本发明涉及工件取出系统。
背景技术：
以往，被人们所知晓的工件取出系统是，为了按照预定的规则将由输送机以一列搬运来的工件从输送机上取出到多个取出目的地，在输送机的工件的搬运方向上隔开间隔而设置多个取出用机器人，通过使各机器人追随输送机动作的线性跟踪，将输送机上的工件取出并移载到取出目的地(例如，参照专利文献1)。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2007-30087号公报
技术实现要素：
发明所要解决的问题
然而，在如专利文献1这样排列有多个机器人的情况下，若基于各机器人的线性跟踪区域重叠，则需要相互的联动，从而在循环时间上产生损失。为了避免这种情况，需要使机器人在输送机的工件的搬运方向上远离而配置，以使各机器人的线性跟踪区域不重叠，存在取出部位越增加，必须确保输送机的长度越长的问题。
本发明是鉴于上述情况而做出的，其目的在于提供一种工件取出系统，其即使输送机上以一列搬运来的工件的取出目的地的数量增加，也能够抑制流水线的长度且节省空间。
解决问题的方案
为了达到上述目的，本发明提供以下方案。
本发明的一个方案提供一种工件取出系统，其具备：输送机，其将多个工件向一个搬运方向搬运；位置检测部，其检测基于所述输送机的所述工件的搬运位置；分配机器人，其通过基于所述位置检测部所检测的所述搬运位置的线性跟踪，追随所述输送机的动作，并按照预定的规则，将由所述输送机以一列搬运来的所述工件重新排列成两列；以及一对取出机器人，其通过基于所述位置检测部所检测的所述搬运位置的线性跟踪，追随所述输送机的动作的同时，仅将由所述分配机器人重新排列的任一列的所述工件配置在动作范围内，并取出所述工件，一对所述取出机器人在与所述输送机的所述搬运方向正交的方向上并排而配置。
根据本方案，若工件由输送机以一列被搬运来，则由配置在上游侧的分配机器人将工件重新排列成两列。由于配置在下游侧的一对取出机器人在与输送机的搬运方向正交的方向上并排而配置，因此能够将流水线的长度抑制地较短。
在这种情况下，由于一对取出机器人将两列工件的仅一方或仅另一方配置在动作范围内，因此不需要相互联动，不会损失循环时间，能够高效地工作。
在上述方案中，所述分配机器人和所述取出机器人可以以悬挂的状态设置在所述输送机的上方。
通过如此，能够有效地利用能够搬运两列工件的宽阔的输送机的上方的空间，抑制流水线宽度的增大。
另外，在上述方案中，还可以具备摄像机，其配置在所述分配机器人的上游侧，且对所述工件进行拍照，所述分配机器人和所述取出机器人根据所述位置检测部所检测的所述搬运位置和所述摄像机所获取的工件的图像进行跟踪。
通过如此，即使在输送机上以一列搬运来的工件的姿态不整齐的情况下，也能够根据摄像机所获取的工件的图像，模仿工件的姿态，对分配机器人和取出机器人的动作进行补正，从而切实地搬运工件。
另外，在上述方案中，所述分配机器人也可以将由所述输送机以一列搬运来的所述工件分为两个种类，并且仅使属于一个分类的所述工件移动并重新排列成两列。
通过如此，能够减少分配机器人搬运工件的数量，提高输送机的搬运速度，更加高效地取出工件。
发明效果
根据本发明，得到如下效果，即使输送机上以一列搬运来的工件的取出目的地的数量增加，也能够抑制流水线的长度且节省空间。
附图说明
图1是表示本发明的一个实施方式所涉及的工件取出系统的俯视图。
图2是表示作为图1的工件取出系统的比较例的以往的系统的一个示例的俯视图。
图3是表示作为图1的工件取出系统的比较例的以往的系统的另一示例的俯视图。
图4是表示图1的工件取出系统的第一变形例的俯视图。
图5是表示图1的工件取出系统的第二变形例的俯视图。
附图标记说明
1工件取出系统
2输送机
3分配机器人
4、5取出机器人
7编码器(位置检测部)
8摄像机
w工件
具体实施方式
下面参照附图，对本发明的一个实施方式所涉及的工件取出系统1进行说明。
如图1所示，本实施方式所涉及的工件取出系统1具备：输送机2，其将工件w向一个搬运方向搬运；分配机器人3，其将该输送机2上以一列搬运来的多个工件w分配成两列；一对取出机器人4、5，其配置在该分配机器人3的下游；以及控制部6，其控制这些机器人3、4、5。
分配机器人3和一对取出机器人4、5是设置在输送机2的上方的吊挂式六轴多关节机器人，在臂的前端具有用于握持工件w的未图示的手。
分配机器人3配置在输送机2的宽度方向(与搬运方向正交的方向)的大致中央。另外，一对取出机器人4、5在输送机2的宽度方向上并排而配置。
分配机器人3和一对取出机器人4、5的设置位置被设置为，利用手来握持工件w的分配机器人3的包括工件w在内的动作范围和利用手来握持工件w的各取出机器人4、5的包括工件w在内的动作范围相互不重叠。
输送机2具有用于检测输送机2的移动量的编码器(位置检测部)7。通过在预定的时机将工件w搭载在输送机2上，从而仅利用编码器7所检测的输送机2的移动量就能够检测工件w的搬运位置。
控制部6根据编码器7所检测的工件w的搬运位置的信息，实施线性跟踪，使分配机器人3和一对取出机器人4、5追随输送机2所搬运的工件w。
由此，分配机器人3和取出机器人4、5追随输送机2所搬运的工件w的运动，利用手来握持工件w，并进行重新排列或者取出。
如图1所示，一对取出机器人4、5将从输送机2取出的工件w配置在取出位置a、b上，该位置a、b配置在比输送机2的最下游位置更靠下游侧。
在此，输送机2以整齐地排列成一列的状态将工件w搬运来。分配机器人3按照预定的规则，将一列的工件w重新排列成两列。预定的规则可以是任意的，但能够采用工件w的种类、重量、大小等预先确定的条件。
对如此构成的本实施方式所涉及的工件取出系统1的作用进行说明。
为了使用本实施方式所涉及的工件取出系统1将输送机2所搬运来的工件w分为两个种类并取出，使输送机2沿着与输送机2的搬运方向成一条直线的方向，以一列搬运配置在一个取出机器人4的动作范围内且配置在另一个取出机器人5的动作范围外的多个工件w。
工件w首先经过配置在上游侧的分配机器人3的动作范围，因此控制部6根据输送机2的编码器发送的搬运位置的信息和预定的规则所确定的信息，通过线性跟踪，使分配机器人3追随输送机2的动作，并使分配机器人3仅握持符合上述规则的工件w。对于不符合上述规则的工件w，按照原样由输送机2搬运。
然后，控制部6以使分配机器人3搬运其握持的工件w，从一方的取出机器人4的动作范围内经过另一方的取出机器人5的动作范围内的方式改变输送机2的搬运路径。由此，以一列搬运来的工件w被重新排列成两列。
此时，分配机器人3例如仅改变工件w在输送机2上的宽度方向的位置，通过线性跟踪使搬运方向的位置移动，以与原位置一致。
由此，一对取出机器人4、5根据输送机2所搬运来的搬运位置的信息，通过控制部6的线性跟踪，能够握持搬运至自身动作范围内的工件w并取出到取出目的地。
如此，根据本实施方式所涉及的工件取出系统1，不需要将两台取出机器人4、5在输送机2的搬运方向上并排而排列，由两台取出机器人4、5共享沿着输送机2的搬运方向的线性跟踪区域，因此具有能够缩短流水线的长度的优点。即，在输送机2的工件w的搬运方向上并排而配置取出机器人11、12的以往方法中，如图2或图3所示，为了防止联动所导致的循环时间的损失，需要将取出机器人11、12在输送机2的工件w的搬运方向上远离而设置，以使两台取出机器人11、12的线性跟踪区域不重叠，从而流水线的长度变长。
针对此，根据本实施方式所涉及的工件取出系统1，通过将工件w的搬运路径分开，使得两个取出机器人4、5的动作范围不重叠，防止联动所导致的循环时间的损失的同时，能够将取出机器人4、5设置在输送机2的工件w的搬运方向的大致相同的位置上，能够缩短流水线的长度。另外，将各取出机器人4、5的工件w的取出目的地配置在比输送机2的最下游更靠下游侧，因此还具有能够减小流水线宽度的优点。
另外，作为各机器人3、4、5，使用了设置在输送机2上方的吊挂式，因此能够有效利用能够搬运两列工件w的宽阔的输送机2的上方的空间，从而进一步抑制流水线宽度的增大。
另外，在本实施方式中，由输送机2以一列搬运工件w，以使工件w经过一方的取出机器人4的动作范围内且另一方的取出机器人5的动作范围外。由此，分配机器人3只要以仅改变另一个取出机器人5所取出的工件w的搬运路径的方式进行处理即可，因此能够更高速地搬运工件w。
与此代替，如图4所示，也可以以工件w经过输送机2的宽度方向的大致中央的方式以一列搬运工件w，并由分配机器人3搬运所有的工件w并进行分配，以便所有的工件w经过两个取出机器人4、5各自的动作范围内。
另外，如图5所示，也可以在比分配机器人3更靠上游侧的输送机2的上方配置摄像机8，该摄像机8对输送机2所搬运来的工件w进行拍照。控制部6根据摄像机8所获取的图像和输送机2的编码器7所检测的工件w的搬运位置的信息，通过视觉跟踪，控制各机器人3、4、5。
如图5所示，通过如此，即使在工件w未被整齐排列而是以各种姿态搬运来的情况下，也能够使各机器人3、4、5握持以及搬运工件w。尤其能够使分配机器人3所搬运的操纵工件w整齐地排列成后工序的取出机器人4、5易于握持的姿态，具有避免取出机器人4、5的多余的动作，从而能够高效地取出的优点。
另外，在本实施方式中，例示了具有两个一对取出机器人的情况，但也可以应用于具有三个以上的取出机器人的工件取出系统，以取而代之。而且，在本实施方式中，分配机器人3和一对取出机器人4、5是吊挂式六轴多关节机器人，但不限于此，例如也可以是放置在悬垂的机器人支架台上或放置在搁架上的机器人，另外，例如也可以是五轴或七轴等六轴以外的多关节机器人。