构件12传递给托盘1，移动托盘I。因为行走构件326是环形的构件，所以可以连续地移动托盘
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[0136]如上所述，输送装置3构成了工件W的输入输出工位。工件W相对于托盘I的输入输出，既可以移动托盘I不变地进行，也可以停止。在停止托盘I时，不需要一定使输送装置3自身停止。也就是说，如果操作托盘I的被操作部123，输出装置或者输入装置使卡合构件12向非卡合位置位移，则从行走构件326向托盘I不传递移动力，能够进行其停止。
[0137]传感器33是用于分别检测托盘I向输送装置3的输入、输出的传感器，分别配设在导向构件30的一端部和另一端部。传感器33，例如，是光传感器、推压式开关。
[0138]<移载装置>
[0139]接着，参照图18及图19对移载装置4A及4B进行说明。如上所述，移载装置4A和移载装置4B是同样的结构。因此，仅对移载装置4A进行说明。图18是移载装置4A的分解立体图，图19是移载装置4A的固定单元40A的分解立体图。
[0140]移载装置4A具备固定单元40A及40B、可动单元41、移动装置42和多个传感器43。多个传感器43以分别检测托盘I从固定单元40A向可动单元41的移动、托盘I从可动单兀41向固定单兀40B的移动的方式配设。传感器43,例如,是光传感器、推压式开关。
[0141]<固定单元>
[0142]固定单元40A与输送装置2连续地配置，固定单元40B与输送装置3连续地配置。固定单元40A及40B是相互同样的结构，仅对固定单元40A进行说明。
[0143]固定单元40A具备导向构件400、驱动机构410、固定构件420和传感器430、。固定构件420是用于将固定单元40A固定在地板上的构件。传感器430是用于检测托盘I向固定单兀40A的输入、输出的传感器,例如,是光传感器、推压式开关。
[0144]导向构件400，在本实施方式的情况下，是在X方向延伸设置的轨道状的构件，是与支承构件411的X方向的长度相同长度的构件。在导向构件400上，经滑块112支承托盘I，并且规定向Y方向的移动，引导托盘I向X方向的移动。
[0145]导向构件400被载置支承在支承构件411的上端部，以导向构件400的各自的X方向端部从支承构件411的各自的X方向上端部突出的方式被支承。而且，导向构件400与输送装置2的导向构件20连续地配置，这些各端部在由连结构件401连结并且定位。
[0146]连结构件401是将零件401a和零件401b组合构成的，在上端部形成了凹部。在本实施例中，凹部的一方作为一方台阶部形成在零件401a的上端部，凹部的另一方作为另一方台阶部形成在零件401b的上端部。而且，使导向构件20及400的各自的一侧方部在包含各端部的状态下与形成在零件40 Ia上的一方台阶部抵接，使导向构件20和零件40 la、导向构件400和零件401a分别连结。然后，使形成在零件401b上的另一方台阶部与导向构件20及400的各自的另一方部抵接，同时使零件401a和零件401b连结，进行导向构件20及400的相互的定位并且连结。而且，被收容在形成于支承构件21及支承构件411的一方端部的空间部内。由这样的连结构件401，能够容易地可靠地进行导向构件20及400的定位及对位，托盘I可沿着各自的导向构件顺利地移动。
[0147]另外，固定单元40B的导向构件400与输送装置3的导向构件30连续地配置，与导向构件20及400同样地由连结构件401相互连结。[0148]驱动机构410具备支承构件411、驱动单元412、驱动辊413、从动辊414、支承辊415a、张力辊415b及行走构件416。
[0149]支承构件411做成在X方向延伸设置的X-Z平面上的板状体，在上端部形成了在X方向连续形成的台阶部411a。使导向构件400与该台阶部411a抵接,能够在支承构件411的上端部中的规定的位置配置导向构件400。另外，支承构件411的X方向上端部形成得比板状体的X方向的全长的各自的端部短，可以以导向构件20的各自的X方向端部从各自的X方向上端部突出的方式支承。而且，导向构件400及驱动机构410的其他的结构被支承在支承构件411上。
[0150]驱动机构410与托盘I的卡合构件12卡合,使托盘I沿着导向构件400移动。与输送装置3同样，在移载装置4A中，使用卡合构件12不是为了托盘I的停止而是为了移动。
[0151]驱动单元412，例如，由马达和减速机构成，对驱动辊413进行旋转驱动。
[0152]行走构件416是被卷绕在驱动辊413、从动辊414及张力辊415b上的环形的皮带。也就是说，在本实施方式中，驱动机构410是皮带传动机构。张力辊415b在Z方向可调整位置地安装在支承构件411上，可调整行走构件416的张力。
[0153]行走构件416，除了这些辊413、414及415b以外，还由支承辊415支承。支承辊415的作用是与输送装置3的支承辊325同样的，能够将行走构件416从其下侧进行支承，能够与辊413、414协作由支承辊415抵抗由未图示的加载构件进行的向卡合构件12的下方的加载。
[0154]另外，在本实施方式的情况下，固定单元4A具有可搭载约I个托盘I的大小。因此，支承辊415也做成了用于规定一个托盘I向卡合构件12的下方向的移动所需要的数量(在此是一个)。
[0155]如果由驱动单元412的驱动使行走构件416行走，则能够将其移动力经卡合构件12传递给托盘I，移动托盘I。固定单元40A进行托盘I从输送装置2向可动单元41的输送，固定单元40B进行托盘I从可动单元41向输送装置3的输送。
[0156]<可动单元及移动装置>
[0157]可动单元41是与固定单元40A及40B同样的结构，在图18中，对同样的结构赋予同样的符号而省略说明，仅对不同的结构进行说明。可动单元41没有固定单元40A及40B的固定构件420。
[0158]移动装置42是用于在与固定单元40A连续的第一移载位置(图18的位置)和与固定单元40B连续的第二移载位置之间在Y方向往复移动可动单元41的装置。
[0159]在可动单元41和固定单元40A连续的第一移载位置，固定单元40A在X方向位于可动单元41和输送装置2的导向构件20的一端之间，导向构件20和固定单元40A的导向构件400和可动单元41的导向构件400成为在X方向连续的配置状态。
[0160]在可动单元41和固定单元40B连续的第二移载位置，固定单元40B在X方向位于可动单元41和输送装置3的导向构件20的一端之间，导向构件20和固定单元40B的导向构件400和可动单元41的导向构件400成为在X方向连续的配置状态。
[0161]输送装置2及3在X方向移动托盘I，但由此移动装置42和可动单元41，能够在与X方向不同的方向(在本实施例中是Y方向)移动托盘I。
[0162]移动装置42具备一对导向构件421、滑动构件422、驱动单元423、滚珠丝杠424和滚珠螺母425。在本实施方式中，采用了滚珠丝杠机构，但也可以采用齿轮齿条机构等其他机构。
[0163]一对导向构件421相互在X方向离开地在Y方向平行地延伸设置。滑动构件422跨在一对导向构件421上配置，与一对导向构件421卡合，在Y方向引导其移动。在滑动构件422上搭载可动单元41。
[0164]驱动单元423，例如，由马达和减速机构成，对滚珠丝杠424进行旋转驱动。滚珠丝杠424，其轴向被做成Y方向，就地被旋转自由地支承。滚珠螺母425被固定在滑动构件422上并且与滚珠丝杠424卡合，通过滚珠丝杠425的旋转，在Y方向往复移动。
[0165]根据这样的结构，移动装置42能够由驱动单元423的驱动移动滑动构件422，移动可动单元41。
[0166]由这样的结构构成的移载装置4A，首先，固定单元40A在第一移载位置从输送装置2接受托盘I，向可动单元41输送托盘I。接着，移动装置42将可动单元41向输送装置3侧的第二移载位置移动，向固定单元40B输送托盘I。进而，固定单元40B向输送装置3输送托盘I。
[0167]在本实施方式中，设置了固定单元40A及40B，但也可以不设置它们，而采用在输送装置2及3和可动单元41之间直接进行托盘I的移载的结构。但是，可动单元41在其移动中需要时间。通过设置固定单元40A及40B,即使是在可动单元41在移动中的情况下，也能进行托盘I从输送装置2向固定单元40A的输送、托盘I从固定单元40B向输送装置3的输送。也就是说，固定单元40A及40B作为托盘I的缓冲器发挥功能，由此，能够提高系统整体中的托盘I的输送效率。
[0168]<其他实施方式>
[0169]<卡合构件12的位移机构>
[0170]在上述实施方式中，做成了使卡合构件12通过安装在引导轴1133上的未图示的加载构件的加载向卡合位置位移，通过操作部2212的操作向非卡合位置位移的结构，但也可以做成通过操作部2212的操作在卡合位置和非卡合位置之间位移的结构。
[0171]图20表示其一例。在该图的例中，被操作部123具备在Z方向相互离开的突出部123a、123b。而且，通过操作部2212经突出部123a上推卡合构件12，卡合构件12向非卡合位置位移，通过经突出部123b下推卡合构件12，卡合构件12向卡合位置位移。在此结构的情况下，作为将卡合构件12维持在卡合位置的结构，只要代替加载构件，例如，设置肘式机构，能位置固定在卡合位置和非卡合位置的两个位置即可。
[0172]<输送装置3的其他的结构例>
[0173]在上述实施方式中，输送装置3是构成一个皮带传动机构的一个单元，但也可以由构成一个皮带传动机构的多个单元构成。图21表示其一例。该图的输送装置3’，在X方向排列地配置多个在移载装置4A，4B中使用的固定单元40A。另外，构成为各自的固定单元40A的各自的导向构件400，在各自的端部彼此的端面相向的状态下配置，并且由连结构件401定位及对位并连结地构成。即使是这样的结构，也能得到与输送装置3同样的功能。另外，通过利用固定单元40A，能够实现与移载装置4A、4B的单元的共同化，并且变更输送装置3’的Y方向的全长容易化。
[0174]另外，在上述实施方式中，由皮带传动机构构成了输送装置3的第三驱动机构32，但不限于此。例如，也可以是链条传动机构。另外，也可以做成辊输送机。图22是做成了辊输送机的情况下的说明图。该图的第三驱动机构32’，在托盘I的输送方向排列了多个行走辊RL。在各行走辊RL上，在其同轴上固定了动力传递用的旋转构件PL。在各旋转构件PL、驱动轮DP、从动轮AP上卷绕了行走构件VL，通过由驱动轮DP的驱动使行走构件VL行走，旋转构件PL进行旋转，向行走辊RL赋予旋转驱动力。
[0175]卡合构件12与行走辊RL滑动接触，通过行走辊RL的旋转，使卡合构件12移动，由此，使托盘I移动。行走辊RL最好以等间距配设，在此情况下的间距，与支承辊325的间距P2同样，做得比卡合构件12的长度L短，特别是，最好做成长度L>2X间距。
[0176]另外，上述作业系统A中的输送系统CS，形成了具备一个输送装置2及3和移载装置4A、4B的循环输送路径，但不限于此。例如，也可以使多个输送装置2连续地在输送方向排列地配置，或者在多个输送装置2之间配置输送装置3形成输送路径。另外，移载装置4A、4B除了向水平方向的移动以外，也可以是进行向上下方向的升降动作的升降装置。
[0177]<输送装置3的应用例>
[0178]在上述实施方式中，作为工件W的输入输出工位利用了输送装置3，但也可以换成输送装置2作为工件W的作业工位来利用。图23是其说明图。
[0179]代替输送装置3的输送装置3”，具备多个操作机构34这一点与输送装置3不同，其他的结构与输送装置3同样。操作机构34设置在托盘I”的规定的每个停止位置。在该图的例中，操作机构34设置了三个，因此，托盘I”的停止位置也是三处。在各停止位置，配置了上述的作业单元Ul的那样的作业单元(未图示)。
[0180]另外，在图23的例中，输送装置3”的行走构件326在箭头方向行走，多个托盘I”的输送方向是由d41表不的方向，是与上述的输送装置3的输送方向相反的方向。
[0181]托盘I”是在托盘I上追加了凸轮CM的托盘，凸轮CM以外的结构与托盘I相同。凸轮CM，在本实施方式的情况下，是固定在支承部113的凸轮板，其下面构成了与操作机构34的可动构件341抵接的抵接部。此抵接部构成了从托盘I”的输送方向前侧朝向后侧向下方倾斜的凸轮面。
[0182]参照图24对操作机构34进行说明。该图是操作机构34的主视图、侧视图及后视图。
[0183]操作机构34具备可动构件341、动作执行器342和支承构件343。支承构件343是将操作机构34固定在支承构件31上的构件。在本实施方式的情况下，支承构件343连接了动作执行器342和支承构件31。
[0184]动作执行器342，在本实施方式的情况下，具备主体部3421、可动轴3422和弹性构件3423，例如，是气缸、电动缸或者拉式螺线管。可动轴3422相对于主体部3421进退自由。在本实施方式的情况下，在动作执行器342的驱动时，可动轴3422被拉入主体部3421内。弹性构件3423，例如，是螺旋弹簧，作为在将可动轴3422从主体部3421拉出的方向发挥加载力的复位弹簧发挥功能。
[0185]可动构件341在上下方向移动自由地支承在动作执行器342的主体部3421的侧部。可动构件341与动作执行器342的可动轴3422连结，在动作执行器342的驱动时，向由箭头d42表示的方向(下方向)下降而位于下降位置。可动构件341在动作执行器342的非驱动时，由弹性构件3423的加载向由箭头d43表示的方向(上方向)上升而位于上升位置。图23及图24,都表示可动构件341位于上升位置的状态。
[0186]可动构件341，在其上端部具备定位部3411。在本实施方式的情况下，定位部3411是V字型的切口，与托盘I”的被卡合部13卡合而对托盘I”进行定位。在本实施方式的情况下，在可动构件341位于上升位置的情况下，定位部3411与被卡合部13卡合。另外，在可动构件341位于下降位置的情况下，定位部3411离开托盘I”而解除与被卡合部13的卡
八
口 ο
[0187]另外，可动构件341具备被抵接部3412和操作部3413。被抵接部3412与托盘I”的凸轮CM抵接。在本实施方式的情况下，被抵接部3412是绕水平轴旋转自由的辊。操作部3413与卡合构件12的被操作部123抵接而操作卡合构件12。在本实施方式的情况下，操作部3413是绕水平轴旋转自由的辊。在本实施方式的情况下，通过可动构件341向上升位置移动，操作部3413与被操作部123抵接而能够将可动构件341向非卡合位置位移。在可动构件341处于下降位置的情况下，操作部3413离开被操作部123，可动构件341向卡合位置位移。
[0188]凸轮CM的凸轮面、定位部3411、被抵接部3412及操作部3413的相对位置关系，被设计成实现下面说明的功能。图25?图27是操作机构34的动作说明图，例示了定位停止托盘I”的情况。
[0189]状态STl表示将托盘I”向操作机构34输送过来的状态。托盘I”的卡合构件12处于卡合位置，与行走构件326进行摩擦卡合。通过行走构件326的行走，将托盘I”在箭头方向输送。操作机构34，其动作执行器342处于非驱动状态，通过弹性构件3423的加载，可动构件341位于上升位置。
[0190]如状态ST2所示，如果托盘I”到达到可动构件341的侧方，则凸轮CM与被抵接部3412抵接。伴随着托盘I”的移动，从凸轮CM向被抵接部34712产生下推力。可动构件341反抗弹性构件3423的加载力而被下推。由此，能避免可动构件341的上端部与被卡合部13干涉。另外，能避免操作部3413与被操作部123干涉。
[0191]如状态ST3所示，如果通过托盘I”的移动，被抵接部3412到达到凸轮CM的后端部附近，则可动构件341到达到下降位置。
[0192]如状态ST4所示，如果托盘I”的移动进一步进行，则被抵接部3412开始通过凸轮CM的后端部。由凸轮CM进行的可动构件341的下推量减少，通过弹性构件3423的加载，可动构件341开始上升。这时，被卡合部13位于定位部3411的端部上方。另外，被操作部123的突出部位于操作部3413的上方。
[0193]另外，在状态ST4的阶段中，最好降低行走构件326的移动速度，将托盘I”减速。减速的时机，例如，能够设置检测托盘I”的位置的传感器并基于传感器的检测结果来决定。
[0194]如状态ST5所示，如果托盘I”的移动进一步进行，则被抵接部3412通过凸轮CM的后端部，由凸轮CM进行的可动构件341的下推成为没有或成为微量。可动构件341，通过弹性构件3423的加载，上升到大致上升位置。这时，定位部3411和被卡合部13卡合，托盘I”被定位。另外，操作部3413与被操作部123抵接，卡合构件12位移到非卡合位置。此结果，托盘I”停止。这样，托盘I”被定位停止(状态ST6)。另外，在状态ST6的阶段中，最好停止行走构件326。停止的时机，例如，能够设置检测托盘I”的位置的传感器并基于传感器的检测结果来决定。[0195]在状态ST6的状态下，对托盘I”上的工件进行作业。如果作业结束，则再开始托盘I”的输送。
[0196]首先，如状态ST7所示，对动作执行器342进行驱动，将可动构件341下降到下降位置。由此，定位部3411和被卡合部13的卡合被解除。另外，操作部3413离开被操作部123,卡合构件12向卡合位置位移而与行走构件326成为摩擦卡合状态。因此,通过行走构件326的行走，托盘I”如状态ST8所示在箭头方向移动。
[0197]而且，如果停止动作执行器342的驱动，则通过弹性构件3423的加载，如状态ST9所示，可动构件341向上升位置位移。由此，下一个托盘I”的接受准备结束。
[0198]操作机构34，这样做能够进行托盘I”的定位停止及输送再开始。通过同步地控制被配置在各停止位置的多个操作机构34，能够一起移动、定位停止多个托盘I”。如果将邻接的操作机构34之间的配设间距(即停止位置之间的间距)做成等间距，则能够以等间距一起移动、定位停止多个托盘I”。
【权利要求】
1.一种输送系统，其特征在于，具备: 具备载置工件的载置部的多个托盘； 支承上述托盘，引导上述托盘向规定的输送方向的移动的导向构件； 使多个上述托盘向上述规定的输送方向移动的移动机构；和 设置在各自的上述托盘上的卡合构件， 上述移动机构，具备向上述规定的输送方向移动的行走构件， 上述卡合构件，与上述行走构件卡合，通过上述行走构件的移动，在上述托盘的可移动的卡合位置和从上述行走构件离开了的非卡合位置之间位移自由地设置在上述托盘上，在上述托盘停止时，上述卡合构件被向上述非卡合位置操作。
2.如权利要求1记载的输送系统，其特征在于， 具备设置在上述托盘上，将上述卡合构件向上述卡合位置侧加载的弹性构件。
3.如权利要求1记载的输送系统，其特征在于， 还具备操作机构，该操作机构至少设置在沿着上述导向构件的上述托盘的多个停止位置，使上述卡合构件向上述非卡合位置位移。
4.如权利要求3记载的输送系统,其特征在于， 上述操作机构具备: 具备与上述托盘卡合而对上述托盘进行定位的定位部及操作上述卡合构件的操作部的可动构件；和 移动上述可动构件的动作执行器。
5.如权利要求4记载的输送系统,其特征在于， 上述可动构件可在上述定位部与上述托盘卡合的上升位置和上述定位部离开了上述托盘的下降位置之间移动， 上述托盘具备与上述可动构件抵接，伴随着上述托盘的移动将上述可动构件向上述下降位置推压的抵接部。
6.一种输送系统，其特征在于，具备: 载置工件的多个托盘； 支承上述托盘，引导上述托盘向规定的输送方向的移动的导向构件； 使多个上述托盘一起向上述规定的输送方向移动的移动机构； 至少设置在沿着上述导向构件的上述托盘的多个停止位置的被卡合构件；和 设置在各自的上述托盘上的制动构件， 上述制动构件， 在上述制动构件从上述被卡合构件离开，可进行上述托盘的移动的非制动位置和上述制动构件与上述被卡合构件卡合，停止上述托盘的移动的制动位置之间位移自由地设置在上述托盘上， 上述移动机构，具备: 相对于多个上述托盘一起卡合或进行卡合解除的卡合部；和 与上述卡 合部相对于上述托盘的卡合或进行卡合解除联动，使上述制动构件在上述非制动位置或上述制动位置位移的操作部， 向上述规定的输送方向移动上述卡合部及上述操作部。
7.如权利要求6记载的输送系统,其特征在于， 上述移动机构，具备多个具备上述卡合部和上述操作部的卡合单元， 上述移动机构，具备: 在上述卡合部与上述托盘卡合的卡合位置和卡合解除位置之间使上述卡合单元位移的第一驱动机构；和 使上述多个卡合单元及上述第一驱动机构沿着上述导向构件移动的第二驱动机构，上述操作部，包含在上述卡合单元处于上述卡合解除位置的情况下，离开上述制动构件，另一方面，通过上述卡合单元从上述卡合解除位置向上述卡合位置位移，与上述制动构件抵接而使上述制动构件向上述非制动位置位移的部分。
8.如权利要求6记载的输送系统,其特征在于， 具备设置在上述托盘上，将上述制动构件向上述制动位置加载的弹性构件。
9.如权利要求6记载的输送系统,其特征在于， 还具备连续地输送上述托盘的连续移动机构， 上述连续移动机构，具备: 支承上述托盘，引导上述托盘的移动的第二导向构件；和 与上述制动构件卡合，使上述托盘沿着上述第二导向构件连续地移动的第三驱动机构。
10.如权利要求6记载的输送系统,其特征在于， 具备: 与上述导向构件连续地配置的另一导向构件；和 连结上述导向构件及上述另一导向构件的各端部并且进行定位的连结构件。
11.如权利要求9记载的输送系统,其特征在于， 上述第三驱动机构，具备: 沿着上述第二导向构件设置，与上述托盘的上述制动构件滑动接触的环形的行走构件；和 沿着上述第二导向构件设置，对上述行走构件进行支承的多个辊。
12.如权利要求9记载的输送系统,其特征在于， 上述第三驱动机构，具备: 沿着上述第二导向构件设置，与上述托盘的上述制动构件滑动接触的多个辊；和 对上述多个辊赋予驱动力的环形的行走构件。
13.如权利要求11或12记载的输送系统,其特征在于， 上述制动构件在上述托盘的移动方向具有规定的长度， 上述多个辊以比上述制动构件的上述规定的长度短的间隔配设。
14.如权利要求11或12记载的输送系统,其特征在于， 上述环形的行走构件是环形皮带。
15.如权利要求6记载的输送系统,其特征在于,具备: 将向上述导向构件的一端移动的上述托盘向与上述规定的输送方向不同的方向输送的移载装置， 上述移载装置，具备:可动单元；和 使上述可动单元移动的移动装置， 上述可动单元，具备: 引导上述托盘的移动的第二导向构件；和 与上述制动构件卡合，使上述托盘沿着上述第二导向构件移动的驱动机构， 上述移动装置，使上述可动单元在上述导向构件侧的第一移载位置和从上述第一移载位置向上述不同的方向离开了的第二移载位置之间移动。
16.如权利要求15记载的输送系统,其特征在于， 上述移载装置还具备固定单元， 上述固定单元，以位于上述导向构件的上述一端和处于上述第一移载位置的上述可动单元之间的方式配置， 上述固定单元，具备: 引导上述托盘的移动的第三导向构件；和 与上述制动构件卡合，使上述托盘沿着上述第三导向构件移动的第二驱动机构， 在上述可动单元处于上述第一移载位置的情况下， 上述导向构件、上述固定单元的上述第三导向构件和上述可动单元的上述第二导向构件成为连续的配置状态。
17.—种作业系统，其特征在于，具备: 权利要求1或6记载的输送系统；和 设置在每个上述停止位置，对停止在上述停止位置的上述托盘上的工件进行规定的作业的作业单元。
【文档编号】B65G25/00GK103803251SQ201310533757
【公开日】2014年5月21日 申请日期:2013年11月1日 优先权日:2012年11月2日
【发明者】村山昌资 申请人:平田机工株式会社