一种葡萄整形、动态抓放机构和方法与流程

本发明涉及一种葡萄整形、动态抓放机构和方法。

背景技术：

目前，在食品行业葡萄装配领域内，需要一颗颗装入葡萄，例如槟榔内腔点葡萄，是采用人工装配的模式。然而，由于生产车间气味刺鼻，环境较为恶劣，槟榔、葡萄的大小、形态不一，来料状况不可控制，同时国内老龄化严重，劳动力短缺等因素的存在，采用自动化设备对葡萄和槟榔进行高速装配，以期望替代重复性人工作业，减少车间劳动强度，解决劳动力短缺，提升生产效率，降低生产成本，已迫在眉睫。

技术实现要素：

本发明所要解决的技术问题是，提供一种可提高生产效率，降低生产成本的葡萄整形、动态抓放机构和方法。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

本发明之葡萄整形、动态抓放机构，包括上料机构、葡萄排列机构、智能抓放机械手、传感器和控制系统；所述上料机构与葡萄排列机构相连，所述传感器安装在葡萄排列机构上，所述传感器、智能抓放机械手与控制系统连接。

进一步，所述上料机构为震动上料机构，包括震动器、上料斗和支架，所述震动器、上料斗安装在支架上，所述上料斗的下方设有出料口，所述出料口处设有调节板，可以调节出料口大小，控制出料速度，保正出料均匀；所述上料斗侧面安装有传感器，缺料时进行报警，提醒工人补充葡萄。

进一步，所述葡萄排列机构包括直线震动器和数列V型导料槽（不局限于V型，可为U形等其他具有定位功能的导槽），所述直线震动器安装在数列V型导料槽上，每个V型导料槽上设有用于安装传感器的小孔，所述直线震动器与控制系统连接。

进一步，所述智能抓放机械手包括X轴向运动机构、Y轴向运动机构、Z轴向运动机构和抓放机构，所述Y轴向运动机构固定在X轴向运动机构上，所述Z轴向运动机构固定在Y轴向运动机构上，所述抓放机构连接在Z轴向运动机构上；所述智能抓放机械手可在X、Y、Z三轴方向随意取放。

进一步，所述抓放机构包括扎针、驱动气缸、限位块和安装板，所述驱动气缸连接在安装板底部，且平行排列布置；每个驱动机构上固定一个扎针，扎针穿过限位块，限位块连接在安装板上；扎针伸出时实现物料的扎取，扎针缩回时实现物料放置。

进一步，还设有机架，所述智能抓放机械手安装在机架上。

进一步，所述控制系统放置于机架内部，是集成机光电于一体的智能控制系统，该智能控制系统对葡萄排列机构、智能抓放机械手集成控制。

本发明之葡萄整形、动态抓放方法，将葡萄投入上料机构，在上料机构的作用下，葡萄分散开来进入葡萄排列机构，葡萄排列机构将散状不规则葡萄排列成多列，安装在葡萄排列机构底部的传感器感应到葡萄时，将信号反馈给控制系统，控制系统控制智能抓放机械手立即抓取物料，并将葡萄快速移送至指定位置。

本发明可以应用于葡萄来料不可控，葡萄形状个体差异较大，高速抓取葡萄，可极大的提高生产效率，降低劳动强度和生产成本，产生较大的经济效益，解决我国即将面临的劳动力短缺问题。

本发明也可以应用于其它不规则颗粒散状物料高速抓取，能一次动作自动抓取多个物料并分别将物料移动至指定位置，而且成本控制在一定范围内，以期望替代环境较为恶劣的重复性人工作业，效率是人工的数倍，并且降低生产成本。

附图说明

图1 为本发明实施例的轴侧效果图；

图2 为图1所示实施例的葡萄排列机构的结构示意图；

图3 为图1所示实施例的智能抓放机械手的结构示意图；

图4 为图3所示实施例的抓放机构的结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图和实施例对本发明作进一步说明。

实施例

参照图1，一种葡萄整形、动态抓放机构，包括上料机构1、葡萄排列机构2、智能抓放机械手3、光纤传感器5和控制系统；所述上料机构1与葡萄排列机构2相连，所述智能抓放机械手3安装在机架4上，所述光纤传感器5安装在葡萄排列机构2上，所述光纤传感器5、智能抓放机械手3与控制系统连接。

所述上料机构1为震动上料机构，包括震动器、上料斗和支架，所述震动器、上料斗安装在支架上，所述上料斗的下方设有出料口，所述出料口处设有调节板，可以调节出料口大小，控制出料速度，保正出料均匀；所述上料斗侧面安装有传感器，缺料时进行报警，提醒工人补充葡萄。

参照图2，所述葡萄排列机构2包括直线震动器21和数列V型导料槽22，所述直线震动器21安装在数列V型导料槽22上，每个V型导料槽22上设有用于安装光纤传感器的小孔，所述直线震动器21与控制系统连接。

参照图3，所述智能抓放机械手3包括X轴向运动机构34、Y轴向运动机构32、Z轴向运动机构31和抓放机构33；所述Y轴向运动机构32固定在X轴向运动机构34上，所述Z轴向运动机构固定在Y轴向运动机构32上，所述抓放机构33连接在Z轴向运动机构31上；所述智能抓放机械手3可在X、Y、Z三轴方向随意取放。

参照图4，所述抓放机构33包括扎针334、驱动气缸332、限位块333和安装板331，所述驱动气缸332连接在安装板331底部，且平行排列布置；每个驱动气缸332上固定一个扎针334，扎针334穿过限位块333，限位块333连接在安装板331上；扎针334伸出时实现物料的扎取，扎针334缩回时实现物料放置。

本实施例中，还设有机架4，所述智能抓放机械手3安装在机架4上。

本实施例中，所述控制系统放置于机架内部，是集成机光电于一体的智能控制系统，该智能控制系统对葡萄排列机构、智能抓放机械手集成控制。

一种葡萄整形、动态抓放方法，将葡萄投入上料机构1，在上料机构1的作用下，葡萄分散开来进入葡萄排列机构2，葡萄排列机构2将散状不规则葡萄排列成多列，安装在葡萄排列机构2底部的光纤传感器5感应到葡萄时，将信号反馈给控制系统，控制系统控制智能抓放机械手3立即抓取物料，并将葡萄快速移送至指定位置。