一种用于立体仓库中堆垛机的控制方法与流程

本发明公开了一种用于立体仓库中堆垛机的控制方法，属于堆垛机控制的技术领域。

背景技术：

随着我国物流行业的迅速发展，立体仓库因具有节约用地、减轻劳动强度、降低储运损耗、提高物流效率、提高仓储自动化水平及管理水平等优点，在物流企业中被广泛应用。

堆垛机作为立体仓库重要的组成部分，其性能的优劣对整个立体仓库的运行起着至关重要的作用，尤其是性能稳定、运行良好的进口堆垛机或国内知名堆垛机为众多物流企业所青睐。

为加强管理、提高效率，物流企业一般均设置有专门的物流管理系统，实现对物流各个环节统一的管理和监控；然而堆垛机的生产企业，出于技术保密或其它商业行为的考量，其控制部分是不对外开放的，直接影响了物流管理系统与堆垛机之间的数据交互。

针对上述问题，一些企业通过建立中间数据表的方式，或通过支付一部分费用、获取堆垛机企业开放的一部分对堆垛机控制点的方式，使物流管理系统与堆垛机之间建立连接，然而这两种方式存在一些弊端，如：中间数据表的方式，需要对字段进行定义，如果定义和理解出现偏差，则信息交互时极易发生丢帧和数据丢失的严重后果；开放控制点的方式，则需要支付高额的费用，经济性差。

技术实现要素：

本发明克服现有技术存在的不足，所要解决的技术问题为：提供一种可靠性较高的用于立体仓库中堆垛机的控制方法。

为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：一种用于立体仓库中堆垛机的控制方法，包括下列步骤：

步骤S1，初始化参数，立体仓库控制系统与堆垛机控制系统建立连接；

步骤S2，立体仓库控制系统发送控制指令至堆垛机控制系统；

步骤S3，堆垛机控制系统收到所述控制指令后，发送指令反馈信号至立体仓库控制系统；

步骤S4，堆垛机控制系统执行控制指令；

步骤S5，堆垛机控制系统发送当前位置及状态信号至立体仓库控制系统；

步骤S6，立体仓库控制系统收到所述当前位置及状态信号后，发送状态反馈信号至堆垛机控制系统；

步骤S7，堆垛机控制系统完成控制指令后，发送完成状态信号至立体仓库控制系统；

步骤S8，立体仓库控制系统收到完成状态信号后，发送结果反馈信号至堆垛机控制系统。

优选地，所述步骤S2中：所述控制指令的内容包括：信息形式代码段、序列号代码段、功能代码段、料盒编号代码段、站点代码段、命令编码代码段、命令位置代码段、日期顺序代码段、料盒类型代码段、称重代码段、优先代码段、来源代码段、目的代码段、系统编号代码段和回车符。

优选地，所述步骤S3中，所述指令反馈信号的内容包括：信息形式代码段、主机信息形式代码段、主机序列号代码段、主机功能代码段、错误编码代码段和下一个序列号代码段。

优选地，所述步骤S5中，所述当前位置及状态信号的内容包括：信息形式代码段、序列号代码段、料盒编号代码段、仓库编号代码段、仓库列号代码段、仓库层号代码段、料盒状态代码段、支架代码段、系统编号代码段和回车符。

优选地，所述步骤S7中，所述完成状态信号的内容包括：信息形式代码段、序列号代码段、功能代码段、反馈/错误编码代码段、料盒编号代码段、站点代码段、命令编码代码段、命令位置代码段、日期顺序代码段、料盒类型代码段、称重结果代码段、仓库编号代码段、仓库列号代码段、仓库层号代码段、主机命令代码段、状态代码段、料盒状态代码段、站点状态代码段、优先代码段、结束标志代码段、系统编号代码段和回车符。

优选地，所述步骤S5和步骤S8中，所述状态反馈信号和结果反馈信号的内容均包括：信息形式代码段、主机信息形式代码段、主机序列号代码段、主机功能代码段、错误编码代码段和下一个序列号代码段。

本发明与现有技术相比具有以下有益效果：

本发明中，立体仓库控制系统与堆垛机控制系统建立连接后，立体仓库控制系统发送控制指令至堆垛机控制系统，需要堆垛机控制系统发送指令反馈信号至立体仓库控制系统；堆垛机控制系统发送当前位置及状态信号或完成状态信号至立体仓库控制系统后，同样需要立体仓库控制系统发送状态反馈信号或结果反馈信号至堆垛机控制系统；即：信号或指令的发送方均需收到接收方发回的反馈信号、且反馈信号确认后，方可进行下一步的动作，确保了信息交流无漏帧，可靠性高。

附图说明

下面结合附图对本发明做进一步详细的说明。

图1为本发明实施例一提供的一种用于立体仓库中堆垛机的控制方法的流程图；

图2为本发明实施例二提供的一种用于立体仓库中堆垛机的控制方法的流程图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例；基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

图1为本发明实施例一提供的一种用于立体仓库中堆垛机的控制方法的流程图，如图1所示，一种用于立体仓库中堆垛机的控制方法，包括下列步骤：

步骤S1，初始化参数，立体仓库控制系统与堆垛机控制系统建立连接；

步骤S2，立体仓库控制系统发送控制指令至堆垛机控制系统；

步骤S3，堆垛机控制系统收到所述控制指令后，发送指令反馈信号至立体仓库控制系统；

步骤S4，堆垛机控制系统执行控制指令；

步骤S5，堆垛机控制系统发送当前位置及状态信号至立体仓库控制系统；

步骤S6，立体仓库控制系统收到所述当前位置及状态信号后，发送状态反馈信号至堆垛机控制系统；

步骤S7，堆垛机控制系统完成控制指令后，发送完成状态信号至立体仓库控制系统；

步骤S8，立体仓库控制系统收到完成状态信号后，发送结果反馈信号至堆垛机控制系统。

其中，步骤S2中，堆垛机控制系统通过发送指令反馈信号表示已收到立体仓库控制系统发来的控制指令的确认；步骤S6或步骤S8中，立体仓库控制系统发送状态反馈信号或结果反馈信号表示收到堆垛机控制系统发来的当前位置及状态信号或完成状态信号的确认。

具体地，所述步骤S2中，所述控制指令的内容包括：长度为4位的信息形式代码段、长度为6位的序列号代码段、长度为2位的功能代码段、长度为10位的料盒编号代码段、长度为2位的站点代码段、长度为10位的命令编码代码段、长度为10位的命令位置代码段、长度为14位的日期顺序代码段、长度为2位的料盒类型代码段、长度为1位的称重代码段、长度为3位的优先代码段、长度为9位的来源代码段、长度为9位的目的代码段、长度为02位系统编号代码段和EOS回车符；其中，所述的信息形式代码段可用HLKV表示；所述的功能代码段中，可用01表示出库，02表示删除，03表示完成，09表示入库；所述的料盒类型代码段中，可用01表示6米的料盒类型，02表示8米的料盒类型；所述的系统编号代码段中，可用01表示系统编号。

进一步地，所述步骤S3中，所述指令反馈信号的内容包括：长度为4位的信息形式代码段、长度为4位的主机信息形式代码段、长度为6位的主机序列号代码段、长度为2位的主机功能代码段、长度为2位的错误编码代码段和长度为6位的下一个序列号代码段；其中：所述的信息形式编码段可用LHQU表示；所述的主机信息形式代码段用HLKV（即发送信息的主机代码）表示；所述的主机序列号代码段为主机（立体仓库控制系统）发送的序列号代码；所述的主机功能代码段为主机发送的功能代码；所述的错误代码端中，可用00表示正确，01表示信息错误,02表示序列号错误。

进一步地，所述步骤S4中，所述当前位置及状态信号的内容包括：长度为4位的信息形式代码段、长度为6位的序列号代码段、长度为10位的料盒编号代码段、长度为3位的仓库编号代码段、长度为3位的仓库列号代码段、长度为3位的仓库层号代码段、长度为1位的料盒状态代码段、长度为1位的支架代码段、长度为1位的系统编号代码段和EOS回车符；其中，所述的信息形式代码段可用LHKP表示；所述的系统编号代码段中，可用01表示系统编号；所述的料盒编号代码段中，如实际位数不足10位，则前面补0，例如：实际编号为12334，则料盒编号代码段中用0000012334代码表示。

进一步地，所述步骤S7中，所述完成状态信号的内容包括：长度为4位的信息形式代码段、长度为6位的序列号代码段、长度为2位的功能代码段、长度为2位的反馈/错误编码代码段、长度为10位的料盒编号代码段、长度为2位的站点代码段、长度为10位的命令编码代码段、长度为10位的命令位置代码段、长度为14位的日期顺序代码段、长度为2位的料盒类型代码段、长度为12位的称重结果代码段、长度为3位的仓库编号代码段、长度为3位的仓库列号代码段、长度3位的仓库层号代码段、长度为1位的主机命令代码段、长度为2位的状态代码段、长度为2位的料盒状态代码段、长度为2位的站点状态代码段、长度为3位的优先代码段、长度为1位的结束标志代码段、长度为2位的系统编号代码段和EOS回车符；其中，所述的信息形式代码段可用LHKV表示，所述反馈/错误编码代码段中，可用02表示入库完成，05表示出库完成，31表示功能不全，41表示命令已存在，43表示命令不能完成；所述的称重结果代码段中，后四位为小数位。

进一步地，所述步骤S5和步骤S8中，所述状态反馈信号和结果反馈信号的内容均包括：长度为4位的信息形式代码段、长度为4位的主机信息形式代码段、长度为6位的主机序列号代码段、长度为2位的主机功能代码段、长度为2位的错误编码代码段和长度为6位的下一个序列号代码段；其中，所述的信息形式代码段可用LHQU表示，所述的主机信息形式代码段中，用LHKV或LHKP（即发送信息的主机代码）表示，所述的主机序列号代码段为堆垛机控制系统发送的序列号代码；所述的主机功能代码段为堆垛机控制系统发送的功能代码，所述的错误编码代码段中，可用00表示正确，01表示信息错误，02表示序列号错误。

本实施例一中，每一个传输方向都需使用两个单独的连接；预设立体仓库控制系统的端口号X，堆垛机控制系统的端口号Y；如信息的发送方为服务器，信息的接收方为客户端，服务器发送数据信息后，并接收关于接收信息的回复信息；客户端接收信息后，并发送关于接收信息的回复信息。

具体地，每条发送的信息都有一个序列号，立体仓库控制系统和堆垛机控制系统单独设置序列号，序列号范围从000001到999999，序列号错误时由接收方给出序列号错误代码，发送方序列号从000000重新开始。

进一步地，只有当发送方收到一个回复后，才能发送下一个数据信息，每确认收到一个数据信息，序列号增加一个值。

本发明中，立体仓库控制系统与堆垛机控制系统建立连接后，立体仓库控制系统发送控制指令至堆垛机控制系统，需要堆垛机控制系统发送指令反馈信号至立体仓库控制系统；堆垛机控制系统发送当前位置及状态信号或完成状态信号至立体仓库控制系统后，同样需要立体仓库控制系统发送状态反馈信号或结果反馈信号至堆垛机控制系统；即：信号或指令的发送方均需收到接收方发回的反馈信号、且反馈信号确认后，方可进行下一步的动作，确保了信息交流无漏帧，可靠性高。

图2为本发明实施例二提供的一种用于立体仓库中堆垛机的控制方法的流程图，如图2所示，在实施例一的基础上，一种用于立体仓库中堆垛机的控制方法， 在所述步骤2中，立体仓库控制系统发送控制指令至堆垛机控制系统后，还包括：

步骤S201：立体仓库控制系统对控制指令是否发送成功进行判断，如发送成功，则立体仓库控制系统接收一个发送成功返回值，并进行下一指令发送；否则，进入步骤S202；

步骤S202，立体仓库控制系统判断是否达到重新发送上限（发送上限可设置为7次），如达到，则连接失败；否则，立体仓库控制系统重新发送控制指令至堆垛机控制系统。

在所述步骤3中，堆垛机控制系统发送指令反馈信号至立体仓库控制系统后，还包括：

步骤S301，堆垛机控制系统对指令反馈信号是否发送成功进行判断，如发送成功，则堆垛机控制系统接收一个发送成功返回值；否则，进入步骤S302；

步骤S302，堆垛机控制系统判断是否达到重新发送上限，如达到，则连接失败，否则，堆垛机控制系统重新发送指令反馈信号至立体仓库控制系统。

在所述步骤S5中，堆垛机控制系统发送当前位置及状态信号至立体仓库控制系统后，还包括：

步骤S501，堆垛机控制系统对当前位置及状态信号是否发送成功进行判断，如发送成功，则堆垛机控制系统接收一个发送成功返回值；否则，进入步骤S502；

步骤S502，堆垛机控制系统判断是否达到重新发送上限，如达到，则连接失败，否则，堆垛机控制系统重新发送当前位置及状态信号至立体仓库控制系统。

在所述步骤S6中，立体仓库控制系统发送状态反馈信号至堆垛机控制系统后，还包括：

步骤S601，立体仓库控制系统对状态反馈信号是否发送成功进行判断，如发送成功，则立体仓库控制系统接收一个发送成功返回值；否则，进入步骤S602；

步骤S602，立体仓库控制系统判断是否达到重新发送上限，如达到，则连接失败，否则，立体仓库控制系统重新发送状态反馈信号至堆垛机控制系统。

在所述步骤S7中，堆垛机控制系统完成控制指令后，发送完成状态信号至立体仓库控制系统后，还包括：

步骤S701，堆垛机控制系统对完成状态信号是否发送成功进行判断，如发送成功，则堆垛机控制系统接收一个发送成功返回值；否则，进入步骤S702；

步骤S702，堆垛机控制系统判断是否达到重新发送上限，如达到，则连接失败，否则，堆垛机控制系统重新发送完成状态信号至立体仓库控制系统。

在所述步骤S8中，立体仓库控制系统发送结果反馈信号至堆垛机控制系统后，还包括：

步骤S801，立体仓库控制系统对结果反馈信号是否发送成功进行判断，如发送成功，则立体仓库控制系统接收一个发送成功返回值；否则，进入步骤S802；

步骤S802，立体仓库控制系统判断是否达到重新发送上限，如达到，则连接失败，否则，立体仓库控制系统重新发送结果反馈信号至堆垛机控制系统。

本实施例二中，立体仓库控制系统和堆垛机控制系统发送指令或信号后，均需对其发送内容是否发送成功进行判断，进一步提高了数据传输的可靠性。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。