本实用新型涉及饼干抓取领域，具体涉及一种饼干移位抓取装置。
背景技术：
受场地等多种因素的影响，现有的饼干运输通道大多叠加在一起，在饼干运输过程中，需要将低层水平运输通道内的饼干移位到高层竖向运输通道内，以便后续饼干的装盒等操作，但是现有技术中，是利用人工来实现饼干移位过程，工人通过手拿操作将饼干移位，这样既不卫生也浪费大量人力，生产效率低下，不利于企业向自动化发现发展。
技术实现要素：
针对现有的饼干抓取移位是由人工完成的问题，本实用新型提供了一种饼干移位抓取装置，由抓取机械手自动实现饼干抓取移位，节省人力。
本实用新型采用以下的技术方案：
一种饼干移位抓取装置，包括立柱，立柱的上端连接有第一滑轨，第一滑轨通过滑块连接有横臂，横臂与第一滑轨相互垂直，横臂连接有伺服电机，伺服电机控制横臂在第一滑轨上前后滑动；
所述横臂上设置有滑道和步进电机，滑道上垂直连接有抓取移位组件，所述抓取移位组件与步进电机相连，步进电机带动抓取移位组件在滑道上左右滑动；
抓取移位组件包括滑动连接在滑道上的固定板，固定板上固定有气缸，所述气缸的活塞杆连接有连接杆，连接杆的下端固定连接机械手夹具；
所述机械手夹具包括固定连接在连接杆下端的回转气缸，回转气缸的回转轴连接有夹具架，回转气缸通过回转轴带动夹具架转动；
所述夹具架包括固定板，固定板的下端通过多个固定杆连接有吸盘板，吸盘板上的底面连接有多排吸盘夹具，每排吸盘夹具上均设置有多个真空吸盘，真空吸盘均与真空泵相连。
优选地，所述回转气缸通过回转轴带动夹具架旋转90度。
优选地，所述吸盘夹具有四排，每排吸盘夹具上的真空吸盘数量为10至15个。
优选地，所述固定杆有4个。
本实用新型具有的有益效果是：
本实用新型提供的饼干移位抓取装置，通过机械手夹具上的吸盘将多排水平运输通道内的饼干吸取后，气缸回缩，机械手夹具上升至工位后，回转气缸通过回转轴带动夹具架旋转90度，之后放至高层竖向运输通道内，完成饼干移位过程，整个过程不需要人工参与，全程机械完成，节省人力物力，提高了生产效率和企业竞争力。
附图说明
图1为饼干移位抓取装置的结构正视图。
图2为饼干移位抓取装置的结构侧视图。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型进行具体的说明：
结合图1和图2，一种饼干移位抓取装置，包括立柱1，立柱1的上端连接有第一滑轨2，第一滑轨2通过滑块连接有横臂3，横臂3与第一滑轨2相互垂直，横臂3连接有伺服电机4，伺服电机4控制横臂3在第一滑轨2上前后滑动。
横臂3移动能使得抓取移位组件更加灵活的移动到需要工作的工位处。
横臂3上设置有滑道和步进电机5，滑道上垂直连接有抓取移位组件6，抓取移位组件6与步进电机5相连，步进电机5带动抓取移位组件在滑道上左右滑动。
如图1和图2所示，抓取移位组件6包括滑动连接在滑道上的固定板，固定板上固定有气缸7，气缸7的活塞杆连接有连接杆8，连接杆8的下端固定连接机械手夹具。
机械手夹具包括固定连接在连接杆下端的回转气缸9，回转气缸9的回转轴10连接有夹具架，回转气缸通过回转轴带动夹具架转动90度。
夹具架包括固定板11，固定板11的下端通过多个固定杆12连接有吸盘板13，吸盘板上的底面连接有多排吸盘夹具，每排吸盘夹具上均设置有多个真空吸盘14，真空吸盘均与真空泵相连。
具体的，吸盘夹具有四排，每排吸盘夹具上的真空吸盘数量为10至15个，固定杆有4个。
本实用新型提供的饼干移位抓取装置的大致工作过程为：
起始时，抓取移位组件6位于水平运输通道的上方，当需要移位饼干时，气缸7的活塞杆伸出，带动机械手夹具下移，机械手夹具下端的真空吸盘14吸取多排运输通道内的饼干后，气缸活塞杆回缩，带动机械手夹具上升回位；之后，步进电机5带动抓取移位组件6移动至高层竖向运输通道上方，回转气缸通过回转轴带动夹具架旋转90度，使多排吸盘夹具变为竖向，之后机械手夹具下落真空吸盘将饼干放至高层竖向运输通道内，完成饼干移位过程，之后回转气缸再带动夹具架回位，抓取移位组件6移至起始位，等待接下来饼干到位，重复上述过程。
当然，上述说明并非是对本实用新型的限制，本实用新型也并不仅限于上述举例，本技术领域的技术人员在本实用新型的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也应属于本实用新型的保护范围。