港口集装箱立体存放系统及方法与流程

本发明涉及无人化港口卸货设备与控制领域，具体而言，涉及一种港口集装箱立体存放系统及一种港口集装箱立体存放方法。

背景技术：

在无人化港口环境中，进行集装箱卸货时，无人车常常需要等待堆场吊空闲时才能进行卸货，每个堆场吊一般只有一个吊升装置，使得卸货效率降低，如果设置多个吊升装置又会带来设备结构复杂，成本高的问题。

技术实现要素：

本发明为了解决现有港口卸货时等待时间长，卸货效率低的问题，提供了一种港口集装箱立体存放系统，包括集装箱立体存放架、沿着所述集装箱立体存放架的存放口水平延伸的水平移动装置、设置在所述水平移动装置上沿着所述存放口竖直延伸的竖直移动装置、设置在所述竖直移动装置上的承托装置；所述承托装置伸入到所述存放口内放置集装箱；还包括相对所述存放口设置的集装箱吊装装置和与所述吊装装置、所述水平移动装置、所述竖直移动装置和所述承托装置连接的控制装置。

进一步地，所述水平移动装置包括水平导轨和可相对所述水平导轨运动的水平滑块，所述控制装置控制所述水平滑块相对所述水平导轨运动。

进一步地，所述竖直移动装置包括与所述水平滑块固定的竖直导轨、可相对所述竖直导轨运动的托架，所述控制装置控制所述托架相对所述竖直导轨运动。

进一步地，所述承托装置包括设置在所述托架上的承托导轨、可相对承托导轨运动的集装箱承托块，所述控制装置控制所述集装箱承托架相对所述承托导轨运动进入到所述存放口内。

进一步地，所述集装箱吊装装置包括与所述存放口相对设置的桁架、设置在所述桁架上的吊装滑轨、可相对所述吊装滑轨运动的吊装滑块、设置在所述吊装滑块上的吊升装置，所述控制装置控制所述移动装置和所述吊装装置将集装箱吊装到所述承托装置上。

本发明另一方面还提供了一种港口集装箱立体存放方法，包括集装箱立体存放架、沿着所述集装箱立体存放架的存放口水平延伸的水平移动装置、设置在所述水平移动装置上沿着所述存放口竖直延伸的竖直移动装置、设置在所述竖直移动装置上的承托装置；所述承托装置伸入到所述存放口内放置集装箱；还包括相对所述存放口设置的集装箱吊装装置和与所述吊装装置、所述水平移动装置、所述竖直移动装置和所述承托装置连接的控制装置；所述存放方法包括如下步骤：

s110、所述控制装置接收到无人车发送来的启动信号后，运行集装箱吊装装置到无人车上吊升集装箱，并将集装箱吊装到所述承托装置上；

s120、所述控制装置根据集装箱放置位置信息控制所述水平移动装置和所述竖直移动装置，使得所述承托装置运动到与所述集装箱放置位置相对的位置；

s130、所述控制装置控制所述承托装置将所述集装箱存放在所述存放架中的所述存放口内。

进一步地，所述水平移动装置包括水平导轨和可相对所述水平导轨运动的水平滑块，所述控制装置控制所述水平滑块相对所述水平导轨运动。

进一步地，所述竖直移动装置包括与所述水平滑块固定的竖直导轨、可相对所述竖直导轨运动的托架，所述控制装置控制所述托架相对所述竖直导轨运动。

进一步地，所述承托装置包括设置在所述托架上的承托导轨、可相对承托导轨运动的集装箱承托块，所述控制装置控制所述集装箱承托架相对所述承托导轨运动进入到所述存放口内。

进一步地，所述集装箱吊装装置包括与所述存放口相对设置的桁架、设置在所述桁架上的吊装滑轨、可相对所述吊装滑轨运动的吊装滑块、设置在所述吊装滑块上的吊升装置，所述控制装置控制所述移动装置和所述吊装装置将集装箱吊装到所述承托装置上。

本发明相对于现有技术，本发明采用立体存放架存放集装箱，节省了存放的平面空间，存放时利用可控位置的承托装置存放集装箱，仅将集装箱从无人车上吊装到承托装置上，承托装置运动到对应的存放口，将集装箱卸下，实现立体存放。

附图说明

通过参考附图会更加清楚的理解本发明的特征和优点，附图是示意性的而不应理解为对本发明进行任何限制，在附图中：

图1为本发明一些实施例中的港口集装箱立体存放系统的结构布置示意图；

图2为本发明一些实施例中的港口集装箱立体存放系统的结构布置示意图；

图3为本发明一些实施例中的港口集装箱立体存放系统的结构布置示意图；

图4为本发明一些实施例中的港口集装箱立体存放系统的系统构成示意图；

图5为本发明一些实施例中的港口集装箱立体存放方法方法流程示意图。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

本发明通过集装箱吊装装置将集装箱从无人车吊装到承托装置上，经过水平移动、竖直移动，运动到特定位置后，所述承托装置运行，将集装箱存放在集装箱立体存放架中，实现集装箱存放；在此过程中，吊装装置能够快速到下一个运行周期，实现快速吊装，提升了卸货效率，使得现有的吊装过程分成两步同步进行，节省了近一半的时间。

具体地，如图1、图2、图3、图4所示，本发明提供了一种港口集装箱立体存放系统100，包括集装箱立体存放架110、沿着所述集装箱立体存放架110的存放口111水平延伸的水平移动装置120、设置在所述水平移动装置120上沿着所述存放口111竖直延伸的竖直移动装置130、设置在所述竖直移动装置130上的承托装置140；所述承托装置140伸入到所述存放口111内放置集装箱200；还包括相对所述存放口111设置的集装箱吊装装置150和与所述吊装装置150、所述水平移动装置120、所述竖直移动装置130和所述承托装置140连接的控制装置160；所述控制装置160在获取到所述无人车300运动到卸货位400之后，控制所述集装箱吊装装置150运动到卸货位400，将集装箱200吊装脱离所述无人车300，然后将所述集装箱200运送到所述承托装置140上，控制所述水平移动装置120和所述竖直移动装置130运动，将所述承托装置140移动到设定的位置(对应某个存放口111)，然后控制所述承托装置140将所述集装箱200运送到存放口111内。

所述水平移动装置120包括水平导轨121和可相对所述水平导轨121运动的水平滑块122，所述控制装置160控制所述水平滑块122相对所述水平导轨121运动。

所述竖直移动装置130包括与所述水平滑块122固定的竖直导轨131、可相对所述竖直导轨131运动的托架132，所述控制装置160控制所述托架132相对所述竖直导轨131运动。

所述承托装置140包括设置在所述托架上的承托导轨141、可相对承托导轨141运动的集装箱承托块142，所述控制装置160控制所述集装箱承托块142相对所述承托导轨141运动进入到所述存放口111内，将集装箱200卸载。

所述集装箱吊装装置150包括与所述存放口111相对设置的桁架151、设置在所述桁架151上的吊装滑轨152、可相对所述吊装滑轨152运动的吊装滑块153、设置在所述吊装滑块153上的吊升装置154，所述控制装置160控制所述吊装滑块153和所述吊升装置154将集装箱200吊装到所述承托装置140上，即吊装到所述集装箱承托块142上。

本发明的系统能够很快地将集装箱卸下，使得吊升装置很快进入到下一个吊升周期中，将现有的单个步骤分成两个步骤同步进行，使得卸货效率有效提升。

本发明另一方面还提供了一种港口集装箱立体存放方法，包括集装箱立体存放架、沿着所述集装箱立体存放架的存放口水平延伸的水平移动装置、设置在所述水平移动装置上沿着所述存放口竖直延伸的竖直移动装置、设置在所述竖直移动装置上的承托装置；所述承托装置伸入到所述存放口内放置集装箱；还包括相对所述存放口设置的集装箱吊装装置和与所述吊装装置、所述水平移动装置、所述竖直移动装置和所述承托装置连接的控制装置；如图5所示，所述存放方法包括如下步骤：

s110、所述控制装置接收到无人车发送来的启动信号后，运行集装箱吊装装置到无人车上吊升集装箱，并将集装箱吊装到所述承托装置上；

s120、所述控制装置根据集装箱放置位置信息控制所述水平移动装置和所述竖直移动装置，使得所述承托装置运动到与所述集装箱放置位置相对的位置；

s130、所述控制装置控制所述承托装置将所述集装箱存放在所述存放架中的所述存放口内。

进一步地，所述水平移动装置包括水平导轨和可相对所述水平导轨运动的水平滑块，所述控制装置控制所述水平滑块相对所述水平导轨运动。

进一步地，所述竖直移动装置包括与所述水平滑块固定的竖直导轨、可相对所述竖直导轨运动的托架，所述控制装置控制所述托块相对所述竖直导轨运动。

进一步地，所述承托装置包括设置在所述托架上的承托导轨、可相对承托导轨运动的集装箱承托块，所述控制装置控制所述集装箱承托架相对所述承托导轨运动进入到所述存放口内。

进一步地，所述集装箱吊装装置包括与所述存放口相对设置的桁架、设置在所述桁架上的吊装滑轨、可相对所述吊装滑轨运动的吊装滑块、设置在所述吊装滑块上的吊升装置，所述控制装置控制所述吊装滑块和所述吊升装置将集装箱吊装到所述承托装置上。

本发明的方法能够能够很快地将集装箱卸下，使得吊升装置很快进入到下一个吊升周期中，将现有的单个步骤分成两个步骤同步进行，使得卸货效率有效提升。

在本发明中，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。术语“多个”指两个或两个以上，除非另有明确的限定。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。