技术总结
本发明涉及一种塔机群主动安全作业方法，它根据塔机群作业特点，设定等高塔机、非等高塔机、高位塔机塔臂和低位塔机拉杆、动臂塔机安全通过塔机群交迭区的条件；以塔机安全通过交迭区为约束，建立塔机群主动安全作业的斥力势场模型和引力势场模型；通过求势场模型的负梯度，得出塔机的势场引力和势场斥力，将塔机的势场引力和势场斥力按照塔机的变幅、回转、起升三个方向进行分解后合成，得出塔机在变幅、回转、起升三个方向上的合力，进而进行塔机的主动安全作业决策。本发明的有益效果是，依靠塔机间的相对位置变化改变势场引力和势场斥力，从而改变塔机的起升、变幅、回转机构的运动方向，实现塔机主动安全作业，提高塔机群作业效率。
技术研发人员：肖友刚;申肖雪;陈江;杨群;黄剑锋
受保护的技术使用者：中南大学
文档号码：201510916251
技术研发日：2015.12.11
技术公布日：2017.03.15