一种跟随式AGV小车的制作方法

本实用新型属于物流自动化领域，更具体地，涉及一种跟随式AGV小车。

背景技术：

随着医药零售渠道的多元化以及医院、基层医疗机构、零售连锁等终端客户需求的多样化，医药物流中心的拆零拣选工作日益增多，拆零拣选业务量呈现爆发式增长。未来，直接面向终端消费者的医药电商模式中，其物流中心的拆零拣选量会更大、品规更多、频次更高。因此，如何提高医药物流中心的拆零拣选工作效率、减少出库差错率、降低作业人员劳动强度等一系列问题需要研究出更加合理的优化解决方案来进行处理。

现有的医药物流中心首先将纸箱整件药品从整件库通过皮带、滚筒输送线设备输送至药品拆零区，由药品拆零区拆零作业人员通过平板拣选小车索取补货任务，索取确认后将整箱药品用小推车运送至相应货架位置，然后对整箱药品进行拆散，拆散后直接放入已布置好的货架隔板货位上进行上架确认即完成补货上架作业。拣货作业人员预先索取拣货任务后在空料箱回收线处用扫描枪扫描周转箱条码与平板电脑上索取的拣货任务进行关联绑定，将4个空拣选料箱(现有技术中因为货架通道限制，经过计算，一个小车装4个料箱在拆零区货架拣货转弯行走最方便)搬放到拣选小车上，然后推着拣选小车按照拣选小车上的平板电脑显示的拣货任务，依次行走至拆零区巷道多个位置完成拣货任务。拣货完成后将小推车推至输送线处投放料箱，料箱经输送线设备行进至复核区，复核作业人员通过复核站点台式电脑进行任务索取，料箱由复核输送线进行分拨至复核站点，由复核作业人员对料箱内药品品种、规格、数量、生产厂家、购买商家进行清点确认，确认无误后用纸箱装载封箱打包投放至出库皮带输送线完成复核作业，空料箱投放至滚筒输送线回流至拆零区循坏使用。

上述拆零拣选作业流程由补货上架→拆零拣选→复核出库完成整个拆零订单作业，在整个拆零订单从产生到完成的过程中，会产生整箱药品拆散补货及拆零货架上零货药品拣选，补货输送线将整件药品输送至拆零区后，拆零作业人员需将整件药品用小推车搬运至相对应货架零货货位，然后将整件药品拆散摆放至拆零货架货位上完成补货作业。拣货时拆零区拣货作业人员需推行平板拣选小车至空料箱回收线处拾取4个料箱用扫描枪扫描料箱上的条码进行订单关联作业，以上动作劳动强度较大；平板电脑拣选小车由不锈钢小推车、平板电脑、扫描枪、充电式供电电源组成，制作成本较高，电池寿命短续航能力有限；拣货时需将零货药品准确的投入对应的4个料箱内，差错率高；拣货完成后需将料箱投放至输送线进入专门设计的内复核分拨滑道线分拨至复核工作站点，复核分拣线占地面积较大、生产成本较高。

技术实现要素：

本实用新型所要解决的技术问题在于，针对现有物流中心拆零零货拣货流程中零货拣选劳动强度大、差错率高、物流设备投入多等问题，提出一种新的零货拣选模式及流程，即设计一种自动跟随式运输拣选车(Automated Guided Vehicle，简称为AGV)，所述AGV小车具有多个料箱暂存货位，每个料箱暂存货位边侧设有检测系统，拣货作业人员开启拣选任务作业时，会相应呼叫一辆空闲的跟随式AGV小车，且该AGV小车会一直跟随该拣货作业人员直至载满。所述跟随式AGV小车到达拣货作业人员所在位置时，拣货作业人员就将一个拣货任务与所述AGV小车上的一个料箱进行关联，同时对应的检测系统会向外发出正在拣货信号，拣货作业人员将该拣货任务对应的零货依次放入该料箱中，且每放一个零货，检测系统就会检测该零货是否是该拣货任务所对应的零货，若是则检测系统会相应增加一个计数，否则会向外部发出报警信号，当该拣货任务所需的零货均放入该料箱中时，即检测系统的计数达到该拣货任务对应的零货数量时，该检测系统会向外部发出拣货任务完成信号，拣货作业人员再依次将每个料箱上的拣货任务做完。在作业过程中，AGV小车一直跟随拣货作业人员行进，在所有料箱的拣货任务完成后，AGV小车自行将料箱自动运至复核工作站点，复核作业人员将料箱内零货取出复核打包出库，AGV小车载运着空料箱回停车区等待拣货作业人员索取关联下一个任务，依次循环。通过本次作业流程的变更及配合AGV小车的使用，将手推式拣货小车更改为跟随式AGV小车，可释放零货拣选作业人员的双手，降低作业人员推车行走的劳动强度，减少拆零区至复核工作站点的输送线设备及料箱回收、扫描料箱关联搬运环节，同时小车上的拣货确认装置可严格控制零货拣选的差错率。

针对现有技术的以上缺陷或改进需求，本实用新型提供了一种跟随式AGV小车，所述跟随式AGV小车包括小车本体底盘、料箱暂存货架、检测系统；所述料箱暂存货架固定于所述小车本体底盘上部；所述料箱暂存货架设有多层，每层设有多个暂存货位；所述每个暂存货位边侧设有检测系统。

优选地，所述暂存货位用于存储料箱，所述暂存货位存储的料箱是可更换的，所述料箱不属于所述跟随式AGV小车本身，所述料箱用于存储拣选零货。

优选地，所述检测系统包括指示模块、感应模块、计数器；所述感应模块的输出端连接所述计数器的第一输入端；所述计数器的第一输出端连接所述指示模块的第一输入端。

优选地，所述指示模块用于向外部发出正在拣货信号以及向外部发出拣货结束信号；所述感应模块用于判断是否有零货投放进料箱；所述计数器用于计数加一以及判断计数是否达到目标数量；所述目标数量是指对应的拣货任务所需的零货数量。

作为进一步优选地，所述检测系统还包括报警模块以及连接在所述感应模块和所述计数器之间的校对模块；所述感应模块的输出端连接所述校对模块的输入端；所述校对模块的第一输出端连接所述报警模块的第一输入端；所述校对模块的第二输出端连接所述计数器的第一输入端；所述计数器的第二输出端连接所述报警模块的第二输入端。

优选地，所述校对模块用于判断感应到的零货是否是对应的拣货任务所需的零货；所述报警模块用于当校对模块判断为否时向外部发出警报以及当拣货任务完成后，计数器计数大于或小于目标数量时向外部发出警报。

作为更进一步优选地，所述检测系统还包括测量光栅；所述测量光栅的输出端连接所述感应模块的第一输入端。

作为更进一步优选地，所述测量光栅的长度与所述料箱暂存货架的宽度一致，所述宽度为与小车前进方向相垂直的小车的宽度，且所述测量光栅的平面与所述暂存货位的底部垂直，所述测量光栅的底部与所述暂存货位的底部平行。

作为更进一步优选地，所述测量光栅位于所述暂存货位宽度边缘的两侧；所述测量光栅的设置高度高于存放在所述暂存货位上的料箱的高度；所述测量光栅的长度大于或等于存放在所述暂存货位上的料箱的宽度。

优选地，所述检测系统用于当关联拣货任务时向外部发出正在拣货信号，并检测投进料箱的零货是否是对应的拣货任务所需的零货，若是则计数器计数加一，若否则向外部发出警报，当计数器计数达到目标数量时，向外部发出拣货结束信号，若计数器计数出错，则向外部发出警报信号。

优选地，所述跟随式AGV小车还包括中央控制系统；所述中央控制系统的第一输出端连接所述检测系统的输入端；所述中央控制系统用于接收外部信号并启动所述AGV小车工作。

优选地，所述跟随式AGV小车还包括定位导航系统和驱动转向系统；所述驱动转向系统设于所述小车本体底盘底部；所述定位导航系统的输出端连接所述驱动转向系统的第一输入端；所述中央控制系统的第二输出端连接所述定位导航系统的输入端；所述中央控制系统的第三输出端连接所述驱动转向系统的第二输入端。

优选地，所述定位导航系统用于定位小车位置、拣货作业人员位置、复核工作站点位置以及停车区位置，所述定位导航系统还用于根据定位数据计算出运行路线；所述驱动转向系统用于根据所述定位导航系统计算出的运行路线驱动所述跟随式AGV小车前进。

优选地，所述跟随式AGV小车还包括信号接收模块，所述信号接收模块的输出端连接所述中央控制系统的第一输入端。

作为进一步优选地，所述信号接收模块接收的信号包括任务启动信号、任务关联信号、小车急停信号、拣货确认信号、复核确认信号等。

作为进一步优选地，所述信号接收模块可以为多功能按钮，所述多功能按钮包括小车急停按钮、拣货确认按钮、复核确认按钮等。

优选地，所述跟随式AGV小车还包括防撞系统，所述防撞系统的输出端连接所述中央控制系统的第二输入端；所述防撞系统用于判断所述跟随式AGV小车周围是否有障碍物，以便小车及时避开障碍物。

作为进一步优选地，所述防撞系统为激光防撞系统。

优选地，所述暂存货位上设有料箱固定装置以及唯一识别标签；所述固定装置用于固定存放在暂存货位上的料箱，以防止料箱滑动。

优选地，所述跟随式AGV小车还包括电源，所述电源用于对所述检测系统、中央控制系统、定位导航系统、驱动转向系统以及防撞系统进行供电，所述电源可以通过无线充电或动力充电，也可以在停车区进行充电。

总体而言，通过本实用新型所构思的以上技术方案与现有技术相比，由于实现了拣货任务的简便化，能够取得下列有益效果：

1、本实用新型中的料箱暂存货架的每个暂存货位上设有检测系统，可用于检测与该暂存货位上的料箱相关联的拣货任务的零货是否投放正确，以降低拣选作业的差错率；

2、本实用新型中，所述跟随式AGV小车的料箱暂存货架具有多层，且每层具有多个暂存货位，在搬运拣选货物时可一次性搬运多个料箱，极大地提高了拣选工作效率；

3、本实用新型中，所述检测系统设有计数器和感应装置，在感应装置的触发下，计数器可以对拣货任务所需的零货数量进行精确计数，提高了拣货的准确率；

4、本实用新型中，所述检测系统还包括指示模块，可以向拣货作业人员提示正在拣货的料箱以及拣货任务是否完成；

5、本实用新型中，所述检测系统还包括校对模块和报警模块，所述校对模块可以用于检测投放进料箱的零货是否是对应的拣货任务所对应的零货；所述报警模块可用于在校对出错或计数出错时向外界发出警报，提示拣货作业人员拣货出错，提高了拣货效率并降低了出错率；

6、本实用新型中，所述检测系统可以包括测量光栅，所述测量光栅的长度与所述料箱暂存货架的宽度一致，确保不漏掉任何一个被投放的零货，以实现计数器的精确计数；

7、本实用新型设有定位导航系统，实现了所述跟随式AGV小车的精确定位及运行路线的精确计算，因此无需建立复核分拣线，减少了占地面积，也降低了生产成本，同时也减少了作业人员的行走距离，降低了作业人员的劳动强度；所述驱动转向系统采用差速转向驱动方式，确保所述跟随式AGV小车可以进行360度灵活转弯；

8、本实用新型设有信号接收模块，可以实现拣货确认、复核确认功能以及在发生紧急状况时可以对AGV小车紧急断电；

9、本实用新型设有防撞系统，确保所述跟随式AGV小车可以紧跟着拣货作业人员而不丢失，同时也不会因距离拣货作业人员太近而影响工作效率；所述防撞系统也保证了所述跟随式AGV小车在自动从停车区运行至拣货作业人员所在位置、从拆零区运行至复核工作站点以及从复核工作站点运行至停车区途中不发生碰撞事故；

10、本实用新型在所述暂存货位上设有料箱固定装置，防止存放在暂存货位上的料箱发生滑动不稳；且每个暂存货位设有唯一识别标签，拣货作业人员通过扫描标签使暂存货位上的料箱与拣货任务关联，复合作业人员通过扫描标签核对复核任务与拣货任务，减少了出库差错率；

11、本实用新型在物流中心药品拆零拣选环节中，使用跟随式AGV小车自动跟随拣货作业人员代替拣货作业人员配合平板电脑人工推行拣货小车，实现了拣货作业流程中无需作业人员推动拣货小车从而降低作业人员的劳动强度；

12、本实用新型中，原有的拣货作业人员使用平板电脑及拣货小车关联料箱进行拣货，然后投放到输送线进入内复核分拨线进行分拨，变更为跟随式AGV小车将料箱直接搬运至复核工作站点让复核作业人员取货复核打包出库，省去了料箱通过输送线进入复核分拣线进行分拨的环节；原有的复核工作站点在料箱使用完成后，需投放至料箱回收输送线回流入拆零拣选作业区循环使用，变更为料箱始终存放在AGV小车上进行拆零拣货作业，省去了料箱回收输送线回收环节，省去了拣货作业人员在料箱回收线上用扫描枪扫描空料箱进行关联的环节，使流程得到了简化，输送设备减少，提高了工作效率，减少了设备成本投入；

13、本实用新型中的跟随式AGV小车具有电源，可以及时在停车区进行充电，也可以在作业过程中通过无线充电或动力充电，以提高工作效率。

附图说明

图1是本实用新型的系统结构图；

图2是本实用新型的检测系统的具体实施例1的结构图；

图3是本实用新型的检测系统的具体实施例2的结构图；

图4是本实用新型的检测系统的具体实施例3的结构图；

图5是本实用新型的设备硬件结构图。

在所有附图中，相同的附图标记用来表示相同的元件或结构，其中：

1-小车本体底盘；

2-料箱暂存货架；

3-检测系统；

301-指示模块；

302-感应模块；

303-计数器；

304-报警模块；

305-校对模块；

306-测量光栅；

4-中央控制系统；

5-定位导航系统；

6-驱动转向系统；

7-信号接收模块；

8-防撞系统；

9-料箱。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。此外，下面所描述的本实用新型各个实施方式中所涉及到的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。

如图1所示，本实用新型提供了一种跟随式AGV小车，所述跟随式AGV小车包括小车本体底盘1、料箱暂存货架2、检测系统3；所述料箱暂存货架2固定于所述小车本体底盘1上部；所述料箱暂存货架2设有多层，每层设有多个暂存货位；所述每个暂存货位边侧设有检测系统3。

所述跟随式AGV小车还包括中央控制系统4；所述中央控制系统4的第一输出端连接所述检测系统3的输入端；所述中央控制系统4用于接收外部信号并启动所述AGV小车工作。

所述跟随式AGV小车还包括定位导航系统5和驱动转向系统6；所述驱动转向系统6设于所述小车本体底盘1底部；所述定位导航系统5的输出端连接所述驱动转向系统6的第一输入端；所述中央控制系统4的第二输出端连接所述定位导航系统5的输入端；所述中央控制系统4的第三输出端连接所述驱动转向系统6的第二输入端。

所述跟随式AGV小车还包括信号接收模块7，所述信号接收模块7的输出端连接所述中央控制系统4的第一输入端。

所述跟随式AGV小车还包括防撞系统8，所述防撞系统8的输出端连接所述中央控制系统4的第二输入端；所述防撞系统8用于判断所述跟随式AGV小车周围是否有障碍物，以便小车及时避开障碍物。

所述跟随式AGV小车在工作前先在所述料箱暂存货架2放满料箱9，当拣货作业人员开启拣货任务后，会自动呼叫一辆空闲的AGV小车，该AGV小车根据拣货作业人员位置，自动运行至所述拣货作业人员所在位置，而且在拣货过程中，会一直跟随拣货作业人员，直至拣货完成。

所述暂存货位用于存储料箱9，所述暂存货位存储的料箱9是可更换的，所述料箱9不属于所述跟随式AGV小车本身，所述料箱9用于存储拣选零货。

所述检测系统3的一种实施方式如图2所示，所述检测系统3包括指示模块301、感应模块302、计数器303；所述感应模块302的输出端连接所述计数器303的第一输入端；所述计数器303的第一输出端连接所述指示模块301的第一输入端；所述检测系统3用于当拣货任务与一个暂存货位上的料箱9关联后，所述指示模块301就向外部发出正在拣货信号，所述感应模块302和所述计数器303也开始工作，感应模块302感应是否有零货投进所述料箱9，若有，则触发计数器303计数加一，当拣货任务完成时，计数器303判断计数是否达到该拣货任务对应的零货数量，若达到，则指示模块301向外部发出拣货完成信号，否则，指示模块301仍然向外部发出正在拣货信号，即说明拣货任务出错。

所述指示模块301可以为指示灯，用于向外部发出正在拣货信号以及向外部发出拣货结束信号；所述感应模块302用于判断是否有零货投放进料箱9；所述计数器303用于计数加一以及判断计数是否达到目标数量；所述目标数量是指对应的拣货任务所需的零货数量；当AGV小车运行至拣货作业人员所在位置时，拣货作业人员会将一个拣货任务通过一个暂存货位上的唯一识别标签与AGV小车上的相对应的料箱9进行关联，此时，中央控制系统4向检测系统3发出启动信号，触发指示模块301、感应模块302、计数器303工作，所述指示模块301向外界发出拣货任务开始信号，所述感应模块302用于判断是否有货物投入对应料箱9，所述计数器303用于当有感应模块302感应到有货物投入对应料箱9时，计数加一，当计数器303计数达到目标数量时，触发指示模块301向外界发出拣货完成信号，接着拣货作业人员依次将其余料箱9与拣货任务进行关联，依次完成所有料箱9的拣货任务。

所述检测系统3的一种实施方式如图3所示，所述检测系统3还包括报警模块304以及连接在所述感应模块302和所述计数器303之间的校对模块305；所述感应模块302的输出端连接所述校对模块305的输入端；所述校对模块305的第一输出端连接所述报警模块304的第一输入端；所述校对模块305的第二输出端连接所述计数器303的第一输入端；所述计数器303的第二输出端连接所述报警模块304的第二输入端。所述检测系统3用于当拣货任务与一个暂存货位上的料箱9关联后，所述指示模块301就向外部发出正在拣货信号，所述感应模块302、校对模块305、报警模块304和所述计数器303也开始工作，感应模块302感应是否有零货投进所述料箱9，若有，则校对模块305校对该零货是否是该拣货任务对应的零货，若是，则触发计数器303计数加一，否则，报警模块304向外部发出报警信号，提示拣货出错，当拣货任务完成时，计数器303判断计数是否达到该拣货任务对应的零货数量，若达到，则指示模块301向外部发出拣货完成信号，否则，触发报警模块304向外部发出报警信号，提示拣货出错，同时指示模块301仍然向外部发出正在拣货信号，即说明拣货任务出错。

所述校对模块305用于判断感应到的零货是否是对应的拣货任务所需的零货；所述报警模块304用于当校对模块305判断为否时向外部发出警报信号以及当计数器303计数小于目标数量或大于目标数量时向外部发出警报信号。

所述检测系统3的一种实施方式如图4所示，所述检测系统3还包括测量光栅306；所述测量光栅306的输出端连接所述感应模块302的第一输入端。所述检测系统3用于当拣货任务与一个暂存货位上的料箱9关联后，所述指示模块301就向外部发出正在拣货信号，所述测量光栅306、感应模块302、校对模块305、报警模块304和所述计数器303也开始工作，测量光栅306在对应料箱9上方产生光暗条纹，当有零货投进该料箱9时，必定会经过所述光暗条纹，此时，感应模块302感应是否有零货投进所述料箱9，若有，则校对模块305校对该零货是否是该拣货任务对应的零货，若是，则触发计数器303计数加一，否则，报警模块304向外部发出报警信号，提示拣货出错，当拣货任务完成时，计数器303判断计数是否达到该拣货任务对应的零货数量，若达到，则指示模块301向外部发出拣货完成信号，否则，触发报警模块304向外部发出报警信号，提示拣货出错，同时指示模块301仍然向外部发出正在拣货信号，即说明拣货任务出错。

所述测量光栅306的长度与所述料箱暂存货架2的宽度(即料箱暂存货架2与小车前进方向垂直边的宽度)一致，且所述测量光栅306的平面与所述暂存货位的底部垂直，所述测量光栅306的底部与所述暂存货位的底部平行。

所述定位导航系统5用于定位小车位置、拣货作业人员位置、复核工作站点位置以及停车区位置，所述定位导航系统5还用于根据定位数据计算出运行路线；所述驱动转向系统6用于根据所述定位导航系统5计算出的运行路线以及中央控制系统4的控制信号驱动所述跟随式AGV小车前进。

所述信号接收模块7接收的信号包括任务启动信号、任务关联信号、小车急停信号、拣货确认信号、复核确认信号等。

所述暂存货位上设有料箱固定装置以及唯一识别标签；所述固定装置用于固定存放在暂存货位上的料箱9防止料箱9滑动。

在具体实施方式中，本实用新型拆零拣选流程由补货输送线、拆零区货架、跟随式AGV小车、料箱9、无线站点、复核工作站点(电脑、条码扫描设备、标签打印机等)、库存管理系统(wms)、仓库设备控制系统(wcs)、数据库服务器等共同组成。

本实用新型提供一种跟随式AGV小车，所述跟随式AGV小车具有多层，用以在物流中心拆零拣选流程中代替手推式平板拣货小车进行零货药品拣货，作业过程中自动紧跟作业人员，无需人力推动，拣货任务确认完成后将料箱9运至复核工作站点完成复核打包出库作业。

如图5所示，所述跟随式AGV小车包括小车本体底盘1、料箱暂存货架2、信号接收模块7、检测系统3、驱动转向系统6；所述跟随式AGV小车还包括中央控制系统4、定位导航系统5、防撞系统8、电源；在本实施例中，所述信号接收模块7为多功能按钮，所述多功能按钮具有小车急停、拣货完成确认、复核完成确认等功能。

所述料箱暂存货架2固定于所述小车本体底盘1上部，具有多层，每层具有多个暂存货位，所述暂存货位设有唯一识别标签，所述暂存货位用于存放料箱9，每个暂存货位两侧设有检测系统3，且每个暂存货位设有料箱固定装置，用于固定料箱9防止料箱9滑动；

所述多功能按钮位于料箱暂存货架2边侧，所述多功能按钮包括小车急停按钮、拣货确认按钮、复核确认按钮，即所述多功能按钮具有小车急停、拣货确认、复核确认等功能；所述小车急停按钮的输出端连接所述中央控制系统4的输入端，用于向所述中央控制系统4发出紧急停止信号；所述拣货确认按钮的输出端连接所述中央控制系统4的第二输入端，用于向中央控制系统4发出拣货完成信号，以便于所述中央控制系统4向所述定位导航系统5以及驱动转向系统6发出运行至复核工作站点的信号；所述复核确认按钮的输出端连接所述中央控制系统4的第三输入端，用于向所述中央控制系统4发出复核完成信号，以便于所述中央控制系统4向所述定位导航系统5以及驱动转向系统6发出运行至停车区的信号。

所述检测系统7包括指示灯、测量光栅306、感应模块302、计数器303；所述指示灯的光源作为测量光栅306的光源，用于当指示灯点亮时透过所述测量光栅306产生光暗条纹；所述感应模块302的输出端连接所述计数器303的第一输入端，用于当感应模块302感应到光暗条纹被遮挡时触发计数器303计数；所述计数器303的输出端连接所述指示灯的第一输入端，用于当计数器303计数达到目标数量时触发指示灯熄灭；所述指示灯用于任务触发时点亮及任务完成时熄灭，当指示灯点亮时，透过所述测量光栅306会产生光暗条纹，作业人员在放药品时会遮挡所述光暗条纹，从而触发感应模块302，且计数器303计数加一，直至计数器303计数达到目标数量时，指示灯被触发熄灭。

所述中央控制系统4的第一输出端连接所述指示灯的第二输入端，用于当中央控制系统4接收到拣货任务关联载货货位信号时，触发指示灯点亮；所述中央控制系统4的第二输出端连接所述感应模块302的输入端，用于当中央控制系统4接收到拣货任务关联载货货位信号时，触发感应模块302工作；所述中央控制系统4的第三输出端连接所述计数器303的第二输入端，用于当中央控制系统4接收到拣货任务关联载货货位信号时，设置计数器303目标数量。

所述驱动控制系统6设于所述小车本体底盘1下部；所述定位导航系统5的输出端连接所述驱动转向系统6的第一输入端，用于向驱动转向系统6发出导航信号；所述中央控制系统4的第四输出端连接所述定位导航系统5的输入端，用于当中央控制系统4接收到拣货任务信号时，向定位导航系统5发送开启定位信号；所述中央控制系统4的第五输出端连接所述驱动转向系统6的第二输入端，用于当中央控制系统4接收到外部感应源与中央控制系统4之间的距离大于设定距离时，向驱动转向系统6发出启动信号；所述定位导航系统5用于定位小车位置、拣货作业人员位置、复核工作站点位置以及向所述驱动转向系统6发出导航信号；所述驱动转向系统6用于采用差速转向的驱动方式驱动所述跟随式AGV小车前进、转弯以及停止动作。

所述防撞系统8的输出端连接所述中央控制系统4的第四输入端，用于感应外部是否有障碍物，若检测到有障碍物，则向中央控制系统4发出防撞信号，否则继续感应外部是否有障碍物。

所述电源与所述多功能按钮、检测系统3、中央控制系统4、定位导航系统5、驱动转向系统6、防撞系统8相连，用于对所述多功能按钮、检测系统3、中央控制系统4、定位导航系统5、驱动转向系统6、防撞系统8进行供电。

所述补货输送线用于整件货物的补货输送。

所述拆零区货架上包括：货位隔板、货位标签，每个货位标签为唯一的地址；所述拆零区货架用于存放料箱9。

所述料箱9用于存放拆零零货。

所述无线站点用于接收仓库设备控制系统(WCS)的指令并发送给所述跟随式AGV小车。

所述复核工作站点用于复核作业人员将所述跟随式AGV小车料箱暂存货架2上的料箱9中的零货进行拣选、复核以及打包出库。

所述库存管理系统(wms)用于管理拆零区货架拆零零货库存以及拆零拣货任务。

所述仓库设备控制系统(wcs)用于接收外部控制指令并对所述跟随式AGV小车发出控制指令。

所述数据库服务器用于管理物流中心的货物数据以及跟随式AGV小车的任务数据。

在具体实施方式中，所述跟随式AGV小车用于医药物流领域拆零药品的拣选作业，所述跟随式AGV小车的料箱暂存货架2设有两层，每层设有两个暂存货位，即每层可放置两个料箱9，可分别命名为A、B、C、D料箱9。

首先，库存管理系统(wms)接收到销售出库零货业务后，由调度人员按批次下发零货拣货任务，并对仓库设备控制系统(wcs)下发出库拣选指令，拣货作业人员手持平板电脑在库存管理系统(wms)内索取零货拣货任务后，走至任务上所指示的拆零区货架标签货位处，仓库设备控制系统(wcs)下发拣选指令对停车区的AGV小车进行呼叫，每台小车编号唯一，AGV小车分两层，上层放置A、B料箱9，下层放置C、D料箱9，小车中央控制系统4的内置无线路由器接收到拣货指令，指令内包含拣货作业人员所在位置，小车通过所述定位导航系统5运算出行走路线，从充电停车区行进至拆零区药品所在位置与拣货作业人员汇合，汇合后拣货作业人员进行第一次拆零拣选作业，将拣货任务与A箱关联，同时AGV小车上的A箱指示灯被点亮，在拣货作业人员依次拣选该拣货任务所需药品时，所述跟随式AGV小车会感应所述拣货作业人员距离，自动跟随拣货作业人员行走至下一药品所在位置，拣货人员将该拣货任务所需拆零药品依次投放至A箱，每投放一次药品会触发依次感应模块302，感应模块302再触发计数器303计数加一，当计数器303计数达到该拣货任务所需拆零药品的目标数量时，计数器303触发指示灯熄灭，若拣货作业人员也刚好将该拣货任务所需药品全部投放入A箱，则说明药品投放正确(如投错到B箱或C箱，则指示灯会因为计数器303计数未达到目标数量一直常亮，无法进行下一作业)，同时平板电脑上也确认拣货任务完成；拣货作业人员继续索取下一个拣货任务，B箱指示灯点亮，并行走至下一个作业药品所在货架货位进行B箱任务作业，AGV小车通过定位导航系统5以及防撞系统8自动跟随在拣货作业人员身后，同时行进至药品所在货架位置，作业人员进行第二次拆零拣选作业依次将拆零药品投放至B箱，当计数器303计数达到目标数量时，触发指示灯熄灭，药品投放正确，B箱任务完成后平板电脑上也会确认任务完成，继续索取下一个拣货任务，依次类推完成C箱、D箱拆零拣货任务，AGV小车上的4个料箱9拆零拣货任务完成后作业人员按下AGV小车上的拣货确认按钮，确认拣货完成，AGV小车开往复核工作站点。

复核工作站点处复核作业人员通过库存管理系统(wms)索取复核出库作业任务，任务索取后库存管理系统将指令发送至仓库设备控制系统(wcs)，仓库设备控制系统(wcs)将复核作业坐标位置发送至AGV小车，小车根据作业指令将现有任务的拣选料箱9通过所述防撞系统8、定位导航系统5以及驱动转向系统6运输至索取任务的复核站点处，复核作业人员按照电脑库存管理系统显示的药品品种、规格、数量和所述AGV小车料箱存储本体上的小车编号及料箱9编号进行匹配核对后将对应料箱9内的药品进行拾取，复合作业人员按下AGV小车上的复核确认按钮，AGV小车单个运货任务完成，复核作业人员对零货药品品种、规格、数量等相关内容复核打包后投放至出库输送线，复核任务完成。AGV小车将移动至下一复核索取站点处送达复核人员索取的任务，直至AGV小车上的4个拣货料箱9复核任务被复核作业人员依次按照以上流程索取完成，然后载运着4个空料箱9回到停车区充电亦或是在返回途中接收到下一个拣货任务重新驶入拆零区重复使用，避免小车驶入停车区后拣货任务又立即触发带来的效率降低。

按照本实用新型的另一种具体实施方式，所述检测系统3可以设于所述料箱9上，本实施例中的跟随式AGV小车包括小车本体底盘1、料箱暂存货架2、多功能按钮、驱动轮、料箱9。

所述料箱暂存货架2固定于所述小车本体底盘1上部，所述驱动轮设于所述小车本体底盘1下部，所述多功能按钮设于所述料箱暂存货架2边缘，所述料箱9不属于所述跟随式AGV小车，所述料箱9放置于所述料箱暂存货架2，用于存放拣选零货。

所述料箱暂存货架2分为多层，每层设有多个暂存货位，所述暂存货位用于存放料箱9，所述料箱9是可更换的，而不是属于小车本体；所述暂存货位设有料箱固定装置，用于固定放置在暂存货位上的料箱9，且所述暂存货位具有唯一识别标签。

所述多功能按钮具有小车急停、拣货确认、复核确认等功能，用于拣货或复核任务完成后确认以及紧急状况突发时将小车进行断电。

所述驱动轮由驱动电机、传动皮带与驱动轮齿轮相连进行动力驱动。

所述料箱9用于存放拣选零货，所述料箱9上口上安装检测系统3，所述检测系统3包括拣货指示灯、测量光栅306、感应模块302、计数器303，所述感应模块302的输出端连接所述计数器303的第一输入端，所述计数器303的输出端连接所述拣货指示灯的第一输入端，所述拣货指示灯用于指示一个拣货任务开始及完成，所述拣货指示灯的光源作为测量光栅306的光源，以使测量光栅306可以在拣货指示灯点亮时产生光暗条纹，所述感应模块302用于感应是否有货物投放进料箱9，所述计数器303用于当感应模块302感应到有货物放进料箱9时被触发计数，当计数器303计数达到目标数量时，触发拣货指示灯熄灭。所述测量光栅306包括光栅发射器及接收器，所述光栅发射器用于产生光暗条纹，所述接收器用于接收货物信号以触发感应模块302。

本次使用跟随式AGV小车，所述跟随式AGV小车上固定摆放4个料箱9，且每个料箱9上装有检测系统3，拆零区拣货作业人员手持平板电脑索取拣货任务后呼叫AGV小车，任意一辆空闲AGV小车收到任务指令后，根据拣货作业人员随身携带的感应器由停车区行进至拆零区拣货作业人员所在的拆零货架处，拣货作业人员根据平板电脑将一个拣货任务与AGV小车上的A料箱9进行关联，AGV小车的A料箱9拣货指示灯点亮，拣货作业人员按照平板电脑上显示的该拣货任务的任务指令依次将该拣货任务所需的零货药品投入至A料箱9，而且每次投入一个该拣货任务对应的一个零货药品时，会触发料箱9上的检测系统3，平板电脑对应的会减少该拣货任务的药品数量，直至该拣货任务所需的零货药品全部拣货完成，A料箱9上的拣货指示灯熄灭，对应的平板电脑上显示该拣货任务完成，依次将其余拣货任务与其余料箱9进行关联并依次完成所有拣货任务，所有拣货任务完成后，拣货作业人员按下AGV小车上的拣货完成确认按钮，AGV小车自动行至复核打包工作站点，复核作业人员按照工作站点电脑上的系统指示拣选料箱9内的药品完成复核、清点、打包出库，复核打包出库完成后AGV小车回停车区等待下次作业，此流程省去了料箱9回收、拣货平板小车与料箱9关联、复核输送线分拨等环节，同时解决了拣货作业人员劳动强度过大、拣货效率低、差错率高、设备复杂工序繁琐等问题。

在另一种具体实施方式中，所述跟随式AGV小车的系统组成包括：机器人料箱储存本体、检测系统3、定位导航系统5、驱动转向系统6、防撞系统8、蓄电池与充电系统。其中：

所述机器人料箱储存本体，为多层矩形长方体结构，每层可存储多个料箱9，所述料箱9不属于所述跟随式AGV小车，用于存储拆零零货，下部一层内部安装定位导航系统5、驱动转向系统6、蓄电池与充电系统；

所述检测系统3设于所述机器人料箱存储本体的每个暂存货位边侧，与所述料箱9高度一致或高于所述料箱9高度，所述检测系统3宽度与所述机器人料箱存储本体宽度基本一致；所述检测系统3包括指示灯、测量光栅306、感应模块302、计数器303，所述检测系统3用于在关联拣货任务后点亮指示灯，光源透过测量光栅306产生光暗条纹，并同时启动感应模块302以及计数器303，当有货物投放进对应料箱9时，会遮挡光暗条纹，从而触发感应模块306，感应模块306触发计数器303计数，当计数器303计数达到目标数量时，会触发指示灯熄灭，表示该拣货任务完成。

所述定位导航系统5，与所述驱动转向系统6相连，用于对所述跟随式AGV小车进行路线控制导航、AGV小车定位、拣货作业人员定位、复核工作站点定位等。

所述驱动转向系统6，采用差速转向驱动方式可让所述跟随式AGV小车进行360度驱动转向。

所述防撞系统8用于判断所述跟随式AGV小车周围是否有障碍物，从而避免小车撞到障碍物。

所述蓄电池与充电系统，与所述检测系统3、定位导航系统5、驱动转向系统6、防撞系统8相连，用于对所述光栅检测系统10、定位导航系统5、驱动转向系统6、防撞系统8进行供电。

所述驱动转向系统6包括编码器、驱动电机、驱动轮、旋转轴承齿轮电机；所述驱动转向系统6通过旋转轴承齿轮将所述驱动电机与所述驱动轮连接在一起，根据所述编码器控制无人搬运小车AGV的差速转向；所述编码器可用于测量直线位移。

所述驱动转向系统6，前后共4个轮子为万向轮，轮子内部为直流驱动电机，用以控制轮子转动。

所述定位导航系统5，包括垂直、水平激光测距仪，安装于所述机器人料箱存储本体上层前方的中心位置，射出水平、垂直激光束确定小车位置坐标点并将坐标点反馈给控制系统运算出行进路线；

所述定位导航系统5还包括：编码器、检测光电开关、接近开关、长度宽度测量器件、惯性测量元件，用于辅助测量小车本体的所在的空间位置参数；所述编码器可用于测量直线位移；所述检测光电开关、接近开关、长度宽度测量器件、惯性测量元件是指各个开关被触发时会产生一个脉冲信号，从而可以进一步测量小车本体的空间位置参数；光电开关是通过判断其射出的光是否被挡到作为触发点，接近开关是通过判断是否碰触到机械作为触发点，惯性测量元件是通过判断编码器是否产生脉冲信号作为触发点，长度宽度测量器件是将检测到的物体的实际长度宽度转变为可处理的物理量，从而产生脉冲信号。

所述定位导航控制系统还包括：无线路由器，用于通过无线局域网对搬运小车AGV进行联机控制，并接受设备控制系统指令。

本领域的技术人员容易理解，以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。