升降平台及其控制系统和控制方法与流程

本发明涉及升降平台领域，特别是涉及一种升降平台及其控制系统。此外，本发明还涉及一种升降平台的控制方法。

背景技术：

升降平台，特别是剪叉式升降平台，在下降过程中，为了保障产品的稳定性，保护工作人员生命安全，防止剪叉叉臂夹到设备旁的人员，工作平台设计标准要求，当剪叉下降到叉子间距不超过50mm的位置时，工作平台下降需停止。并且必须手柄回中位，超过3s后才允许继续下降。即需要在工作平台下降至二次停顿位置后停止下降，现有技术中，一般是通过快动行程开关检测工作平台的位置的，控制工作平台下降时，检测快动行程开关的状态，当工作平台下降至二次停顿位置时，快动行程开关断开，工作平台停止下降，而快动行程开关未断开时，即表示工作平台未下降至二次停顿位置，控制工作平台继续下降。同时，底架能否高速行驶也是通过同一快动行程开关的状态确定的，当快动行程开关闭合时，表示工作平台过高，整车只能慢速行驶，反之则能快速行驶。

但是，由于快动行程开关的检测误差会导致断开和闭合存在行程上的差异，检测二次停顿的高度与上升时检测是否可以高速行走的高度存在0.5-0.8米左右的高度差，上升后高速行走会存在翻车的危险。而改用慢动行程开关后，减小了检测误差，防止产生高度差，但是由于其响应较慢，会存在二次停止时的误停顿，出现两次或多次下降停顿现象。

因此，如何提供一种能够提高安全性和稳定性的控制系统和控制方法是本领域技术人员目前需要解决的技术问题。

技术实现要素：

本发明的目的是提供一种升降平台及其控制系统，能够提高安全性和稳定性。本发明的另一目的是提供一种升降平台的控制方法，能够提高安全性和稳定。

为解决上述技术问题，本发明提供一种升降平台的控制系统，包括：

升降信号输入装置，用于接收工作平台下降信号；

升降驱动装置，用于驱动工作平台升降；

慢动检测开关，用于检测所述工作平台位置，所述工作平台下降至预设位置后，所述慢动检测开关开始断开，所述工作平台上升至所述预设位置后，所述慢动检测开关开始闭合；

控制器，通信连接所述升降信号输入装置、升降驱动装置和慢动检测开关，用于获取所述工作平台下降信号并判断所述慢动检测开关是否断开，如果否则控制所述升降驱动装置驱动所述工作平台下降，如果是则经过预设时间后控制所述工作平台停止。

优选地，还包括：

行驶信号输入装置，通信连接所述控制器，并用于接收行驶信号；

行驶驱动装置，通信连接所述控制器，并用于驱动底架行驶；

所述控制器用于获取所述行驶信号并判断所述慢动检测开关是否断开，如果否则控制所述行驶驱动装置驱动所述底架慢速行驶，如果是则经过预设时间后控制所述行驶驱动装置驱动所述底架快速行驶。

优选地，所述升降驱动装置包括液压缸，所述行驶驱动装置包括液压马达；所述升降信号输入装置具体为升降操作手柄，所述行驶信号输入装置具体为行驶操作手柄。

优选地，所述慢动检测开关具体为慢动行程开关或慢动角度传感器。

本发明还提供一种升降平台，包括底架、工作平台和控制系统，其特征在于，所述控制系统具体为上述任意一项所述的控制系统。

优选地，所述升降平台具体为剪叉式升降平台。

本发明还提供一种升降平台的控制方法，包括：

获取工作平台下降信号；

判断慢动检测开关是否断开；

如果否，控制工作平台下降；

如果是，经过预设时间后控制所述工作平台停止。

优选地，包括：

获取行驶信号；

判断所述慢动检测开关是否断开；

如果否，控制底架慢速行驶；

如果是，经过所述预设时间后控制所述底架快速行驶。

优选地，所述预设时间为0.5至1秒。

优选地，所述经过预设时间后控制所述工作平台停止后包括：

获取二次下降信号；

控制所述工作平台继续下降。

本发明提供的控制系统，包括升降信号输入装置，用于接收工作平台下降信号；升降驱动装置，用于驱动工作平台升降；慢动检测开关，用于检测工作平台位置，工作平台下降至预设位置后，慢动检测开关开始断开，工作平台上升至预设位置后，慢动行程开关开始闭合；控制器，通信连接升降信号输入装置、升降驱动装置和慢动检测开关，用于获取工作平台下降信号并判断慢动检测开关是否断开，如果否则控制升降驱动装置驱动工作平台下降，如果是则经过预设时间后控制工作平台停止。

通过慢动检测开关可以实现二次停顿高度与限制高速行走的高度基本保持一致，可以有效的保证安全限制高度控制在合理的范围内，提高安全性方便调试与检验，降低成本。同时通过程序控制可以保证慢动检测开关的可靠性，防止因为慢动检测开关精度较高带来的误动作，造成的误停顿故障等现象，提高稳定性。

本发明还提供一种包括上述控制系统的升降平台以及该升降平台的控制方法，由于上述控制系统具有上述技术效果，上述升降平台及其控制方法也应具有同样的技术效果，在此不再详细介绍。

附图说明

图1为本发明所提供的控制系统的一种具体实施方式的结构示意图；

图2为本发明所提供的控制方法的一种具体实施方式的流程框图。

具体实施方式

本发明的核心是提供一种升降平台及其控制系统，能够提高安全性和稳定性。本发明的另一核心是提供一种升降平台的控制方法，能够提高安全性和稳定。

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步的详细说明。

请参考图1和图2，图1为本发明所提供的控制系统的一种具体实施方式的结构示意图；图2为本发明所提供的控制方法的一种具体实施方式的流程框图。

本发明具体实施方式提供的控制系统，用于升降平台，升降平台包括可行驶的底架3和安装于底架3并能够升降的工作平台1，该控制系统包括升降信号输入装置、升降驱动装置和慢动检测开关2，上述装置均与控制器通信连接。其中升降信号输入装置用于接收工作平台下降信号，升降驱动装置用于驱动工作平台1升降。慢动检测开关2用于检测工作平台1位置，工作平台1下降至预设位置后，慢动检测开关2开始断开，工作平台1上升至预设位置后，慢动检测开关2开始闭合，预设位置即二次停顿位置，即工作平台1运动至二次停顿位置时，慢动检测开关2并不是立刻断开或闭合的，而是缓慢实现断开或闭合的。控制器为实体元件，用于获取工作平台下降信号并判断慢动检测开关2是否断开，如果否则控制升降驱动装置驱动工作平台1下降，如果是则经过预设时间后控制工作平台1停止。

具体控制方法为：

升降信号输入装置获取工作平台下降信号，并发送至控制器，即需要工作平台1下降。

控制器判断慢动检测开关2是否断开。

如果否，则表示工作平台1未下降至二次停顿位置，控制器控制工作平台1下降。

如果是，则表示工作平台1已下降至二次停顿位置，控制器经过预设时间后控制工作平台1停止下降。还可在获取二次下降信号后，控制工作平台1继续下降。

同时，本发明具体实施方式提供的控制系统还包括行驶信号输入装置和行驶驱动装置，两者均与控制器通信连接。其中行驶信号输入装置用于接收行驶信号；行驶驱动装置用于驱动底架3行驶。控制器用于获取行驶信号并判断慢动检测开关2是否断开，如果否则控制行驶驱动装置驱动底架3慢速行驶，如果是则经过预设时间后控制行驶驱动装置驱动底架3快速行驶。此时预设位置同时为限制高速行驶高度。

具体控制方法为：

行驶信号输入装置获取行驶信号，并发送至控制器，即需要底架3行驶。

控制器判断慢动检测开关2是否断开。

如果否，则表示工作平台1未下降至限制高速行驶高度以下，控制器控制底架3慢速行驶；

如果是，则表示工作平台1已下降至限制高速行驶高度以下，控制器经过预设时间后控制底架3快速行驶。

上述具体实施方式中，预设时间可为0.5至1秒，包括端点值，也可根据情况调整时间长度，均在本发明的保护范围之内。

通过慢动检测开关2可以实现二次停顿高度与限制高速行走的高度基本保持一致，可以有效的保证安全限制高度控制在合理的范围内，提高安全性方便调试与检验，降低成本。同时通过程序控制可以保证慢动检测开关2的可靠性，防止因为慢动检测开关2精度较高带来的误动作，造成的误停顿故障等现象，提高稳定性。

具体地，升降驱动装置包括液压缸，行驶驱动装置包括液压马达，即驱动方式均为液压驱动，也可采用其他驱动方式，如电机驱动等；升降信号输入装置具体为升降操作手柄，行驶信号输入装置具体为行驶操作手柄，也可采用其他输入方式，如按键输入等。上述各方式均在本发明的保护范围之内。

在上述各具体实施方式提供的控制系统的基础上，慢动检测开关2可以具体为慢动角度传感器，通过剪叉的角度变化实现高度的检测，但是慢动角度传感器会存在漂移，长期使用需要经常标定，否则出现角度不准等情况，维护成本和使用成本比较高。因此慢动检测开关2也可为慢动行程开关，结构简单，检测精度高，结果准确，维护成本和使用成本较低，也可采用其他装置实现位置检测，均在本发明的保护范围之内。

除了上述控制系统，本发明的具体实施方式还提供一种包括上述控制系统的升降平台，该升降平台其他各部分的结构请参考现有技术，本文不再赘述。

具体地，上述升降平台可以是剪叉式升降平台。

以上对本发明所提供的升降平台及其控制系统和控制方法进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。