本实用新型属于化纤生产技术领域，具体涉及一种落筒控制系统。
背景技术：
在工业化生产过程中，纱线生产一般包含下工序：(1)纺纱阶段：一股为环锭纺纱，产生筒管纱；(2)卷绕工序：纱线被从筒管上退绕，清除其疵点并再卷绕成卷装，卷装纱包含更多数量的纱线。
经由卷绕工序之后卷装之后，得到丝饼，通常需要将丝饼运送至挂料架处进行挂设存放，最后将挂满丝饼的挂料架输送出去即可完成落筒过程。如果通过人工搬运的方式，则费时费力，而且当生产量较大，通常来不及将丝饼运送至挂料架处进行挂料，容易减慢丝饼的运送效率。
技术实现要素：
为了解决上述问题，本实用新型提供了一种落筒控制系统，提高落筒的运送效率。
本实用新型的技术方案为：一种落筒控制系统，包括用于卷绕丝饼的卷绕机，还包括：
物料架，用于挂设丝饼，
落筒丝车，用于接收卷绕机推送的丝饼，并将接收的丝饼输送至接饼台处，
接饼台，用于接收落筒丝车输送的丝饼，
取料机器人，具有夹取丝饼的取饼夹具，用于夹取接饼台上的丝饼并将丝饼挂设于物料架上，
物料架旋转装置，用于旋转物料架；
所述物料架旋转装置包括：
用于承载物料架的转盘，
用于驱动转盘转动的驱动机构，
用于将物料架抬升至转盘上的抬升机构。
当将丝饼挂设于本实用新型的物料架上时，首先将物料架放置于本实用新型中的转盘上，然后通过驱动机构驱动转盘转动即可使得物料架实现旋转，由于转盘通常存在一定的高度，为了便于将物料架推送至转盘上，本实用新型还设置有用于将物料架抬升至转盘上的抬升机构。
作为优选，所述转盘上设置有两个相对布置且用于防止物料架旋转时从转盘上脱出的防护栏，两个防护栏之间围成的区域形成用于放置物料架的容纳区域。两个防护栏之间的区域形成用于放置物料架的容纳区域，使得转盘转动时，物料架的相对于转盘的位置不会发生移动，同时容纳区域还可以便于物料架的翻转定位，以便于机器人的操作。
本实用新型中驱动机构的结构有多种，作为优选，所述驱动机构为伺服电机，所述伺服电机的驱动端与转盘固定连接。
作为优选，所述抬升机构包括：两个相对布置的抬升板，所述抬升板上设置有供物料架伸入的滑槽，所述滑槽具有两个开口端，所述滑槽从远离转盘一侧的开口端至靠近转盘一侧的开口端向上倾斜，且当物料架的前端底部滑动至靠近转盘一侧的开口端时，物料架的至少前端底部被悬空。将物料架推送至转盘上时，首先将转盘的容纳区域与抬升机构的输送路径对准，然后将物料架推送至抬升板上，物料架底部的结构将与抬升板上的滑槽相配合，由于滑槽从一端朝向另一端倾斜，因此，将使得物料架的高度不断上升，直至物料架前端底部悬空至一定高度，最后继续施加推动力，即可使得物料架被推动至转盘的容纳区域内。
作为优选，所述抬升机构还包括设置于抬升板上的防护板。
为了便于物料架被推动至转盘上，作为优选，所述物料架前端底部悬空的高度至少大于等于转盘的高度。
作为优选，所述卷绕机的出料口处具有穿设丝饼的第一丝饼管，所述落筒丝车具有穿设多个丝饼的第二丝饼管，所述接饼台具有穿设丝饼的第三丝饼管，所述第二丝饼管与所述第一丝饼管可拼接配合，以使第一丝饼管上的丝饼输送至第二丝饼管上，所述第三丝饼管与所述第二丝饼管可拼接配合，以使第二丝饼管上的丝饼输送至第三丝饼管上。
作为优选，所述第一丝饼管、第二丝饼管以及第三丝饼管分别与穿设于第一丝饼管、第二丝饼管以及第三丝饼管上的丝饼组成丝饼串，所述落筒输送系统还包括用于存放丝饼串的存料架。
上述落筒控制系统的自动落筒控制方法，操作步骤如下：
(1)卷绕机卷绕好丝饼之后，后台控制系统发出信号至落筒丝车，落筒丝车运行至相应的卷绕机出料口处，卷绕机将卷绕好的丝饼逐一推送至落筒丝车上；
(2)落筒丝车载着丝饼运行至接饼台处，并将丝饼推送到接饼台上；
(3)当接饼台上的丝饼装载满之后，取料机器人换上取饼夹具，并通过取饼夹具夹取接饼台上的丝饼，将接饼台上的丝饼逐一挂设于物料架上，当丝饼全部挂设于物料架上之后，将物料架输送出去；
(4)重复步骤(1)～(3)，直至将卷绕机卷绕的丝饼全部挂设于物料架上。
在步骤(3)中，若物料架的一侧全部挂设满之后，在物料架旋转装置的旋转下，使得物料架旋转180度，继续在物料架的另一侧上挂设丝饼，物料架，即为架体正面和反面都能悬挂物料，架体的两面都设置若干插柱，该插柱上可穿设待加工或运送的物料，如PP卷膜、包装袋卷膜、化纤行业的丝饼等。在物料的加工和运送过程中，对物料取料和放料操作都是通过机械完成，取料或放料机器人位于物料架的一侧进行操作，当一面操作完成时，需要对物料架的另一面进行操作，从而需要对物料架进行翻转。为了便于操作，本实用新型中可以采用物料架旋转装置翻转物料架，本实用新型中物料旋转装置可以有多种结构形式，例如可以采用公布号为CN 106829409A的物料架翻转装置，当然也可以采用上述的物料架旋转装置。
若卷绕机同时生产不同型号的丝饼时，取料机器人换上抱串夹具，将接饼台上其他型号的丝饼串夹取至存料架上存放。通常在落筒的生产过程中，有时会临时穿插生产其他型号的落筒，为了便于归类输送，当落筒丝车将卷绕机卷绕的丝饼输送至接饼台之后，取料机器人换上抱串夹具，将接饼台上的其他型号的丝饼整串抱至存料架上进行暂时存放，待其他型号的丝饼全部运输完毕之后，取料机器人再从存料架上把丝饼串抱至接饼台处，最后取料机器人换上丝饼夹具，夹取接饼台上的丝饼并挂设于对应的物料架上。
本实用新型中抱串夹具和丝饼夹具采用现有常规的结构均可。本实用新型中的落筒丝车采用AGV车。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果体现在：
本实用新型便于落筒过程的输送，使得落筒过程可以连续不断地生产运行，大大提高了丝饼的制备效率。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图。
图2为本实用新型中物料架旋转装置的结构示意图。
图3为图2中A处的放大结构示意图。
图4为本实用新型中转盘上承载有物料架时的结构示意图。
图5为本实用新型中物料架旋转装置另一视角的结构示意图。
具体实施方式
如图1所示，本实施例为一种落筒控制系统，包括用于卷绕丝饼的卷绕机(图中未画出)，还包括：
物料架4，用于挂设丝饼，
落筒丝车5，用于接收卷绕机推送的丝饼，并将接收的丝饼输送至接饼台处，
接饼台6，用于接收落筒丝车输送的丝饼，
取料机器人(图中未画出)，具有夹取丝饼的取饼夹具(图中未画出)，用于夹取接饼台6上的丝饼并将丝饼挂设于物料架4上，
物料架旋转装置7，用于旋转物料架4；
如图1所示，本实施例中卷绕机的出料口处具有穿设丝饼的第一丝饼管，所述落筒丝车具有穿设多个丝饼的第二丝饼管(图中未画出)，所述接饼台6具有穿设丝饼的第三丝饼管61，所述第二丝饼管与所述第一丝饼管可拼接配合，以使第一丝饼管上的丝饼输送至第二丝饼管上，所述第三丝饼管61与所述第二丝饼管可拼接配合，以使第二丝饼管上的丝饼输送至第三丝饼管61上。
其中第一丝饼管、第二丝饼管以及第三丝饼管61分别与穿设于第一丝饼管、第二丝饼管以及第三丝饼管61上的丝饼组成丝饼串，所述落筒输送系统还包括用于存放丝饼串的存料架8。
如图2、图3和图4所示，本实用新型中物料旋转装置7包括：用于承载物料架2的转盘1；用于驱动转盘1转动的驱动机构；用于将物料架2抬升至转盘1上的抬升机构3。
当将丝饼挂设于本实用新型的物料架2上时，首先将物料架2放置于本实用新型中的转盘1上，然后通过驱动机构驱动转盘1转动即可使得物料架2实现旋转，由于转盘1通常存在一定的高度，为了便于将物料架2推送至转盘1上，本实用新型还设置有用于将物料架2抬升至转盘1上的抬升机构3。本实用新型中驱动机构的结构有多种，驱动机构为伺服电机，伺服电机的驱动端与转盘1固定连接。
如图2和图4所示，本实用新型中转盘1上设置有两个相对布置且用于防止物料架2旋转时从转盘1上脱出的防护栏11，两个防护栏11之间围成的区域形成用于放置物料架2的容纳区域。两个防护栏11之间的区域形成用于放置物料架2的容纳区域，使得转盘1转动时，物料架2的相对于转盘的位置不会发生移动，同时容纳区域还可以便于物料架的翻转定位，以便于机器人的操作。
如图3所示，本实用新型中抬升机构3包括：两个相对布置的抬升板31，抬升板31上设置有供物料架2伸入的滑槽311，滑槽311具有两个开口端，滑槽311从远离转盘1一侧的开口端至靠近转盘1一侧的开口端向上倾斜，且当物料架2的前端底部滑动至靠近转盘1一侧的开口端时，物料架2的至少前端底部被悬空。
将物料架2推送至转盘上时，首先将转盘1的容纳区域与抬升机构3的输送路径对准，然后将物料架2推送至抬升板31上，物料架2底部的结构21将与抬升板31上的滑槽311相配合，由于滑槽311从一端朝向另一端倾斜，因此，将使得物料架2的高度不断上升，直至物料架2前端底部悬空至一定高度，最后继续施加推动力，即可使得物料架2被推动至转盘1的容纳区域内。为了便于物料架2被推动至转盘上，物料架2前端底部悬空的高度至少大于等于转盘1的高度。本实用新型抬升机构3还包括设置于抬升板31上的防护板32。
上述落筒控制系统的自动落筒控制方法，包括以下步骤：
(1)卷绕机卷绕好丝饼之后，后台控制系统发出信号至落筒丝车，落筒丝车运行至相应的卷绕机出料口处，卷绕机将卷绕好的丝饼逐一推送至落筒丝车上；
(2)落筒丝车载着丝饼运行至接饼台处，并将丝饼推送到接饼台上；
(3)当接饼台上的丝饼装载满之后，取料机器人换上取饼夹具，并通过取饼夹具夹取接饼台上的丝饼，将接饼台上的丝饼逐一挂设于物料架上，当丝饼全部挂设于物料架上之后，将物料架输送出去；
(4)重复步骤(1)～(3)，直至将卷绕机卷绕的丝饼全部挂设于物料架上。
其中在步骤(3)中，若物料架的一侧全部挂设满之后，在物料架旋转装置的旋转下，使得物料架旋转180度，继续在物料架的另一侧上挂设丝饼，物料架，即为架体正面和反面都能悬挂物料，架体的两面都设置若干插柱，该插柱上可穿设待加工或运送的物料，如PP卷膜、包装袋卷膜、化纤行业的丝饼等。在物料的加工和运送过程中，对物料取料和放料操作都是通过机械完成，取料或放料机器人位于物料架的一侧进行操作，当一面操作完成时，需要对物料架的另一面进行操作，从而需要对物料架进行翻转。为了便于操作，本实用新型中可以采用物料架旋转装置翻转物料架，本实用新型中物料旋转装置可以有多种结构形式，例如可以采用公布号为CN 106829409A的物料架翻转装置，当然也可以采用实施例1中的物料架旋转装置。
其中，若卷绕机同时生产不同型号的丝饼时，取料机器人换上抱串夹具，将接饼台上其他型号的丝饼串夹取至存料架上存放。通常在落筒的生产过程中，有时会临时穿插生产其他型号的落筒，为了便于归类输送，当落筒丝车将卷绕机卷绕的丝饼输送至接饼台之后，取料机器人换上抱串夹具，将接饼台上的其他型号的丝饼整串抱至存料架上进行暂时存放，待其他型号的丝饼全部运输完毕之后，取料机器人再从存料架上把丝饼串抱至接饼台处，最后取料机器人换上丝饼夹具，夹取接饼台上的丝饼并挂设于对应的物料架上。