一种堆垛机与立体货架垂直度的在线监测方法
【专利摘要】本发明公开了一种堆垛机与立体货架垂直度的在线监测方法，通过采用激光对堆垛机垂直度进行实时测量，采用超声波测距仪对立体货架进行实时测量，由此计算堆垛机垂直度偏差和计算立体货架垂直度偏差，实现在线监测堆垛机与立体货架的垂直度；通过堆垛机的连续运行，建立连续的堆垛机垂直度偏差角度数据库和整个立体货架的垂直度数据库。本发明可以实现堆垛机和立体货架垂直度的在线监测，为运维和检修工作提供可靠的数据；通过对该垂直度的分析，可以制定有效的检修与调整方案，大大缩短停产时间，提高生产效率。
【专利说明】
-种堆操机与立体货架垂直度的在线监测方法
技术领域
[0001 ]本发明具体设及一种堆煤机与立体货架垂直度的在线监测方法。
【背景技术】
[0002] 传统垂直度检查一般采用铅垂线和钢板尺，定点采集，人工测量方式，此方法存在 W下缺陷:堆煤机及立体货架高20余米，测量垂直度需要有高空作业资质的专业人员登到 堆煤机及立体货架顶部，安装吊键，设定基础间距，再在底部测量实际间距，此类检测工作 风险大，人工费用高;检查时间为定期检查，且检查时需停止生产，不能及时发现安全隐患， 不能实时监测垂直度;人工测量难W控制外部环境因素对测量结果的影响，测量过程中垂 线摆动幅度很难控制，测量精度低;传统测量方式只能选取几个独立的位置，进行定点抽查 测量，无法对整条天轨、地轨实现精准测量，无法对货架整体进行测量，数据不连续，不能为 维护保养提供有用数据，不能指导调整方案。
【发明内容】
[0003] 本发明的目的是克服上述现有技术中存在的缺陷而提供一种堆煤机与立体货架 垂直度的在线监测方法，实现实时、精确的监测垂直度，为维护保养货架提供有用数据。
[0004] 本发明的目的通过如下技术方案来实现： 一种堆煤机与立体货架垂直度的在线监测方法，包括如下步骤： 步骤一:计算堆煤机垂直度偏差， 定义堆煤机顺时针歪斜为正，逆时针歪斜为负；当堆煤机无歪斜时，激光照射在反光板 上并被返回，发射位置与接收位置无偏差;当堆煤机歪斜时，发射位置与接收位置偏差为; 堆煤机高度//已知，其偏差角度Γ通过公式(1)计算：
(1) 公式(1)中^ :发射位置与接收位置的偏差； W :堆煤机高度； Γ:偏差角度； 步骤二:计算立体货架垂直度偏差， 用堆煤机垂直度偏差角f对载货台与立体货架立柱之间的间險战进行修正，得立体货 架立柱与基本垂直面的间隙0·'，并通过如下公式(2)计算：
(2) 公式(2)中，A :载货台高度； 载货台与立体货架立柱的间隙； ,0^立体货架立柱与基本垂直面的间隙； 堆煤机连续运行，根据堆煤机的垂直度偏差角度Γ，建立连续的堆煤机垂直度偏差角 度数据库;在载货台对准储位时测量并计算立体货架立柱与基本垂直面的间險?Τ，建立整 个立体货架的垂直度数据库。
[0005] 本发明的一种堆煤机与立体货架垂直度的在线监测方法，采用激光对堆煤机垂直 度进行实时测量，采用超声波测距仪对货架进行实时测量，激光发射装置与接收装置安装 于堆煤机顶端，反射装置安装于堆煤机底端。随着堆煤机日常运行，测量仪器将逐渐测量轨 道上每处垂直度，实现实时、连续测量。超声波测距仪发射装置安装于堆煤机载货台，测量 仪器随着堆煤机日常运行，将逐渐遍布所有立体货架立柱，再使用堆煤机垂直度测量结果 进行修正，可W得到货架整体垂直度测量结果。
[0006] 本发明的有益效果为： 实现堆煤机和立体货架垂直度的在线监测，为运维和检修工作提供精确、可靠的数据 库;通过对垂直度的分析，制定有效的检修与调整方案，大大缩短停产时间，提高生产效率。
【附图说明】
[0007] 图1堆煤机垂直度偏差测量示意图。
[000引附图中：c/ -发射位置与接收位置的偏差，//-堆煤机高度，子-偏差角度。
【具体实施方式】
[0009]为使本发明的技术方案、特征和优点能够更加明显易懂，下面将结合附图1对本发 明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明中的一部分实施 例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性 劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0010] 实施例1 仪器的安装及校准 在堆煤机顶端安装激光发射与接收装置，在堆煤机底端安装反光板;在堆煤机载货台 安装超声波测距仪;各部件与堆煤机紧密贴合;使用水平仪对反光板进行校准，使其水平； 打开发射装置，调整发射装置，使激光尽量射在反光板中央。
[0011] 监测 一种堆煤机与立体货架垂直度的在线监测方法，包括如下步骤： 步骤一:计算堆煤机垂直度偏差， 定义堆煤机顺时针歪斜为正，逆时针歪斜为负；当堆煤机无歪斜时，激光照射在反光板 上并被返回，发射位置与接收位置无偏差;如图1所示，当堆煤机歪斜时，发射位置与接收位 置偏差为;堆煤机高度//已知，其偏差角度了通过公式(1)计算：
(1) 公式(1)中，^/ :发射位置与接收位置的偏差； W :堆煤机高度； 7:偏差角度； 步骤二:计算立体货架垂直度偏差， 用超声波测距仪测量载货台与立体货架立柱之间的间隙件，根据载货台高度得到立 体货架立柱的高度，使用堆煤机垂直度偏差角τ对载货台与立体货架立柱之间的间隙仿进 行修正，即得立体货架立柱与基本垂直面的间隙C'，并通过如下公式(2)计算：
(2) 公式(2)中，A :载货台高度； 心：载货台与立体货架立柱的间隙； ：立体货架立柱与基本垂直面的间隙； 堆煤机连续运行，根据堆煤机的垂直度偏差角度r，建立连续的堆煤机垂直度偏差角 度数据库;在载货台对准储位时测量并计算立体货架立柱与基本垂直面的间險?Τ，建立整 个立体货架的垂直度数据库。
【主权项】
1. 一种堆垛机与立体货架垂直度的在线监测方法，其特征在于其包括如下步骤： 步骤一:计算堆垛机垂直度偏差， 定义堆垛机顺时针歪斜为正，逆时针歪斜为负；当堆垛机无歪斜时，激光照射在反光板 上并被返回，发射位置与接收位置无偏差；当堆垛机歪斜时，发射位置与接收位置偏差为 A堆垛机高度//已知，其偏差角度τ通过公式(1)计算：公式(1)中，(6/ :发射位置与接收位置的偏差； ":堆垛机高度； 7:偏差角度； 步骤二:计算立体货架垂直度偏差， 用堆垛机垂直度偏差角Γ对载货台与立体货架立柱之间的间隙^进行修正，得立体货 架立柱与基本垂直面的间隙并通过如下公式(2)计算： ￡Γ = of feiaa 7 (2) 公式(2)中，A :载货台高度； ^ :载货台与立体货架立柱的间隙； 〇Γ' ：立体货架立柱与基本垂直面的间隙； 堆垛机连续运行，根据堆垛机的垂直度偏差角度7，建立连续的堆垛机垂直度偏差角度 数据库;在载货台对准储位时测量并计算立体货架立柱与基本垂直面的间隙双、建立整个 立体货架的垂直度数据库。
【文档编号】G01C15/12GK106066163SQ201610574974
【公开日】2016年11月2日
【申请日】2016年7月21日
【发明人】翟志华, 李宏胜, 周忠良, 李梦宇, 孙业栋
【申请人】国网河北省电力公司电力科学研究院, 国家电网公司, 河北省电力建设调整试验所