本实用新型涉及机械设备领域，尤其涉及一种改进的全自动分框机械手。
背景技术：
目前，国内生产豆腐干通长采用的是分段加工工艺，在这样的工艺过程中，需要大量的操作人员，需要耗费的较高的人力成本。由于是人员操作，容易出现操作不规范，且生产效率相对较低。为解决上述生产效率低、人力成本高的问题，需对现有技术进行改进。
技术实现要素：
本实用新型的目的在于提供一种全自动分框机械手，以提高生产效率、和降低人力成本，同时该设备的工作精度高。
为解决上述技术问题，本实用新型的技术方案如下：
一种全全自动分框机械手，包括第一机械手、第二机械手和机架；所述第一机械手和第二机械手均设置在所述机架上；所述机架的顶部安装有座板；
所述第一机械手包括动力装置、导向装置和抓取装置；所述导向装置安装在所述动力装置上；所述动力装置的下端连接所述抓取装置；
所述第二机械手和第一机械手均包括所述动力装置、导向装置和抓取装置。
优选的，所述动力装置为第一气缸，所述导向装置为直线轴，所述抓取装置为机械抓手；所述第一气缸安装在所述机架上；
所述直线轴的一端悬空，另一端固定在所述机械抓手上；
所述机械抓手包括对称设置的支撑座、第二气缸和抓手；所述支撑座上设有挡板；所述第二气缸设置在所述挡板之间，所述第二气缸一端固定在所述支撑座的内部，另一端连接所述抓手。
优选的，所述机架的底部设有调整地脚。
优选的，所述机架的外部设有护罩。
优选的，所述第一机械手上设有引线管。
优选的，所述座板上安装有直线轴承。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果主要体现在：
(1)通过安装第一机械手和第二机械手，第二机械手夹取2个框型筐，并将2个框型筐暂时固定在垂直方向的指定位置，输送带移动到第二机械手的下方后，第二机械手将1个框型筐放置在输送带上，由输送带输送到第一机械手的下方，第一机械手夹取输送带上的1个框型筐，输送带移动到第二机械手的下方，第二机械手将剩余的1个框型筐放在输送带上，完成了分框动作。
(2)在分框工序中，该设备可一次夹取2个框型筐，并通过两个机械手和输送带的配合，快速完成分框动作。此过程完全自动化，不需要操作人员，节约了经济成本的同时，提高了生产效率。
(3)通过安装调整地脚和直线轴，调整地脚可保证该装置的工作精度，直线轴沿着直线轴承上下移动，对机械手气的对该设备的垂直运动导向的同时保证了该设备运动的平稳性。
附图说明
图1为本实用新型一实施例的全自动分框机械手的主视图；
图2为本实用新型一实施例的全自动分框机械手的俯视图；
图3为本实用新型一实施例的第一机械手的结构示意图。
其中，1、第一机械手，2、第二机械手，3、机架，4、调整地脚，5、护罩，101、第一气缸，102、引线管，103、框型筐，104、直线轴，105、直线轴承，106、座板，107、机械抓手，1071、支撑座，1072、抓手，1073、第二气缸。
具体实施方式
下面将结合附图，对本实用新型的技术方案作进一步的说明。
如图1和图2所示，一种全全自动分框机械手，包括第一机械手1、第二机械手2和机架3；所述第一机械手1和第二机械手2均设置在所述机架3上；所述第二机械手1和第一机械手2的结构相同；所述第一机械手1设置在所述第二机械手2的右侧，输送带将2个装有豆腐的框型筐输送到第二机械手2的下方，第二机械手2夹取2个框型筐，同时输送带移动到了第一机械手1的下方，完成前一个分框动作后，输送带移动到第二机械手2的下方，第二机械手2将1个框型筐放在输送带上，第二机械手2垂直移动到原来的位置时，放在输送带上的1个框型筐到达第一机械手1的下方，第一机械手1夹取1个框型筐，输送带移动到第二机械手2的下方，第二机械手2将剩余的1个框型筐放在输送带上，完成了分框动作。
所述机架3的顶部安装有座板106，所述座板106上安装有直线轴承105；所述机架3的底部设有调整地脚4，可调节所述机架3的平稳性，保证该设备的工作精度；所述机架3的外部设有护罩5。
如图3所示，所述第一机械手1包括动力装置、导向装置和抓取装置和引线管102。所述导向装置安装在所述动力装置上；所述动力装置的下端连接所述抓取装置；具体的，所述动力装置为第一气缸101，所述导向装置为直线轴104，所述抓取装置为机械抓手107。
所述第一气缸101通过所述座板106安装在所述机架3上。
所述直线轴104穿过所述直线轴承105，所述直线轴104的一端悬空，另一端固定在所述机械抓手107上，所述直线轴104沿着所述直线轴承105上下运动，对该设备的垂直运动导向的同时保证了该设备运动的平稳性；所述机械抓手107包括支撑座1071、抓手1072和第二气缸1073，可夹放和输送装有豆腐的框型筐103；所述支撑座1071为框型结构，内部设有两个挡板(图未标出)；所述支撑座1071的侧面安装有所述抓手1072；所述第二气缸1073对称设置所述支撑座1071的挡板之间，所述第二气缸1073的一端固定在所述支撑座1071的挡板上，所述第二气缸1073的另一端连接所述抓手1072，第二气缸1073可带动抓手，实现抓取和放开动作。
本实用新型的工作原理为：装有豆腐的2个框型筐输送到该全自动分框机械手的左侧指定的位置时，第二机械手夹取2个框型筐，同时输送带移动到了第一机械手的下方，完成前一个分框工序后，输送带移动到第二机械2的下方，第二机械手将1个框型筐放在输送带上，第二机械手垂直移动到原来的位置时，放在输送带上的1个框型筐到达第一机械手的下方，第一机械手夹取1个框型筐，输送带移动到第二机械手的下方，第二机械手将剩余的1个框型筐放在输送带上，完成了分框动作。分框动作完成后，框型筐进入下一道工序，以取下框型筐上的豆腐盖板。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果主要体现在：
(1)通过安装第一机械手和第二机械手，第二机械手夹取2个框型筐，并将2个框型筐暂时固定在垂直方向的指定位置，输送带移动到第二机械手的下方后，第二机械手将1个框型筐放置在输送带上，由输送带输送到第一机械手的下方，第一机械手夹取输送带上的1个框型筐，输送带移动到第二机械手的下方，第二机械手将剩余的1个框型筐放在输送带上，完成了分框动作。
(2)在分框工序中，该设备可一次夹取2个框型筐，并通过两个机械手和输送带的配合，快速完成分框动作。此过程完全自动化，不需要操作人员，节约了经济成本的同时，提高了生产效率。
(3)通过安装调整地脚和直线轴，调整地脚可保证该装置的工作精度，直线轴沿着直线轴承上下移动，对机械手气的对该设备的垂直运动导向的同时保证了该设备运动的平稳性。
上述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不对本实用新型起到任何限制作用。任何所属技术领域的技术人员，在不脱离本实用新型的技术方案的范围内，对本实用新型揭露的技术方案和技术内容做任何形式的等同替换或修改等变动，均属未脱离本实用新型的技术方案的内容，仍属于本实用新型的保护范围之内。