纸箱抓取机械手的制作方法

技术特征：

1.纸箱抓取机械手，包括机械臂(1)和安装于机械臂(1)上的抓取机构(2)，其特征在于：所述抓取机构(2)包括至少一个纸箱抓手(3)，每个纸箱抓手(3)包括相对平行设置的第一夹板(31)和第二夹板(32)，在第一夹板(31)和第二夹板(32)之间形成抓取区域(4)，所述第一夹板(31)可相对于所述第二夹板(32)相向移动；每个纸箱抓手(3)还包括勾爪(33)，所述勾爪(33)枢接地设置于第一夹板(31)的底部边沿位置，并且当勾爪(33)沿枢接处的转轴转动后可勾置于抓取区域(4)底部的对应边沿位置处。

2.如权利要求1所述的纸箱抓取机械手，其特征在于：每个纸箱抓手(3)还包括勾爪驱动机构(34)，所述勾爪驱动机构(34)设置于第一夹板(31)上，所述勾爪驱动机构(34)与勾爪(33)传动连接并可驱动勾爪(33)转动。

3.如权利要求1所述的纸箱抓取机械手，其特征在于：每个纸箱抓手(3)还包括安装座(35)、夹紧直线导轨(36)、夹紧驱动机构(37)和滑座(38)，所述第二夹板(32)固定设置在所述安装座(35)的一侧，所述夹紧直线导轨(36)固定设置在安装座(35)上，并且夹紧直线导轨(36)的走向垂直于第二夹板(32)；所述滑座(38)设置于所述夹紧直线导轨(36)上，所述夹紧驱动机构(37)用于驱动所述滑座(38)在所述夹紧直线导轨(36)上移动；所述第一夹板(31)固定设置于所述滑座(38)上。

4.如权利要求3所述的纸箱抓取机械手，其特征在于：每个纸箱抓手(3)还包括止回机构(39)，所述止回机构(39)包括止回棘齿(391)、止回棘爪(392)和止回驱动机构(393)，所述止回棘齿(391)设置在第一夹板(31)上，所述止回驱动机构(393)设置在安装座(35)上，所述止回棘爪(392)设置于止回驱动机构(393)的输出端上，并且通过止回驱动机构(393)可使所述止回棘爪(392)与所述止回棘齿(391)相啮合。

5.如权利要求1所述的纸箱抓取机械手，其特征在于：所述抓取机构(2)还包括调节滑轨(5)，所述纸箱抓手(3)可沿所述调节滑轨(5)移动地设置在所述调节滑轨(5)上。

6.如权利要求5所述的纸箱抓取机械手，其特征在于：所述抓取机构(2)包括四个纸箱抓手(3)，四个纸箱抓手(3)并排设置，并且相邻两个纸箱抓手(3)之间的间距可调。

7.如权利要求5所述的纸箱抓取机械手，其特征在于：所述抓取机构(2)还包括调节驱动机构(6)和连杆(10)；在调节滑轨(5)的中部设置有中间固定板(11)，在中间固定板(11)的两侧分别设置有连杆(10)，并且连杆(10)的一端固定在中间固定板(11)的中心位置上，连杆(10)的另一端沿调节滑轨(5)的方向可伸缩地延伸设置，所述调节驱动机构(6)用于调节所述连杆(10)伸缩，所述纸箱抓手(3)分别与对应的连杆(10)相连，并可通过连杆(10)的伸缩带动纸箱抓手(3)沿调节滑轨(5)移动。

8.如权利要求1所述的纸箱抓取机械手，其特征在于：所述抓取机构(2)还包括隔板吸盘(7)、支杆(8)和支杆驱动机构(9)，所述隔板吸盘(7)设置于支杆(8)的一端，支杆(8)的另一端可转动地设置于所述抓取机构(2)上，所述支杆驱动机构(9)用于驱动所述支杆(8)转动，并且通过支杆(8)的转动可使隔板吸盘(7)在水平方向和竖直方向进行位置切换；当所述隔板吸盘(7)转至竖直方向时，隔板吸盘(7)位于抓取区域(4)的外侧且从抓取区域(4)的底部凸出。

9.如权利要求8所述的纸箱抓取机械手，其特征在于：所述隔板吸盘(7)设置有四组，四组隔板吸盘(7)在抓取机构(2)上呈矩形分布，所述支杆驱动机构(9)设置有一个，并且由该支杆驱动机构(9)可驱动四组隔板吸盘(7)对应的支杆(8)同步转动。

10.如权利要求1至9中任意一项所述的纸箱抓取机械手，其特征在于：所有的驱动机构均为气缸。