散料贮料系统及方法与流程

本发明涉及贮料场技术领域，尤其涉及一种散料贮料系统及方法。

背景技术：

随着全球环保要求的提升，国内外电厂、建材、矿山、港口、冶金等行业都面临贮料场的封闭升级改造。在实际工程中，贮料场的封闭或封闭型贮料场具有应用广泛、工艺品种繁多、技术成熟、环保性较好，以及比露天料场经济效益明显等特点。然而，这种贮料封闭方式存在投资巨大、厂房内作业环境极差、物料倒运频繁，未能有效根治物料损耗、经济损耗，较长时间内难以回收成本，搬迁改造灵活度差，物料管理智能水平较低等问题。

目前，按环保要求，贮料场可分为三种：一是露天贮料场，其通过自卸车和铲车作业或通过堆取料机和输送机作业实现物料的入场、堆存及出场，此种料场为传统型贮料场，已经不能满足现代环保要求；二是简易封闭贮料场，其通过加盖轻钢厂房结构或网壳厂房结构的建筑物实现原有露天贮料场的封闭，将作业大机全部封闭在厂房内，常用于环保改造项目；三是新型封闭贮料场，如门架式封闭贮料场(中国发明专利，申请号201010199576.7)，其通过卸料车和刮板取料机实现堆取料作业，将料条和作业大机封闭在网壳结构厂房内，常用于新建项目；如圆形封闭贮料场(中国实用新型专利，申请号201621007992.1)，其通过圆形堆取料机实现堆取料作业，将料条和作业大机封闭在网壳结构厂房内，常用于新建项目；如球形封闭贮料场(中国发明专利，申请号200710195624.3)，其通过输送机和多排地仓实现堆取料作业，将料堆和作业设备封闭在网壳结构厂房内。

由于贮料场的封闭和封闭式的贮料场，均需要将料堆和作业设备封闭在厂房内，其封闭的建筑构物投资巨大成本回收缓慢。并且此种料场虽然解决了厂外的环保问题，但由于受卸作业产生大量粉尘和厂房空间大导致粉尘难回收，厂房内操作人员被迫暴露于粉尘环境中，不利于人身健康。

技术实现要素：

本发明提供一种散料贮料系统及方法，以实现环保贮料。

本发明实施例提供一种散料贮料系统，包括：散料自卸集装箱，用于贮存散料；贮箱场，用于贮存散料自卸集装箱；自动引导车，用于搬运散料自卸集装箱；起重机，用于给取散料自卸集装箱；封闭受料槽，用于为自动引导车承载的散料自卸集装箱提供封闭受卸空间，并将从散料自卸集装箱卸下的散料输送给散料用户；智能系统，用于生成自动引导车路径方案、贮箱场盘库方案、多机协作流程以实现散料自卸集装箱、贮箱场、自动引导车、起重机及封闭受料槽之间的多机交互、多机协作及单机控制。

一个实施例中，所述散料自卸集装箱包括：集装箱本体、自卸机构、清料机构、落车定位机构及集装箱电信装置；所述集装箱电信装置包括：集装箱视觉识别装置，用于识别散料自卸集装箱的储卸状态。

一个实施例中，所述自动引导车包括：自动引导车本体、卸料导料机构、地磅及自动引导车电信装置；所述卸料导料机构用于在散料自卸集装箱卸料时与散料自卸集装箱的自卸机构形成封闭式卸料溜槽；所述地磅用于获取散料自卸集装箱的称重数据；所述自动引导车电信装置包括自动引导车视觉识别装置，用于识别障碍物和卸料环境。

一个实施例中，所述起重机包括：轨道式集装箱门式起重机本体、缓冲器及起重机电信装置；所述起重机电信装置包括起重机视觉识别装置，用于识别散料自卸集装箱给取位置。

一个实施例中，所述封闭受料槽包括：封闭门、受料仓、给料机及输送机；所述封闭门用于在散料自卸集装箱卸料期间将其封闭在所述封闭受卸空间；所述受料仓、所述给料机及所述输送机用于依次将散料自卸集装箱卸下的散料输送给所述散料用户。

一个实施例中，所述散料自卸集装箱包括：集装箱电信装置和集装箱电控装置；所述自动引导车包括：自动引导车电信装置和自动引导车电控装置；所述起重机包括：起重机电信装置和起重机电控装置；所述贮箱场包括：贮箱场电信装置；所述封闭受料槽包括：受料槽电信装置和受料槽电控装置；所述智能系统包括：集成电信装置、集成电控装置、集成盘库装置、集成路径装置；所述集成电信装置用于集成所述集装箱电信装置、所述自动引导车电信装置、所述起重机电信装置、所述贮箱场电信装置及所述受料槽电信装置，以实现散料自卸集装箱、贮箱场、自动引导车、起重机及封闭受料槽之间的多机交互；所述集成电控装置用于生成所述多机协作流程，并用于集成所述集装箱电控装置、所述自动引导车电控装置、所述起重机电控装置及所述受料槽电控装置，以根据所述自动引导车路径方案、所述贮箱场盘库方案及所述多机协作流程实现散料自卸集装箱、贮箱场、自动引导车、起重机及封闭受料槽之间的多机协作；所述集成盘库装置用于生成所述贮箱场盘库方案；所述集成路径装置用于生成所述自动引导车路径方案。

本发明实施例还提供一种散料贮料方法，包括：起重机根据自动引导车的第一取箱指令从贮箱场的第一指定位置抓取散料自卸集装箱，并根据自动引导车的给箱指令将从贮箱场抓取的散料自卸集装箱放置在自动引导车上；自动引导车根据智能系统的第一搬运指令将其上的散料自卸集装箱运输至封闭受料槽，第一搬运指令包括第一自动引导车路径方案；封闭受料槽根据自动引导车的第一开门指令打开其第一封闭门，自动引导车通过打开的第一封闭门进入封闭受料槽内部；封闭受料槽根据自动引导车的第一关门指令关闭打开的第一封闭门，使自动引导车处于封闭受卸空间中；自动引导车上的散料自卸集装箱根据自动引导车的卸料指令执行卸料动作，将其中贮存的散料卸入封闭受料槽的受料仓，以待输送给散料用户。

一个实施例中，起重机根据自动引导车的第一取箱指令从贮箱场第一指定位置抓取散料自卸集装箱，并根据自动引导车的给箱指令将从贮箱场抓取的散料自卸集装箱放置在自动引导车上之前，还包括：起重机根据第一停靠位置的运输工具的识别信息抓取运输工具上的散料自卸集装箱，并根据贮箱场的第一存箱指令将抓取的散料自卸集装箱放置在贮箱场中的第一指定位置，第一存箱指令包括第一贮箱场盘库方案。

一个实施例中，还包括：自动引导车根据其地磅的集装箱称重数据判断其上的散料自卸集装箱为空箱，并发送收工指令至其上的散料自卸集装箱，散料自卸集装箱执行收工动作；自动引导车根据智能系统的第二搬运指令将执行收工动作后的散料自卸集装箱运输至贮箱场，第二搬运指令包括第二自动引导车路径方案；起重机根据自动引导车的第二取箱指令抓取其上的散料自卸集装箱，并根据贮箱场的第二存箱指令将散料自卸集装箱放置在贮箱场的第二指定位置，第二存箱指令包括第二贮箱场盘库方案。

一个实施例中，还包括：起重机根据第二停靠位置的运输工具识别信息抓取第二指定位置的散料自卸集装箱并放置在第二停靠位置的运输工具上以待运输。

本发明实施例的散料贮料系统及方法，提供集装箱料场的储料型式，采用集装箱的储料方式和自动引导车的运输方式，使散料从进入贮料场到走出贮料场没有原料直接裸露于外界空气中，不会产生倒运和转运散料引起的扬尘、风损。采用自卸式集装箱自动卸料，无需工人在封闭受卸空间中操作，解决了厂房内操作工人工作于高污染粉尘环境的问题。采用集装箱储料，可以进行料箱储量计量，计量数据更精准。贮箱场可以为露天环境，露天集装箱封闭堆存散料，能为企业降低工程静态投资成本。集装箱中的散料能够通过封闭受料槽直接输送给散料用户。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：

图1是本发明一实施例中的智能系统的结构示意图；

图2是本发明一实施例的散料贮料系统结构的平面示意图；

图3是本发明一实施例的散料贮料系统结构的立面示意图；

图4是本发明一实施例的散料贮存方法流程示意图；

图5是本发明一实施例的散料贮料方法的流程示意图；

图6是本发明另一实施例的散料贮料方法的流程示意图；

图7是本发明又一实施例的散料贮料方法的流程示意图；

图8是本发明又一实施例的散料贮料方法的流程示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面结合附图对本发明实施例做进一步详细说明。在此，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，但并不作为对本发明的限定。

本发明通过改变对原料自然堆存和现有料场封闭的思路，提出一种散料贮料系统及方法，采用集装箱料场的储料型式。

本发明一实施例的散料贮料系统，可包括：散料自卸集装箱、贮箱场、自动引导车、起重机、封闭受料槽及智能系统。

散料自卸集装箱，用于贮存散料；贮箱场，用于贮存散料自卸集装箱；自动引导车，用于搬运散料自卸集装箱；起重机，用于给取散料自卸集装箱；封闭受料槽，用于为自动引导车承载的散料自卸集装箱提供封闭受卸空间，并将从散料自卸集装箱卸下的散料输送给散料用户；智能系统，用于生成自动引导车路径方案、贮箱场盘库方案、多机协作流程以实现散料自卸集装箱、贮箱场、自动引导车、起重机及封闭受料槽之间的多机交互、多机协作及单机控制。

该散料贮料系统(集装箱贮料场工艺)可依据地形条件、料场规模、来料条件等因素进行灵活设计和平面布置。自动引导车可以根据规划车道拖载集装箱。

本实施例中，采用集装箱的储料方式和自动引导车的运输方式，将传统贮料场的倒运和转运的动作改为搬运，使散料从进入贮料场到走出贮料场没有原料直接裸露于外界空气中，不会产生倒运和转运散料引起的扬尘，达到了厂房外部环保，避免了散料的风损，为企业用户减少经营成本。采用自卸式集装箱自动卸料，无需工人在封闭受卸空间中操作，解决了厂房内操作工人工作于高污染粉尘环境的问题。采用集装箱储料，可以进行料箱储量计量，与传统贮料场的料堆储量相比，计量数据更精准，为企业精益化管理创造硬件条件。贮箱场可以为露天环境，与传统贮料场的加盖封闭厂房的环保方法相比，露天集装箱封闭堆存散料，不仅能够满足环保要求，还能为企业降低工程静态投资成本。集装箱中的散料可以通过封闭受料槽直接输送给散料用户，起重机能够将车辆运来的散料自卸集装箱转移贮存至贮箱场，以此能够将原料生产企业、原料运输企业及原料用户企业的环保社会责任绑定在一起，从解决原料用户企业工厂内环保、工厂外无污染的问题。通过智能系统多机联锁和多机协作，能够实现智能化控制和管理。

实施例中，所述自动引导车可为全向自动引导车。实施例中，所述封闭受料槽可为自动封闭受料槽。实施例中，散料自卸集装箱可以是通用型集装箱，可适用于汽车、火车、轮船等通用型交通工具的拖载。

一些实施例中，所述散料自卸集装箱可包括：集装箱本体、自卸机构、清料机构、落车定位机构及集装箱电信装置。实施例中，所述集装箱电信装置可包括：集装箱视觉识别装置，用于识别散料自卸集装箱的储卸状态。

实施例中，自卸机构可包括挡料板和推拉机构；所述推拉机构可用于驱动所述挡料板开启或关闭所述出料口。智能系统可用于将卸料开关门信号发送至所述推拉机构。

实施例中，清料机构可为斜坡朝向集装箱本体的出料口倾斜的斜坡形状。实施例中，清料机构可包括：山脊结构和振动器。所述山脊结构可用于使所述箱体的底部的物料自然滑落出所述出料口；所述振动器可位于所述山脊结构下方，用于振动所述山脊结构。

实施例中，散料自卸集装箱的落车定位机构可以为锥形凹槽，可以配合自动引导车上的落车定位机构例如锥形凸起，使集装箱稳定不滑落。

实施例中，所述集装箱电信装置可用于识别集装箱本体内的散料贮存状态，例如物料品种、储存状态、储卸状态等，还可以用于与其他部件进行通信，例如自动引导车、起重机、智能系统等。

实施例中，所述散料自卸集装箱可包括集装箱电控装置。所述集装箱电控装置可用于接收自动引导车的卸料指令和收工指令，并根据接收的指令控制所述自卸集装箱完成卸料动作。

实施例中，通过集装箱本体和自卸机构可实现贮存物料并自动卸载物料的功能；通过清料机构可实现自清箱底以使原料无残留功能；通过落车定位机构与拖载工具(例如自动引导车)的定位机构的协作，可使集装箱在拖载过程中安全稳定运行。

实施例中，集装箱电信装置可包括视觉识别装置，可以识别集装箱内贮存物料的品种、集装箱内的卸料状态、满箱/半箱/空箱动态等信息，并可将该些信息送给该集装箱的信息中心。集装箱电信装置可以多机通信，例如，接收自动引导车的集装箱称重数据、轨道式集装箱门式起重机的堆存位号等，并将该些信息送给该集装箱的信息中心。集装箱电信装置可以多机通信，例如，接收自动引导车的卸料指令和收工指令，与自动引导车的行为保持同步性。实施例中，所述散料自卸集装箱可包括集装箱电控装置，可按信号指令完成受卸全部动作。

一些实施例中，所述自动引导车可包括：自动引导车本体、卸料导料机构、地磅及自动引导车电信装置。所述卸料导料机构可用于在散料自卸集装箱卸料时与散料自卸集装箱的自卸机构形成封闭式卸料溜槽。所述地磅可用于获取散料自卸集装箱的称重数据。实施例中，所述自动引导车电信装置可包括自动引导车视觉识别装置，用于识别障碍物和卸料环境。

实施例中，卸料导料机构例如可以为自动引导车的部分外形，该部分外形可以设置为溜料斜面。实施例中，散料自卸集装箱的自卸机构可包括包含封闭罩和推杆，该封闭罩的三面套装贴合自动引导车车体，卸料时，推杆推动封闭罩远离车体，从而使封闭罩与自动引导车的溜料斜面配合形成封闭卸料通道，通过该封闭卸料通道卸料可以防止粉尘外溢。

识别障碍物后，自动引导车可以对障碍物进行避让。识别卸料环境后，自动引导车可以发送开始卸料的信号至散料自卸集装箱，以使散料自卸集装箱打开箱门开始卸料。根据称重数据可识别自卸集装箱的空箱状态，可用于输出停止卸料的信号至散料自卸集装箱，以使散料自卸集装箱关闭箱门停止卸料。

实施例中，所述自动引导车本体可按照地面规划路径360度全向行驶。自动引导车可以是全向自动引导车。

实施例中，所述卸料导料机构可配合散料自卸集装箱卸料，当散料自卸集装箱卸料时，自动引导车的卸料导料机构与散料自卸集装箱的自卸机构可以形成封闭式溜槽，以此能够避免卸料粉尘外溢。

实施例中，所述地磅可加装于自动引导车的顶部。搬运过程中可利用地磅统计入场出场(贮箱场)的物料量，实现智能盘库和智能按量供料。

实施例中，所述自动引导车可包括自动引导车电信装置。自动引导车电信装置可包含传感器(环境识别装置)，用于识别行驶环境以对障碍物智避让，从而保证安全行驶。实施例中，自动引导车电信装置可包含传感器，用于识别封闭受料槽和准备卸料的封闭环境，以向集装箱发出卸料指令。实施例中，通过所述自动引导车电控装置，可按控制中心指令(智能系统的指令)和检测到的信号(例如称重数据、障碍物信号等)完成集装箱运输和卸料的全部动作，并与集装箱动作协调同步。

实施例中，所述自动引导车可包括地磅，可将地磅的称重信号传输给对应单体散料自卸集装箱信息中心，可利用地磅识别空箱以向集装箱发出停止卸料的收工指令。

一些实施例中，所述起重机可包括：轨道式集装箱门式起重机本体、缓冲器及起重机电信装置。实施例中，所述起重机电信装置可包括起重机视觉识别装置，用于识别散料自卸集装箱给取位置。所述贮箱场可位于所述轨道式集装箱门式起重机本体的跨距内。

实施例中，所述轨道式集装箱门式起重机本体的跨距内可为散料自卸集装箱的贮料区(贮箱场)，跨距外一侧可为原料入场运输线，跨距外另一侧可为原料出场运输线。实施例中，可以应用轨道式集装箱门式起重机将入厂车船上的集装箱搬运至集装箱贮箱场内，可以应用轨道式集装箱门式起重机将集装箱贮箱场内的集装箱搬运至全向自动引导车上。

实施例中，所述轨道式集装箱门式起重机本体可以沿轨道横向行走。实施例中，起重机的顶部可配有两套集装箱吊具，沿起重机顶部纵向行走，并可以行走到跨距外侧抓吊集装箱，其中一套集装箱吊具可用于入场集装箱的搬运，其中另一套集装箱吊具可用于出场集装箱的搬运，两套集装箱吊具可独立作业。

实施例中，所述缓冲器可包括全程缓冲器和段程缓冲器。全程缓冲器可位于轨道两端，用于控制轨道上多台起重机设备的总行程和贮箱场的总长度。段程缓冲器可位于轨道中部，用于控制轨道上单台起重机设备的行程，以避免轨道上多机作业的干涉。

实施例中，所述起重机可包括起重机电信装置，起重机电信装置可具有能够定位目标物体的摄像头或红外标定，以使起重机的吊具实现精准抓取和放置。起重机电信装置可用于将贮箱场内集装箱的堆放位号信息送给该散料自卸集装箱的信息中心。起重机电控装置可按控制中心指令和检测到的信号完成集装箱入场和出场的全部动作。

实施例中，散料贮料系统可包括集装箱贮箱场，用于贮存散料自卸集装箱，可位于轨道式集装箱门式起重机的双轨跨距内。实施例中，可基于三维坐标系标定集装箱位号。实施例中，智能系统中可包含与贮箱场的实体对应的虚拟贮箱场的数据库。

一些实施例中，所述封闭受料槽可包括：封闭门、受料仓、给料机及输送机；所述封闭门可用于在散料自卸集装箱卸料期间将其封闭在所述封闭受卸空间；所述受料仓、所述给料机及所述输送机可用于依次将散料自卸集装箱卸下的散料输送给所述散料用户。

实施例中，受料仓可从散料自卸集装箱下部接收卸入的散料。应用自动引导车拖载散料自卸集装箱经规划车道可送至受料仓上的槽顶。应用散料自卸集装箱将原料卸入受料仓(受料槽)内，原料经受料仓、给料机及输送机运出贮料厂区(贮箱场)供向散料用户。集装箱自卸期间，封闭受料槽(受料槽厂房)的门可自动关闭，形成封闭的受卸作业环境。

实施例中，封闭受料槽的封闭门可以为自动封闭门。封闭受料槽的输送机可以为带式输送机。

所述封闭受料槽，可作为原料由集装箱输送转换为输送机输送的核心构筑物。实施例中，封闭受料槽可包括受料仓、给料机、输送机、自动封闭门、土建结构、受料槽电信装置、受料槽电控装置等。

实施例中，所述受料仓可以为单仓或单仓组合，其面积大于自动引导车和散料自卸集装箱占地面积，作为接受物料区域。

一些实施例中，受料仓的仓顶设有自动引导车车道和落料栅格。以此可以允许自动引导车驶入受料仓的仓顶，使受料仓从下部接收从散料自卸集装箱卸下的物料，且落料栅格可以防止大块物料进入受料仓导致堵料。

实施例中，受料仓的仓顶可设有与自动引导车对应的车道，例如，井型车道，以此可使自动引导车沿横向和/或纵向方向自动驶入受料仓的仓顶。实施例中，受料仓的仓顶上的车道以外面积可布置落料栅格，该落料栅格可作为受料仓的原料入口，以此可避免大块物料进入受料仓的仓体导致堵料，以及保护给料机设备。

实施例中，所述给料机可安装于受料仓的出口，数量与受料仓对应。所述输送机可安装于给料机的出口，数量可以为单条和双条，与给料机设备配合使用。

实施例中，所述自动封闭门可安装于单台自动引导车所在受料槽仓位的四面，开启方式可为上下滑动式。所述自动封闭门可以四面全部关闭，为自动引导车和集装箱提供封闭的卸料空间。所述自动封闭门可以单侧开启，为自动引导车和集装箱的驶入驶出畅通道路。

实施例中，封闭受料槽可包括土建结构。所述土建结构可为以受料仓的顶面为界，受料仓的顶面以下可位于地下并全封闭，受料仓的顶面以上可位于地上半封闭。

实施例中，受料槽电信装置可含摄像头，用于识别自动引导车准备驶入后，使封闭受料槽开启对应一侧的自动封闭门。摄像头用于识别自动引导车已经驶入封闭受料槽后，使封闭受料槽关闭四侧自动封闭门。

实施例中，受料槽电控装置，可按控制中心指令和检测到的信号完成受料槽的封闭和开启的全部动作，并与自动引导车协作。

一些实施例中，所述散料自卸集装箱可包括：集装箱电信装置和集装箱电控装置；所述自动引导车可包括：自动引导车电信装置和自动引导车电控装置；所述起重机可包括：起重机电信装置和起重机电控装置；所述贮箱场可包括：贮箱场电信装置；所述封闭受料槽可包括：受料槽电信装置和受料槽电控装置；所述智能系统可包括：集成电信装置、集成电控装置、集成盘库装置、集成路径装置；所述集成电信装置可用于集成所述集装箱电信装置、所述自动引导车电信装置、所述起重机电信装置、所述贮箱场电信装置及所述受料槽电信装置，以实现散料自卸集装箱、贮箱场、自动引导车、起重机及封闭受料槽之间的多机交互；所述集成电控装置可用于生成所述多机协作流程，并用于集成所述集装箱电控装置、所述自动引导车电控装置、所述起重机电控装置及所述受料槽电控装置，以根据所述自动引导车路径方案、所述贮箱场盘库方案及所述多机协作流程实现散料自卸集装箱、贮箱场、自动引导车、起重机及封闭受料槽之间的多机协作；所述集成盘库装置可用于生成所述贮箱场盘库方案；所述集成路径装置用于生成所述自动引导车路径方案。上述各装置可以通过现有芯片和技术实现。例如，多机交互和多机协作可以利用现有通信模块实现。

实施例中，散料贮料系统中的散料自卸集装箱、贮箱场、自动引导车、起重机及封闭受料槽中的一个或多个的数量可以是多个。例如，散料贮料系统可以包含多个散料自卸集装箱、多个贮箱场、多个自动引导车、多个起重机及多个封闭受料槽。

实施例中，所述智能系统可包括集成电信装置、集成电控装置、集成盘库装置、集成路径装置组成，可以作为贮料场多台自动化设备的协调指挥中心和数据管理中心。所述集成电信装置可将集装箱单机电信装置群(多个集装箱电信装置)、自动引导车单机电信装置群(多个自动引导车电信装置)、起重机单机电信装置群(多个起重机电信装置)、贮箱场单机电信装置群(多个贮箱场电信装置)、受料槽单机电信装置群(多个受料槽电信装置)、用户单机电信装置群(多个用户电信装置)等集成以实现多机交互协作。所述集成电控装置可将集装箱单机电控装置群(多个集装箱电控装置)、自动引导车单机电控装置群(多个自动引导车电控装置)、起重机单机电控装置群(多个起重机电控装置)、贮箱场单机电控装置群(多个贮箱场电控装置)、受料槽单机电控装置群(多个受料槽电控装置)、用户单机在线电控装置群(多个用户电控装置)、分析与生成决策路径的装置、分析与生成多机协作联锁流程的装置等集成以实现多机移动动作流畅。

实施例中，所述集成盘库装置可通过机器学习输出贮箱场盘库方案。所述集成盘库装置可将贮箱场群动态数据库存储、重新理箱人机互动、理箱路径规划分析优选、记忆理箱方案惯性学习、优化箱体出入库方案集成，使贮箱场具有学习分析决策能力。

实施例中，所述集成路径装置可通过机器学习输出自动引导车路径等路径。所述集成路径装置可将自动引导车群动态路径规划记忆、路径设置人机互动、多机路径规划分析优选、记忆路径方案惯性学习、优化初设自动引导车路径方案集成使自动引导车具有学习分析决策能力。

图1是本发明一实施例中的智能系统的结构示意图。如图1所示，智能系统可包括集成电信装置、集成电控装置、集成盘库装置及集成路径装置。对于1#～n#散料自卸集装箱，可以对应包括1#～n#集装箱电信装置；对于1#～n#自动引导车，可以对应包括1#～n#自动引导车电信装置；对于1#～m#起重机，可以对应包括1#～m#起重机电信装置；对于1#～m#贮箱场，可以对应包括1#～m#贮箱场电信装置；对于1#～x#封闭受料槽，可以对应包括1#～x#受料槽电信装置。可以认为堆料区即堆箱区即为贮箱场，整体工艺为贮料场工艺。

实施例中，集成电控装置可包含用户单机在线控制系统(用户装置)、自导车路径分析系统(自动引导车路径分析装置)、贮料场储存分析系统(贮箱场储存分析装置)、分析与生成决策路径的装置等。对于1#～y#用户，可以对应包含1#～y#用户电信装置。对于1#～y#用户，可以对应包含1#～y#用户电控装置。用户可以通过用户电控装置输入路径相关指令至自动引导车路径分析装置，用户可以通过用户电控装置输入盘库相关指令至贮箱场储存分析装置。自动引导车路径分析装置可以将例如每次使用的路径输入至分析与生成决策路径的装置，以使集成路径装置进行机器学习生成优选路径。贮箱场储存分析装置可以将例如每次使用的盘库方案输入至分析与生成决策路径的装置，以使集成盘库装置进行机器学习生成优选的盘库方案。分析与生成决策路径的装置的分析决策结果可以输入至分析与生成多机协作联锁流程的装置，分析与生成多机协作联锁流程的装置可以发出总集成电控指令至自动引导车和贮箱场，供给自动引导车优化的规划路径，供给贮箱场优化的盘库方案。例如，贮料场储存铁粉送给用户1烧结，储存铁粉送给用户2球团，煤粉送给用户3焦化。比如用户1烧结首先提出要料需求；然后用户单机在线控制系统启动烧结供料系统的哪些在线设备，尤其确定哪些为接料的受料槽；然后贮料场储存系统分析给哪10箱或20箱料送出；然后集装箱运输起止点确定了，自导车路径分析系统规划自导车的运输路径。

实施例中，散料自卸集装箱可以包括集装箱信息中心，对于1#～n#集装箱，可以对应包括1#～n#集装箱信息中心。例如，对于n#集装箱信息中心，可以包含：集装箱储存物料的名称、集装箱储存物料的重量、集装箱储存位号、物料储存状态、物料储卸状态等。

实施例中，贮箱场可以包含贮箱场信息中心。对于1#～m#贮箱场，可以对应包括1#～m#贮箱场信息中心。例如，m#贮箱场信息中心可以包含一层～n层集装箱的物料名称、物料重量、集装箱身份编号、集装箱储存位号等。

本实施例中，采用多重检测技术、多机通信技术、多机协作技术，实现储料场自动化运行和管理，其智能系统还具备记忆、学习、分析、决策等智能特征，实现贮料场无人化管理，安全稳定节能增效的运转。

实施例中，散料自卸集装箱可以具有散料的储存、散料自卸、自动清车底等功能。散料自卸集装箱可具有视觉识别，实现单机自控；散料自卸集装箱可具有多机交互通信功能；散料自卸集装箱可具有接收自动引导车指令实现多机协作功能。

实施例中，自动引导车可具有视觉识别，实现单机自控，可具有多机交互通信功能，可具有收发散料自卸集装箱、轨道集装箱起重机、自动封闭受料槽指令实现多机协作的功能。

实施例中，起重机的轨道跨距内可为贮箱场，轨道外侧可为卸车线和装车线。轨道式集装箱门式起重机可以沿轨道移动。所述轨道式集装箱门式起重机可具有视觉识别实现单机自控，可具有多机交互通信功能，可具有收发指令实现多机协作功能。

实施例中，自动引导车进出自动封闭受料槽时，可以单侧开启和关闭。自动引导车进入自动封闭受料槽准备卸料时，可以四侧关门实现全封空间。

实施例中，智能系统可包括集成电讯模块、集成电控模块、集成盘库模块、集成路径模块，实现视觉识别单机自控，多机信息交互，多机指令协作。该各模块可以通过现有芯片实现。

下面以一具体实施例说明本发明的实施。

图2是本发明一实施例的散料贮料系统结构的平面示意图。图3是本发明一实施例的散料贮料系统结构的立面示意图。如图2和图3所示，本实施例的散料贮料系统可包括：散料自卸集装箱100、全向自动引导车200、轨道式集装箱门式起重机300，集装箱贮箱场400，自动封闭受料槽500及智能系统(未示出)。散料自卸集装箱100可利用集装箱运输汽车101或集装箱运输火车102等交通工具运输至储料场，停靠在轨道式集装箱门式起重机300的一侧。全向自动引导车200可停靠在轨道式集装箱门式起重机300的另一侧。轨道式集装箱门式起重机300可包括轨道301和两套集装箱吊具302。自动封闭受料槽500可包括受料槽自动门501、受料仓502、给料机503及输送机504。本实施例中，散料自卸集装箱100、全向自动引导车200、轨道式集装箱门式起重机300，集装箱贮箱场400，自动封闭受料槽500均可为多个。

本发明实施例的散料贮料系统，将原料装在集装箱内储存，而非自然堆存，避免原料直接暴露于空气中，免除封闭料条和封闭厂房的建筑结构，仅在受卸区域建设全封闭厂房，从而实现环保功能；将原料装在集装箱内储存和搬运，可通过对机械设备的监测和控制，从而实现贮料场的智能化管理。本发明实施例的系统可应用于矿山、煤炭、冶炼、建材、电力、化工等行业，将带来较大的经济效益和社会效益。

图4是本发明一实施例的散料贮存方法流程示意图。结合图1至图4所示，利用本发明实施例的散料贮料系统的散料贮料方法可以包括原料入场、原料储存、原料出场、原料输送、原料受卸、空箱输送、空箱储存及空箱装车中的一个或多个过程。

原料入场：散料自卸集装箱100由运输车辆运入储料场内，运输车辆可以为集装箱运输汽车101、集装箱运输火车102、集装箱运输全向自动引导车200等。运输车辆可以停靠于集装箱贮箱场400的一侧，并在轨道式集装箱门式起重机300悬出地面轨道301的吊装范围内，运输车辆上的散料自卸集装箱100由起重机吊具302抓起放入集装箱贮箱场400内。

原料储存：散料自卸集装箱100储存在集装箱贮箱场400内，并将散料自卸集装箱100的信息数据储存在智能系统600内。

原料出场：集装箱运输全向自动引导车200停靠于集装箱贮箱场400的另一侧，并在轨道式集装箱门式起重机300另一侧的悬出地面轨道301的吊装范围内，起重机吊具302抓起集装箱贮箱场400内的散料自卸集装箱100，放在集装箱运输全向自动引导车200上。

原料输送：集装箱运输全向自动引导车200拖载散料自卸集装箱100按照智能系统600的规划路径驶向自动封闭受料槽500。

原料受卸：集装箱运输全向自动引导车200拖载散料自卸集装箱100驶入自动封闭受料槽500前，受料槽自动门501自动开启，全向自动引导车200就位于受料仓502后准备卸料，受料槽自动门501自动关闭形成全封闭受卸空间，散料自卸集装箱100打开箱门自动卸料。原料由集装箱100卸入受料仓502内，经由给料机503和输送机504供向用户。散料自卸集装箱100打开箱门自动卸料完成后箱门关闭，受料槽自动门501开启，集装箱运输全向自动引导车200拖载散料自卸集装箱100空箱驶出自动封闭受料槽500。

空箱输送：集装箱运输全向自动引导车200拖载散料自卸集装箱100按照智能系统600的规划路径驶回集装箱贮箱场400。

空箱储存：集装箱运输全向自动引导车200拖载散料自卸集装箱100停靠于集装箱贮箱场400，并在轨道式集装箱门式起重机300悬出地面轨道301的吊装范围内，运输车辆上集装箱100由起重机吊具302抓起置于集装箱贮箱场400内；并将散料自卸集装箱100的信息数据储存在智能系统600内。

空箱装车：集装箱运输全向自动引导车200拖载散料自卸集装箱100停靠于集装箱贮箱场400的外来运输车辆同侧，并在轨道式集装箱门式起重机300悬出地面轨道301的吊装范围内，运输车辆上集装箱100由起重机吊具302抓起置于集装箱运输汽车101或集装箱运输火车102上，由集装箱运输汽车101和集装箱运输火车102将散料自卸集装箱100空箱运出厂区。

基于与上述实施例的散料贮料系统相同的发明构思，本申请实施例还提供了一种散料贮料方法，如下面实施例所述。由于该散料贮料方法解决问题的原理与散料贮料系统相似，因此该散料贮料方法的实施可以参见散料贮料系统的实施，重复之处不再赘述。

图5是本发明一实施例的散料贮料方法的流程示意图。如图5所示，本实施例的散料贮料方法，可包括：

步骤s110：起重机根据自动引导车的第一取箱指令从贮箱场的第一指定位置抓取散料自卸集装箱，并根据自动引导车的给箱指令将从贮箱场抓取的散料自卸集装箱放置在自动引导车上；

步骤s120：自动引导车根据智能系统的第一搬运指令将其上的散料自卸集装箱运输至封闭受料槽，第一搬运指令包括第一自动引导车路径方案；

步骤s130：封闭受料槽根据自动引导车的第一开门指令打开其第一封闭门，自动引导车通过打开的第一封闭门进入封闭受料槽内部；

步骤s140：封闭受料槽根据自动引导车的第一关门指令关闭打开的第一封闭门，使自动引导车处于封闭受卸空间中；

步骤s150：自动引导车上的散料自卸集装箱根据自动引导车的卸料指令执行卸料动作，将其中贮存的散料卸入封闭受料槽的受料仓，以待输送给散料用户。

图6是本发明另一实施例的散料贮料方法的流程示意图。如图6所示，图5所示的散料贮料方法，在步骤s110之前，即，起重机根据自动引导车的第一取箱指令从贮箱场第一指定位置抓取散料自卸集装箱，并根据自动引导车的给箱指令将从贮箱场抓取的散料自卸集装箱放置在自动引导车上之前，还可包括：

步骤s160：起重机根据第一停靠位置的运输工具的识别信息抓取运输工具上的散料自卸集装箱，并根据贮箱场的第一存箱指令将抓取的散料自卸集装箱放置在贮箱场中的第一指定位置，第一存箱指令包括第一贮箱场盘库方案。

本实施例中，该运输工具可以是集装箱汽车、集装箱火车、集装箱轮船等。原料装载在具有自卸功能的集装箱内，可由集装箱汽车、集装箱火车、集装箱轮船为运输条件到达散料贮料厂区。实施例中，可以应用起重机将运输工具上的集装箱搬运至集装箱贮箱场内，可以应用起重机将集装箱贮箱场内的集装箱搬运至自动引导车上。

图7是本发明又一实施例的散料贮料方法的流程示意图。如图7所示，图5所示的散料贮料方法，还可包括：

步骤s170：自动引导车根据其地磅的集装箱称重数据判断其上的散料自卸集装箱为空箱，并发送收工指令至其上的散料自卸集装箱，散料自卸集装箱执行收工动作；

步骤s180：自动引导车根据智能系统的第二搬运指令将执行收工动作后的散料自卸集装箱运输至贮箱场，第二搬运指令包括第二自动引导车路径方案；

步骤s190：起重机根据自动引导车的第二取箱指令抓取其上的散料自卸集装箱，并根据贮箱场的第二存箱指令将散料自卸集装箱放置在贮箱场的第二指定位置，第二存箱指令包括第二贮箱场盘库方案。

图8是本发明又一实施例的散料贮料方法的流程示意图。如图8所示，图7所示的散料贮料方法，还可包括：

步骤s1100：起重机根据第二停靠位置的运输工具识别信息抓取第二指定位置的散料自卸集装箱并放置在第二停靠位置的运输工具上以待运输。

与现有技术相比，本发明实施例的系统及方法能够产生益效果：原有原料自然堆存贮料场改为集装箱贮料场，无需封闭厂房建设投资减少；原有堆取料机和输送机倒运原料改为起重机和自导车搬运集装箱，减少全厂内外的环境污染；集装箱贮料场通过集装箱和自导车的精准称量和路径规划实现智能化管理。

综上所述，本发明实施例的散料贮料系统及方法，采用集装箱的储料方式和自动引导车的运输方式，使散料从进入贮料场到走出贮料场没有原料直接裸露于外界空气中，不会产生倒运和转运散料引起的扬尘、风损。采用自卸式集装箱自动卸料，无需工人在封闭受卸空间中操作，解决了厂房内操作工人工作于高污染粉尘环境的问题。采用集装箱储料，可以进行料箱储量计量，计量数据更精准。贮箱场可以为露天环境，露天集装箱封闭堆存散料，能为企业降低工程静态投资成本。集装箱中的散料能够通过封闭受料槽直接输送给散料用户。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一个具体实施例”、“一些实施例”、“例如”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。各实施例中涉及的步骤顺序用于示意性说明本发明的实施，其中的步骤顺序不作限定，可根据需要作适当调整。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

以上所述的具体实施例，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施例而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。