1.一种集成电路换位换向装置，包括：吸附机构；其特征是，所述的集成电路换位换向装置还包括： XYZ三向调整基座，设有贯通前端和后端的轨迹孔且与XYZ三向调整基座连接的立板，与立板枢接的滑块连接座，直线导轨，旋转换位机构；直线导轨的滑块与滑块连接座前端连接；吸附机构包括：与直线导轨螺钉连接的吸附座，上端设有旋转接头且与吸附座通过轴承枢接枢接的真空吸笔，与吸附座后端螺纹连接的轨迹轴，吸笔自转机构；轨迹轴后端伸入轨迹孔中；XYZ三向调整基座包括：底板，一侧端设有Y向调节螺孔且与底板通过Y向导轨连接的Y向调整板，Y向调节螺钉，上端设有T形凹槽且与底板连接的下连接块，一侧端设有X向调节螺孔且与Y向调整板通过X向导轨连接的X向调整板，X向调节螺钉，上端设有T形凹槽且与Y向调整板连接的中连接块，上端设有Z向调节螺孔且与X向调整板通过Z向导轨连接的Z向调整板，Z向调节螺钉，一侧端设有T形凹槽且与X向调整板上端连接的上连接块；Y向调节螺钉的头部位于下连接块的T形凹槽中且Y向调节螺钉的螺杆伸出T形凹槽与Y向调节螺孔螺纹连接；X向调节螺钉的头部位于中连接块的T形凹槽中且X向调节螺钉的螺杆伸出T形凹槽与X向调节螺孔螺纹连接；Z向调节螺钉的头部位于上连接块的T形凹槽中且Z向调节螺钉的螺杆伸出T形凹槽与Z向调节螺孔螺纹连接；立板与Z向调整板的前端连接；上连接块的上端、下连接块的一侧端和中连接块的一侧端各设有一个与T形凹槽大端连通的扳手孔。
2.根据权利要求1所述的集成电路换位换向装置，其特征是：所述的吸附机构还包括：设有透光槽且与真空吸笔连接的自转原点检测盘，与吸附座连接的槽型光电传感器；自转原点检测盘的外侧伸入槽型光电传感器设有的感应槽中。
3.根据权利要求1所述的集成电路换位换向装置，其特征是：所述的吸笔自转机构包括：与吸附座连接的吸笔自转伺服电机，与吸笔自转伺服电机的输出轴连接的主动同步带轮，与真空吸笔连接的从动同步带轮，分别与主动同步带轮和从动同步带轮连接的同步带。
4.根据权利要求1所述的集成电路换位换向装置，其特征是：所述的立板设有贯通前端和后端的通孔；旋转换位机构包括：位于立板前侧且设有套在轨迹轴外的长孔的旋转板，与旋转板连接的换位原点检测感应片，与立板前端连接的换位原点检测传感器，与立板后端连接的旋转换位伺服电机；旋转换位伺服电机的输出轴穿过通孔与旋转板连接；长孔与换位原点检测感应片分别位于旋转换位伺服电机的输出轴的两侧。
5.根据权利要求4所述的集成电路换位换向装置，其特征是：所述的轨迹孔为弧形轨迹孔；轨迹孔位于通孔上侧；轨迹轴设有位于轨迹孔中且直径与轨迹孔宽度匹配的后滚动轴承和直径与长孔宽度匹配的前滚动轴承。
6.根据权利要求1至5任一所述的集成电路换位换向装置，其特征是：还包括：真空发生器，设于真空发生器抽真空端的压力传感器，与立板后端连接的防护罩；真空发生器与Z向调整板连接；真空发生器的抽真空端通过连接气管与旋转接头连接；防护罩设有观察窗。
7.一种集成电路换位换向装置的换位换向方法，其特征是：所述的集成电路换位换向装置具有权利要求1至权利要求6任一所述的集成电路换位换向装置的限定结构；（1）旋转换位机构的旋转换位伺服电机带动旋转板转动，换位原点检测感应片与换位原点检测传感器配合确定旋转板旋转原点，吸笔自转机构的吸笔自转伺服电机经主动同步带轮、同步带和从动同步带轮带动真空吸笔转动，检测盘与槽型光电传感器配合确定真空吸笔自转原点；（2）真空吸笔从取料位吸取集成电路；（3），旋转换位机构的旋转换位伺服电机带动旋转板转动且带动位于长孔中的轨迹轴沿轨迹孔运动，滑块连接座随动转动，直线导轨与直线导轨的滑块相对滑动，使真空吸笔从取料位运动到放料位上侧，实现集成电路换位；（4），吸笔自转机构的吸笔自转伺服电机经主动同步带轮、同步带和从动同步带轮带动真空吸笔转动设定的角度实现集成电路换向；（5），真空吸笔解除真空，集成电路落到放料位。