一种全自动粘盖机的制作方法

本发明涉及一种全自动粘盖机，涉及高精密机器人领域，尤指一种工业并联机械手、视觉识别技术、传送带跟踪等技术组合的设备，适用于湿巾粘盖方面的自动化包装机械制造领域，可广泛应用于高速拾放动作的全自动粘盖设备。

背景技术：

目前，市场上生产和销售的各种粘盖机，品种繁多，各有千秋。其中的一类不是一个有机的整体，自动化程度不高，生产效率低下，各设备间衔接不好，容易出故障；而另一类虽实现了全自动化，但存在如下缺点：下料机构装料少，人工得不停更换，影响生产效率；输送带输送湿巾盖位置不准确，导致贴标精度不高，粘盖质量也大大降低；机械手速度不快，且一次粘贴一个，影响产量等不足之处。

有鉴于此，研发一种能够提高生产率，以满足交货期的要求和降低工艺流程成本的需要的设备，还要适应产品更新需要的粘盖机，是本领域技术人员急需要解决的问题。

技术实现要素：

为了克服上述不足之处，本发明的主要目的旨在提供一种用于湿巾粘盖方面的改进型的自动化包装机械设备，实现湿巾盖落下与同步输送带的精准搬运和正确定位，该设备通过采用高速并联机械手IRB360机器人，IRB360机器人连接端搬运组装吸盘采用两组吸盘，可实现一抓两放动作，采用旋转盘式下料机构，采用同步输送机等间距输送湿巾盖和采用机械手完成复杂工序等改进型技术特征，使机器人实现高速的取盖、涂胶、粘盖动作，既能节省时间，提高速度，增加产量，提高生产率，适应产品更新所需的具有较高的柔性和灵活性；又能降低工艺流程成本，提高包装机械完成复杂动作能力的一种全自动粘盖机。

本发明要解决的技术问题是：主要解决如何能装载更多湿巾盖的结构设计问题；要解决湿巾盖落下时与同步输送带如何正确接触问题；要解决同步输送机等间距输送湿巾盖问题；还要解决如何提高生产效率的设备结构设计等有关技术问题。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种全自动粘盖机，该粘盖机包括底座、热熔胶机、贴标机、电气控制柜、机器人、智能相机、三色报警灯、减速机和电机等部件，在底座上增设机架部装、下料机构、同步输送机部装及皮带输送机部装，上述各部件组合为一整体改进型的全自动粘盖机，其中：

机架部装螺纹连接固定在底座上，其中心线与底座长度方向中心线重合，距底座左侧边缘940mm；热熔胶机螺纹连接固定在底座上，距底座左侧边缘500mm；贴标机螺纹连接固定在底座上，位于机架部装右侧，下料机构左侧；电气控制柜螺纹连接固定在底座上，位于机架部装右侧，皮带输送机部装左侧；下料机构螺纹连接固定在同步输送机尾部正上方；同步输送机部装螺纹连接固 定在底座上，尾部与底座右侧边缘相距500mm，在底座长度方向中心线右侧50mm处；皮带输送机部装螺纹连接固定在底座上，尾部与底座右侧边缘对齐，右侧梁距同步输送机左侧梁100mm处。

进一步的，所述的一种全自动粘盖机的机架部装中设有机架、机器人控制柜、机器人、吸盘夹具、搬运吸盘、三色报警灯、智能相机、悬臂架和触摸屏控制箱等部件；机器人控制柜安装固定在机架顶板上面，位于机架长度方向和宽度方向中心线左侧；机器人安装固定在机架的顶端，中心点和机架中心点重合；吸盘夹具安装固定在机器人下端法兰盘上；搬运吸盘安装固定在吸盘夹具中心左右对称的四个孔里；三色报警灯安装固定在机架顶端的右侧；智能相机倒置悬空安装在机架顶端右侧，皮带输送机部装正上方位置；悬臂架与机架螺纹连接，固定在机架顶端右下角处；触摸屏控制箱安装固定在悬臂架下端法兰盘上，其中：

吸盘夹具中心位置是圆形凸台，凸台中心和机器人法兰盘中心重合，吸盘夹具中心两侧对称分布着四个孔，搬运吸盘设为四个,分成两组，分别螺纹连接固定在吸盘夹具上对称分布的四个孔里，两组吸盘的中心距离为190mm。

进一步的，所述的一种全自动粘盖机的下料机构中设有上料盒、上料盒调节板、接近传感器支架、接近传感器、旋转圆盘、护罩、固定圆盘、支撑架、回转支撑、主动小齿轮、减速机、电机、减速机固定板、减速机安装板、下料盒、下料盒调节板、出料调节挡板和光纤传感器A等部件；六个上料盒螺纹连接固定在旋转圆盘上端，按圆周方向等间距放置结构；上料盒调节板安装固定于上料盒内侧，对称安装；接近传感器支架位于旋转圆盘中心，螺纹连接固定在减速机固定板上端；接近传感器安装固定在传感器支架上；旋转圆盘平放在回转 支撑上端，螺纹连接固定；护罩螺纹连接固定于固定圆盘侧面；固定圆盘螺纹连接固定在支撑架上端；支撑架安装固定于同步输送机尾部正上方，两侧板与同步输送机两侧梁螺纹连接；回转支撑下端平放在减速机固定板上端，并与支撑架上的孔螺纹连接；主动小齿轮安装固定于减速机输出轴端，平键连接，与回转支撑外齿啮合，上端与回转支撑外齿上端平齐；减速机安装固定于减速机安装板下端；电机安装固定于减速机输入端；减速机固定板螺纹连接固定于支撑架上端，其长度方向中心线与下料盒长度方向中心线角度为135度；减速机安装板螺纹连接固定于减速机固定板下端；下料盒螺纹连接固定于固定圆盘下面，与固定圆盘上的下料口相对应；下料盒调节板安装固定于下料盒内侧，对称安装；出料调节挡板安装固定于下料盒右侧出料侧，左右对称安装；光纤传感器A直接安装在固定圆盘下料口侧面的螺纹孔里。

进一步的，所述的一种全自动粘盖机的同步输送机部装中设有同步输送机、光纤传感器支架、光纤传感器B和挡块等部件；光纤传感器支架安装固定在同步输送机尾部一侧横梁上；光纤传感器B安装固定在光纤传感器支架上；挡块用螺纹连接等间距固定在同步输送机上；其中：

同步输送机上同步带中心位置等间距分布着挡块，上面有两个沉头孔与同步带螺纹连接，两个挡块中心距为190mm，与两组搬运吸盘的中心间距相等。

进一步的，所述的一种全自动粘盖机的皮带输送机部装中设有皮带输送机、热熔胶机喷枪、反射传感器支架、反射传感器和光源组件等部件；热熔胶机喷枪安装固定于皮带输送机右侧横梁侧面，两把热熔胶机喷枪中心距为190mm；反射传感器支架安装固定在皮带输送机左侧横梁中间位置上端；反射传感器安装固定在传感器支架上；光源组件位于皮带输送机正上方，智能相机正下方，螺 纹连接固定在皮带输送机上。

进一步的，所述的一种全自动粘盖机的下料机构为旋转盘式下料结构，旋转圆盘上均匀分布着六个上料盒,上料盒内有两个上料盒调节板，上料盒左右两侧和上料盒调节板一侧有调节板，调节板上有长孔，方向为左右水平调节结构。

进一步的，所述的一种全自动粘盖机的机器人为高速并联机械手，型号为ABB-IRB360。

进一步的，所述的一种全自动粘盖机的固定圆盘与旋转圆盘间距1mm,当旋转圆盘上上料盒和固定圆盘上的下料口位置相互对准时，湿巾盖才会下落，湿巾盖从上料盒下落到下料盒中。

进一步的，所述的一种全自动粘盖机的回转支撑是带齿的轴承，外圈和旋转圆盘螺纹连接，带动旋转圆盘转动，内圈螺纹连接固定于支撑架上。

进一步的，所述的一种全自动粘盖机的下料盒底端宽度方向两侧有向内侧折弯的垂直折边，湿巾盖落下时会掉落在垂直折边上，这样只有当挡块过来推动时，湿巾盖才会滑落到同步输送机上一起移动，下料盒长度方向一侧的底端对称安装有两个出料调节挡板，为上下调节结构，设出料调节挡板下端与下料盒底端垂直折边的垂直距离调节为湿巾盖的高度结构时，这样保证一次移动只能出来一个湿巾盖。

本发明的有益效果是：该粘盖机设备采用IRB360机器人，IRB360机器人以其特有的结构可实现高速的取盖、涂胶、粘盖动作，代替大量的人工重复劳动，并可方便的根据盖子形状进行涂胶，大大提高生产效率；该设备搬运组装吸盘采用两组吸盘，一次可以吸取两个湿巾盖，加快粘贴速度及数量；该设备 采用同步输送带上加等距挡块的方式，可使湿巾盖定位准确，贴标机贴标准确，精度高，也可以提高机械手抓取的精度，从而使粘盖质量提高；该设备采用旋转圆盘式下料机构，可以一次装载更多的湿巾盖，省时省力；该机械设备外形尺寸小，结构紧凑，安装、装配和检修工艺简单，具有安全可靠，使用方便等优点。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

附图1是本实用新型的整体结构示意图；

附图2是本实用新型机架部装的结构示意图；

附图3是本实用新型下料机构一部分的结构示意图；

附图4是本实用新型下料机构另一部分的结构示意图；

附图5是本实用新型同步输送机部装结构的示意图；

附图6是本实用新型皮带输送机部装结构的示意图；

附图中标号说明：

10—底座； 606—护罩；

20—机架部装； 607—固定圆盘；

30—热熔胶机； 608—支撑架；

40—贴标机； 609—回转支撑；

50—电气控制柜； 610—主动小齿轮；

60—下料机构； 611—减速机；

70—同步输送机部装； 612—电机；

80—皮带输送机部装； 613—减速机固定板；

201—机架； 614—减速机安装板；

202—机器人控制柜； 615—下料盒；

203—机器人； 616—下料盒调节板；

204—吸盘夹具； 617—出料调节挡板；

205—搬运吸盘； 618—光纤传感器A；

206—三色报警灯； 701—同步输送机；

207—智能相机； 702—光纤传感器支架；

208—悬臂架； 703—光纤传感器B；

209—触摸屏控制箱； 704—挡块；

601—上料盒； 801—皮带输送机；

602—上料盒调节板； 802—热熔胶机喷枪；

603—接近传感器支架； 803—反射传感器支架；

604—接近传感器； 804—反射传感器；

605—旋转圆盘； 805—光源组件；

具体实施方式

请参阅附图1所示，本实用新型粘盖机设备包括底座10、热熔胶机30、贴标机40、电气控制柜50、机器人、智能相机、三色报警灯、减速机和电机等部件，在底座10上增设机架部装20、下料机构60、同步输送机部装70及皮带输送机部装80，上述各部件组合为一整体改进型的全自动粘盖机，其中：

机架部装20螺纹连接固定在底座10上，其中心线与底座10长度方向中心 线重合，距底座10左侧边缘940mm；热熔胶机30螺纹连接固定在底座10上，距底座10左侧边缘500mm；贴标机40螺纹连接固定在底座10上，位于机架部装20右侧，下料机构60左侧；电气控制柜50螺纹连接固定在底座10上，位于机架部装20右侧，皮带输送机部装80左侧；下料机构60螺纹连接固定在同步输送机701尾部正上方；同步输送机部装70螺纹连接固定在底座10上，尾部与底座10右侧边缘相距500mm，在底座10长度方向中心线右侧50mm处；皮带输送机部装80螺纹连接固定在底座10上，尾部与底座10右侧边缘对齐，右侧梁距同步输送机701左侧梁100mm处。

请参阅附图2所示，进一步的，所述的一种全自动粘盖机的机架部装20中设有机架201、机器人控制柜202、机器人203、吸盘夹具204、搬运吸盘205、三色报警灯206、智能相机207、悬臂架208和触摸屏控制箱209等部件；机器人控制柜202安装固定在机架201顶板上面，位于机架201长度方向和宽度方向中心线左侧；机器人203安装固定在机架201的顶端，中心点和机架201中心点重合；吸盘夹具204安装固定在机器人203下端法兰盘上；搬运吸盘205安装固定在吸盘夹具204中心左右对称的四个孔里；三色报警灯206安装固定在机架201顶端的右侧；智能相机207倒置悬空安装在机架201顶端右侧，皮带输送机部装80正上方位置；悬臂架208与机架201螺纹连接，固定在机架201顶端右下角处；触摸屏控制箱209安装固定在悬臂架208下端法兰盘上，其中：

吸盘夹具204中心位置是圆形凸台，凸台中心和机器人203法兰盘中心重合，吸盘夹具204中心两侧对称分布着四个孔，搬运吸盘205设为四个,分成两组，分别螺纹连接固定在吸盘夹具204上对称分布的四个孔里，两组吸盘的中心距离为190mm。

请参阅附图3、图4所示，进一步的，所述的一种全自动粘盖机的下料机构60中设有上料盒601、上料盒调节板602、接近传感器支架603、接近传感器604、旋转圆盘605、护罩606、固定圆盘607、支撑架608、回转支撑609、主动小齿轮610、减速机611、电机612、减速机固定板613、减速机安装板614、下料盒615、下料盒调节板616、出料调节挡板617和光纤传感器A 618等部件；六个上料盒601螺纹连接固定在旋转圆盘605上端，按圆周方向等间距放置结构；上料盒调节板602安装固定于上料盒601内侧，对称安装；接近传感器支架603位于旋转圆盘605中心，螺纹连接固定在减速机固定板613上端；接近传感器604安装固定在传感器支架603上；旋转圆盘605平放在回转支撑609上端，螺纹连接固定；护罩606螺纹连接固定于固定圆盘607侧面；固定圆盘607螺纹连接固定在支撑架608上端；支撑架608安装固定于同步输送机701尾部正上方，两侧板与同步输送机701两侧梁螺纹连接；回转支撑609下端平放在减速机固定板613上端，并与支撑架608上的孔螺纹连接；主动小齿轮610安装固定于减速机611输出轴端，平键连接，与回转支撑609外齿啮合，上端与回转支撑609外齿上端平齐；减速机611安装固定于减速机安装板614下端；电机612安装固定于减速机611输入端；减速机固定板613螺纹连接固定于支撑架608上端，其长度方向中心线与下料盒615长度方向中心线角度为135度；减速机安装板614螺纹连接固定于减速机固定板613下端；下料盒615螺纹连接固定于固定圆盘607下面，与固定圆盘607上的下料口相对应；下料盒调节板616安装固定于下料盒615内侧，对称安装；出料调节挡板617安装固定于下料盒615右侧出料侧，左右对称安装；光纤传感器A 618直接安装在固定圆盘607下料口侧面的螺纹孔里。

请参阅附图5所示，进一步的，所述的一种全自动粘盖机的同步输送机部装70中设有同步输送机701、光纤传感器支架702、光纤传感器B 703和挡块704；光纤传感器支架702安装固定在同步输送机701尾部一侧横梁上；光纤传感器B 703安装固定在光纤传感器支架702上；挡块704用螺纹连接等间距固定在同步输送机701上；其中：

同步输送机701上同步带中心位置等间距分布着挡块704，上面有两个沉头孔与同步带螺纹连接，两个挡块704中心距为190mm，与两组搬运吸盘205的中心间距相等。

请参阅附图6所示，进一步的，所述的一种全自动粘盖机的皮带输送机部装80中设有皮带输送机801、热熔胶机喷枪802、反射传感器支架803、反射传感器804和光源组件805；热熔胶机喷枪802安装固定于皮带输送机801右侧横梁侧面，两把热熔胶机喷枪802中心距为190mm；反射传感器支架803安装固定在皮带输送机801左侧横梁中间位置上端；反射传感器804安装固定在传感器支架803上；光源组件805位于皮带输送机801正上方，智能相机207正下方，螺纹连接固定在皮带输送机801上。

请参阅附图3所示，进一步的，所述的一种全自动粘盖机的下料机构60为旋转盘式下料结构，旋转圆盘605上均匀分布着六个上料盒601,上料盒601内有两个上料盒调节板602，上料盒601左右两侧和上料盒调节板602一侧有调节板，调节板上有长孔，方向为左右水平调节。

进一步的，所述的一种全自动粘盖机的机器人203为高速并联机械手，型号为ABB-IRB360。

请参阅附图4所示，进一步的，所述的一种全自动粘盖机的固定圆盘607 与旋转圆盘605间距1mm,当旋转圆盘605上上料盒601和固定圆盘607上的下料口位置相互对准时，湿巾盖从上料盒601下落到下料盒615中。

进一步的，所述的一种全自动粘盖机的回转支撑609是带齿的轴承，外圈和旋转圆盘605螺纹连接，带动旋转圆盘605转动，内圈螺纹连接固定于支撑架608上。

进一步的，所述的一种全自动粘盖机的下料盒615底端宽度方向两侧有向内侧折弯的垂直折边，湿巾盖落下时会掉落在垂直折边上，这样只有当挡块704过来推动时，湿巾盖才会滑落到同步输送机701上一起移动，下料盒615长度方向一侧的底端对称安装有两个出料调节挡板617，为上下调节结构，设出料调节挡板617下端与下料盒615底端垂直折边的垂直距离调节为湿巾盖的高度结构时，这样保证了一次移动只能出来一个湿巾盖。

本实用新型的相关技术特征及操作方法：

本实用新型发明设备是集贴标、涂胶、粘盖功能一体化的自动化设备，解决了原有贴标精度低、粘贴速度慢、生产效率低下等缺点，该发明相较于传统设计具有整机外形尺寸小、灵活安装、易于维护和一机多用等特性。

本发明设备采用高速并联机械手IRB360机器人，可实现高速的取盖、涂胶、粘盖动作；IRB360机器人连接端搬运组装吸盘采用两组吸盘，可实现一抓两放动作，节省时间，提高速度，增加产量。

本发明设备采用旋转盘式下料机构，共有六个上料盒，一个下料盒,下料盒与同步输送机接触端为向内折边结构，湿巾盖从料盒落到折边上，挡块过来，推动湿巾盖滑落到同步输送机上，然后一起向前运动；同步输送机上挡块等间距分布，保证了两个湿巾盖间的中心距固定，定位准确。

操作员先把上料盒601全部装满湿巾盖，通电，所有设备启动，同步输送机701运行，挡块704推动湿巾盖滑落到同步输送机701上，然后一起运动，经过贴标机40处，进行贴标，再运行至IRB360机器人203工位处，IRB360机器人203抓起两个湿巾盖至涂胶工位，热熔胶机30涂胶，同时皮带输送机801上湿巾经过光源组件805、智能相机206检测到达IRB360机器人203工作范围内，IRB360机器人203将两个湿巾盖粘到两包湿巾上。当光纤传感器618检测到上料盒601中湿巾盖落完，给出信号，旋转圆盘605转动，下一个上料盒601转动到下料工位，接近传感器604检测到并给出信号，旋转圆盘605停止转动，以此循环，直到六个上料盒601中料全部落完。

虽然本发明已参照当前的具体实施例来描述，但是本技术领域中的普通技术人员应该认识到，以上的实施例仅仅是用来说明本发明，在没有脱离本发明精神的情况下还可作出各种等效的变化和修改，因此，只要在本发明的实质精神范围内对上述实施例的变化，变换都将落在本发明权利要求书的范围里。