本发明涉及自动化生产领域，具体而言，涉及一种搬运夹具及具有其的码垛机。
背景技术：
在现代工业生产中，产品在最后一道工序装入袋子或箱子包装成货物后，需要对包装货物进行搬运、整理、排列、堆码，为了方便叉车运输，一般将货物按一定排列顺序码放在木质(或塑料)托盘上。
传统的都是采用人工进行搬运、整理、排列、堆码，随着产品生产量的增大，这种采用人工进行堆码的方式存在堆码速度过于缓慢、工人劳动强度大，而且人工成本高，已经不能满足生产企业对高效包装输送线的需求。而且产品包装各种不同形状尺寸的包装货物后，人工搬运、码垛比较困难。
为了克服这些困难，市面上出现了多种码垛机械设备，这些码垛机械设备能代替工人的劳动强度，但是这些码垛机械设备的码垛夹具的结构较为复杂、兼容性形较差，且现有的码垛夹具不能承载重量较大的货物，仅依靠夹持力夹取货物，承载能力较差。
技术实现要素：
本发明的主要目的在于提供一种搬运夹具及具有其的码垛机，以解决现有技术中的码垛机的码垛夹具的承载能力较差的问题。
为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种搬运夹具，包括：支撑架；夹持组件，夹持组件安装在支撑架上，夹持组件具有用于夹持货物的夹持空间；托持件，托持件的至少部分位于夹持空间的下方，以在夹持组件夹持货物时支撑在货物的底部。
进一步地，夹持组件包括：第一夹持板，第一夹持板安装在支撑架上；第二夹持板，第二夹持板相对于第一夹持板可移动地安装在支撑架上，第一夹持板和第二夹持板之间形成夹持空间。
进一步地，托持件具有用于避让货物的避让位置和用于支撑在货物底部的托持位置，托持件位置可调节地安装在第二夹持板上以处于避让位置或托持位置。
进一步地，托持件包括连接部和与连接部铰接的托持部，连接部固定在第二夹持板，以使托持部相对于第二夹持板可摆动地设置。
进一步地，托持部包括固定板和设置在固定板上的托板，固定板为直板体，托板为l形板，托板的一个板段与固定板连接，托板的另一个板段用于托持货物。
进一步地，搬运夹具还包括驱动气缸，驱动气缸的缸体安装在第一夹持板上，驱动气缸的活塞杆与托持部连接，以带动托持部摆动。
进一步地，搬运夹具还包括：传动丝杠，传动丝杠可转动地安装在支撑架上，第二夹持板上设置有与传动丝杠相配合的传动块，第二夹持板与传动块连接，以使第二夹持板在传动丝杠和传动块的作用下沿传动丝杠移动。
进一步地，支撑架上设置有导向轨，第二夹持板上设置有与导向轨相配合的导向块，导向轨沿传动丝杠的延伸方向延伸。
进一步地，支撑架包括主架体和设置在主架体下方的支撑板，传动丝杠和导向轨均安装在支撑板上。
进一步地，支撑架包括主架体，主架体为条形架，夹持组件和托持件均为多个，多个夹持组件和多个托持件一一对应地设置，多个夹持组件沿主架体的延伸方向间隔设置。
根据本发明的另一方面，提供了一种码垛机，包括码垛机器人和设置在码垛机器人的操作臂上的搬运夹具，搬运夹具为上述的搬运夹具。
本发明中的搬运夹具包括支撑架和夹持组件，夹持组件安装在支撑架上，由于夹持组件具有用于夹持货物的夹持空间，且托持件的至少部分位于夹持空间的下方，这样，在夹持组件夹持货物时，便可以利用该托持件支撑在货物的底部，进而实现对货物的支撑，提高了搬运夹具的承载能力，使得该搬运夹具可以承载重量较大的货物，解决了现有技术中的码垛机的码垛夹具的承载能力较差的问题。
附图说明
构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1示出了根据本发明的搬运夹具的实施例的结构示意图；
图2示出了图1中的搬运夹具的主视图；以及
图3示出了图1中的搬运夹具的侧视图。
其中，上述附图包括以下附图标记：
10、支撑架；11、导向轨；12、主架体；13、支撑板；20、夹持组件；201、夹持空间；21、第一夹持板；22、第二夹持板；30、托持件；31、连接部；32、托持部；321、固定板；322、托板；40、驱动气缸；50、传动丝杠；60、传动块；70、导向块；80、加强架；91、辅助连接板；92、夹具法兰；100、驱动电机。
具体实施方式
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。
应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本申请提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。
需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。
本发明提供了一种搬运夹具，请参考图1至图3，搬运夹具包括：支撑架10；夹持组件20，夹持组件20安装在支撑架10上，夹持组件20具有用于夹持货物的夹持空间201；托持件30，托持件30的至少部分位于夹持空间201的下方，以在夹持组件20夹持货物时支撑在货物的底部。
本发明中的搬运夹具包括支撑架10和夹持组件20，夹持组件20安装在支撑架10上，由于夹持组件20具有用于夹持货物的夹持空间201，且托持件30的至少部分位于夹持空间201的下方，这样，在夹持组件20夹持货物时，便可以利用该托持件30支撑在货物的底部，进而实现对货物的支撑，提高了搬运夹具的承载能力，使得该搬运夹具可以承载重量较大的货物，解决了现有技术中的码垛机的码垛夹具的承载能力较差的问题。
本实施例中的夹持组件20的具体结构，如图1和图3所示，夹持组件20包括：第一夹持板21，第一夹持板21安装在支撑架10上；第二夹持板22，第二夹持板22相对于第一夹持板21可移动地安装在支撑架10上，第一夹持板21和第二夹持板22之间形成夹持空间201。这样，可以比较方便地实现对货物的夹持。
为了实现托持件30对货物的托持，如图1至图3所示，托持件30具有用于避让货物的避让位置和用于支撑在货物底部的托持位置，托持件30位置可调节地安装在第二夹持板22上以处于避让位置或托持位置。
本实施例中的托持件30的具体结构，如图1至图3所示，托持件30包括连接部31和与连接部31铰接的托持部32，连接部31固定在第二夹持板22，以使托持部32相对于第二夹持板22可摆动地设置。这样，可以比较方便地使托持部32处于避让位置或托持位置。
在本发明的一种实施例中，如图1至图3所示，托持部32包括固定板321和设置在固定板321上的托板322，固定板321为直板体，托板322为l形板，托板322的一个板段与固定板321连接，托板322的另一个板段用于托持货物。
优选地，固定板321沿货物的延伸方向延伸，托板322为多个，多个托板322沿固定板321的延伸方向相间隔地设置在固定板321上。
在本发明的另一个实施例中，托持部32为由第一板体和第二板体拼接而成的l形板，第一板体与连接部31铰接，第二板体用于支撑货物。
为了实现对托持部32的驱动，如图1所示，搬运夹具还包括驱动气缸40，驱动气缸40的缸体安装在第一夹持板21上，驱动气缸40的活塞杆与托持部32连接，以带动托持部32摆动。这样，可以比较方便地驱动该托持部32运动。
为了实现对第二夹持板22的传动，如图1和图3所示，搬运夹具还包括：传动丝杠50，传动丝杠50可转动地安装在支撑架10上，第二夹持板22上设置有与传动丝杠50相配合的传动块60，第二夹持板22与传动块60连接，以使第二夹持板22在传动丝杠50和传动块60的作用下沿传动丝杠50移动。这样，在传动丝杠50转动时，便可以控制第二夹持板22沿该传动丝杠50移动。优选地，该传动丝杠50沿第一夹持板21和第二夹持板22的布置方向延伸。
为了驱动该传动丝杠50转动，如图1和图3所示，该搬运夹具包括驱动电机100，该驱动电机100与传动丝杠50驱动连接，以驱动该传动丝杠50转动。
为了实现对该第二夹持板22的导向，如图3所示，支撑架10上设置有导向轨11，第二夹持板22上设置有与导向轨11相配合的导向块70，导向轨11沿传动丝杠50的延伸方向延伸。优选地，导向轨11具有凸起部，凸起部沿导向轨11的延伸方向延伸，导向块70具有与该凸起部相配合的凹槽，导向块70通过该凹槽卡设在该凸起部上。
为了实现夹持组件20的安装，如图1所示，支撑架10包括主架体12和设置在主架体12下方的支撑板13，传动丝杠50和导向轨11均安装在支撑板13上。优选地，支撑架10还包括加强架80，该加强架80的一个侧壁与支撑板13连接，加强架80的另一个侧壁与主架体12连接。优选地，加强架80为三角架，加强架80为多个，多个加强架80沿主架体12的延伸方向间隔设置。
此外，主架体12上设置有夹具法兰92，该主架体12通过该夹具法兰92与机器人的操作臂连接。夹具法兰92的侧面设置有辅助连接板91，夹具法兰92通过该辅助连接板91与主架体12连接。
在本实施例中，支撑架10包括主架体12，主架体12为条形架，夹持组件20和托持件30均为多个，多个夹持组件20和多个托持件30一一对应地设置，多个夹持组件20沿主架体12的延伸方向间隔设置。优选地，夹持组件20和托持件30均为两个。
优选地，主架体12包括第一横梁、第二横梁以及多个纵梁，第一横梁和第二横梁平行设置，多个纵梁平行设置并位于第一横梁和第二横梁之间以连接第一横梁和第二横梁。
本发明还提供了一种码垛机，包括码垛机器人和设置在码垛机器人的操作臂上的搬运夹具，搬运夹具为上述的搬运夹具。
从以上的描述中，可以看出，本发明上述的实施例实现了如下技术效果：
本发明中的搬运夹具包括支撑架10和夹持组件20，夹持组件20安装在支撑架10上，由于夹持组件20具有用于夹持货物的夹持空间201，且托持件30的至少部分位于夹持空间201的下方，这样，在夹持组件20夹持货物时，便可以利用该托持件30支撑在货物的底部，进而实现对货物的支撑，提高了搬运夹具的承载能力，使得该搬运夹具可以承载重量较大的货物，解决了现有技术中的码垛机的码垛夹具的承载能力较差的问题。
需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施方式例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。