一种葡萄整形、动态抓放机构和方法与流程

技术特征：

1.一种葡萄整形、动态抓放机构，其特征在于：包括上料机构、葡萄排列机构、智能抓放机械手、传感器和控制系统；所述上料机构与葡萄排列机构相连，所述传感器安装在葡萄排列机构上，所述传感器、智能抓放机械手与控制系统连接。

2.根据权利要求1所述的葡萄整形、动态抓放机构，其特征在于：所述上料机构为震动上料机构，包括震动器、上料斗和支架，所述震动器、上料斗安装在支架上，所述上料斗的下方设有出料口，所述出料口处设有调节板；所述上料斗侧面安装有传感器，缺料时进行报警，提醒工人补充葡萄。

3.根据权利要求1或2所述的葡萄整形、动态抓放机构，其特征在于：所述葡萄排列机构包括直线震动器和数列V型导料槽，所述直线震动器安装在数列V型导料槽上，每个V型导料槽上设有用于安装传感器的小孔，所述直线震动器与控制系统连接。

4.根据权利要求1或2所述的葡萄整形、动态抓放机构，其特征在于：所述智能抓放机械手包括X轴向运动机构、Y轴向运动机构、Z轴向运动机构和抓放机构；所述Y轴向运动机构固定在X轴向运动机构上，所述Z轴向运动机构固定在Y轴向运动机构上，所述抓放机构连接在Z轴向运动机构上；所述智能抓放机械手可在X、Y、Z三轴方向随意取放。

5.根据权利要求4所述的葡萄整形、动态抓放机构，其特征在于：所述抓放机构包括扎针、驱动气缸、限位块和安装板；所述驱动气缸连接在安装板底部，且平行排列布置；每个驱动机构上固定一个扎针，扎针穿过限位块，限位块连接在安装板上；扎针伸出时实现物料的扎取，扎针缩回时实现物料放置。

6.根据权利要求5所述的葡萄整形、动态抓放机构，其特征在于：还设有机架，所述智能抓放机械手安装在机架上。

7.根据权利要求6所述的葡萄整形、动态抓放机构，其特征在于：所述控制系统放置于机架内部，是集成机光电于一体的智能控制系统，该智能控制系统对葡萄排列机构、智能抓放机械手集成控制。

8.一种葡萄整形、动态抓放方法，其特征在于：将葡萄投入上料机构，在上料机构的作用下，葡萄分散开来进入葡萄排列机构，葡萄排列机构将散状不规则葡萄排列成多列，安装在葡萄排列机构底部的传感器感应到葡萄时，将信号反馈给控制系统，控制系统控制智能抓放机械手立即抓取物料，并将葡萄快速移送至指定位置。