本实用新型涉及冷藏存储技术领域，尤其是一种无害化冷藏收储设备。
背景技术：
在饲养牲畜的过程中，为了防止疫情扩散，通常需要将病死的牲畜尸体进行集中处理，目前多数养殖场的做法是将病死的牲畜尸体进行堆积至冷库进行储存，当病死的猪、牛、羊等尸体堆积的一定量后，然后将其集中运输至处理中心进行处理，如掩埋、焚烧或制备有机肥等，但是目前牲畜尸体普遍还依赖人工摆运进行进出冷库，由于冷库内外温差较大，因此采用人工搬运的形式进出冷库，会带来极大的不便，其次，工作人员在搬运时与牲畜尸体会有过多的接触，具有一定的安全隐患。
技术实现要素：
本实用新型要解决的技术问题是：为了解决现有技术中采用人工搬运将牲畜尸体在堆积到冷库中进行存储，导致极大的不便及具有一定安全隐患的问题，现提供一种无害化冷藏收储设备。
本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种无害化冷藏收储设备，其特征在于：该冷藏收储设备包括：
冷库，用于对牲畜尸体进行冷藏；
料桶，用于装载牲畜尸体；
旋转式存储装置，设置在冷库内，所述旋转式存储装置包括用于放置料桶的转盘及用于驱动转盘转动的动力组件；
自运转小车，用于输送料桶进出冷库，所述自运转小车具有用于放置料桶的货叉及升降组件，所述升降组件用于驱动货叉上升或下降，以实现在转盘上取出或放置料桶；
导轨，用于对自运转小车进行导向，所述导轨的一端从外界经冷库的进出口延伸至冷库内；
机械手，用于夹持料桶，并设置在导轨远离冷库的一端；
进库输送线，用于将牲畜尸体向冷库输送，所述进库输送线的输出端靠近机械手；
以及出库输送线，用于将冷库中的牲畜尸体向外输送，当牲畜尸体进库时，机械手夹持住料桶，并利用料桶接住进库输送线的输出端所输入的牲畜尸体，然后机械手将装有牲畜尸体的料桶转移至自运转小车上，随后由自运转小车将装有牲畜尸体的料桶输送至冷库内的转盘上；当牲畜尸体出库时，自运转小车将转盘上的装有牲畜尸体的料桶输送至冷库外，并由机械手将该料桶夹持，然后利用机械手将该料桶中的牲畜尸体倾倒至出库输送线上，最后由出库输送线将牲畜尸体向外输送至运输车内。
本方案中在牲畜尸体入库时，通过将牲畜尸体放置在进库输送线上，然后由进库输送线将牲畜尸体输送至进库输送线的输出端，并自动落入机械手所夹持的料桶内，实现牲畜尸体的自动装入料桶，然后通过机械手将装有牲畜尸体的料桶放置在自运转小车的货叉上，并利用自运转小车将装有牲畜尸体的料桶输送至冷库中的转盘处，然后由升降组件驱动货叉下降将其上的料桶置于转盘上，转盘上每输入一个料桶，转盘转动一定角度，可便于方便快速找出转盘上的不同料桶的位置；在牲畜尸体出库时，选择好所需出库的牲畜尸体，并由动力组件驱动转盘转动将待出库牲畜尸体所在的料桶转动至靠近导轨，然后利用自运转小车移动至该料桶处，与此同时自运转小车的货叉处于料桶底部，然后由升降组件驱动货叉上升将其上的料桶与转盘分离，随后利用自运转小车将该料桶转移至冷库外，随后利用机械手将自运转小车上的料桶夹持，然后利用机械手将该料桶中的牲畜尸体倾倒至出库输送线上，最后由出库输送线将牲畜尸体向外输送至运输车内，完成装车。
为了提高冷库的空间利用率，进一步地，所述料桶的横截面呈六边形，所述转盘的上表面沿其圆周方向等间隔划分为若干用于放置料桶的存放区域，所述导轨位于冷库内的一端设有存放工位，当自运转小车沿导轨到达存放工位时，自运转小车上的货叉位于转盘上最靠近冷库进出口的一个存放区域，所述导轨相对转盘的位置被设置成当自运转小车移动至存放工位时该自运转小车上的料桶最内侧的外侧面正对转盘的中心。
优选地，所述料桶的横截面呈正六边形。
进一步地，所述冷库的进出口相对转盘偏心设置，所述导轨沿直线方向延伸。
为了便于自运转小车在向转盘靠拢时，其上的货叉可插在料桶的底部，进一步地，所述转盘上的每一个存放区域均设置有用于放置料桶的垫块。
进一步地，所述动力组件包括安装座、主电机、减速机、内齿圈及第一齿轮，所述安装座设置在冷库内，所述减速机固定在安装座上，所述主电机固定在减速机上，所述内齿圈同轴固定在转盘上，所述转盘转动设在安装座上，所述主电机的输出端与减速机的输入端传动连接，所述减速机的输出端与第一齿轮传动连接，所述第一齿轮与内齿圈啮合，主电机驱动减速机，并由减速机驱动第一齿轮，利用第一齿轮与内齿圈的啮合从而实现转盘在安装座上的旋转。
进一步地，所述自运转小车包括车架及沿竖直方向滑动设置在车架上的横梁，所述货叉固定在横梁上，所述车架上设置有与导轨相匹配的车轮，所述车轮滚动设置在导轨上，所述车架上固定有输出端朝下的驱动电机，所述驱动电机的输出端上传动连接有第二齿轮，所述导轨上固定有与其相平行的齿条，所述第二齿轮与齿条啮合，通过车轮与导轨的配合，使自运转小车的移动方向限制在导轨的长度方向上，利用驱动电机驱动第二齿轮转动，通过第二齿轮与齿条的传动，从而实现自运转小车沿导轨方向的移动。
进一步地，所述升降组件包括升降电机、丝杆及螺母，所述升降电机相对车架固定连接，所述升降电机的输出端与丝杆传动连接，所述丝杆转动设置在车架上，所述螺母固定在横梁上，所述丝杆与螺母螺纹传动连接，利用升降电机带动丝杆转动，通过丝杆与螺母的螺纹传动，从而实现货叉的上升或下降。
为了提高料桶在货叉上的平稳性，进一步地，所述料桶的底部开设有定位孔，所述货叉上设置有与所述定位孔相匹配的定位柱。
进一步地，所述机械手包括底座及头部箱体，所述头部箱体转动连接在底座的顶端，所述底座上固定有用于驱动头部箱体在水平面内转动的第一动力机构，所述头部箱体的一端设置有夹取抓手，另一端设置有用于驱动夹取抓手在竖直平面内转动的第二动力机构，所述夹取抓手包括安装部及位于安装部两侧的夹臂，所述夹臂的内侧面上均固定有与料桶外侧的卡槽相配合的延伸部，所述夹臂的外侧面均固定有锁定气缸，所述锁定气缸的活塞杆上均固定有锁定杆，所述锁定杆穿过其所在的夹臂；
上述机械手的主要原理如下：转移机械手在抓取转移料桶时，采用将料桶放置在夹取抓手两侧的夹臂之间，夹臂内侧面的延伸部可卡入料桶的卡槽，可更好的夹持住料桶，确保料桶不会从夹臂之间垂直滑落，然后利用锁定气缸驱动锁定杆紧抵在料桶的外壁上，从而实现将料桶牢靠的夹持，其中，通过第一动力机构可使料桶随夹取抓手在水平面内转动，实现料桶在自运转小车和进库输送线或出库输送线之间的转移，通过第二动力机构可使料桶随夹取抓手在竖直平面内转动，实现料桶在竖直平面内倾斜以便平稳的接住进库输送线所输出的牲畜尸体或将料桶中的牲畜尸体倾倒在出库输送线的输入端。
进一步地，所述第一动力机构包括第一电机、外齿圈及与外齿圈相匹配的第三齿轮，所述第一电机固定在底座上，所述第三齿轮与第一电机的输出端传动连接，所述外齿圈固定在头部箱体上，所述第三齿轮与外齿圈相啮合，通过第一电机驱动第三齿轮转动，由第三齿轮与外齿圈的啮合，从而实现头部箱体在水平面内转动。
进一步地，所述第二动力机构包括第二电机及传动轴，所述第二电机相对固定在头部箱体上，所述第二电机的输出端与传动轴传动连接，所述传动轴远离第二电机的一端与夹取抓手的安装部固定连接，利用第二电机驱动传动轴转动，以此实现夹取抓手在竖直平面内转动。
进一步地，所述进库输送线包括均通过输送带输送的第一皮带输送装置及第二皮带输送装置，所述第一皮带输送装置的输出端与第二皮带输送装置的输入端相接，所述第二皮带输送装置的输出端靠近机械手，所述第一皮带输送装置的输送方向沿水平方向设置，所述第二皮带输送装置沿第一皮带输送装置至机械手方向向上倾斜；所述出库输送线包括均通过输送带输送的第三皮带输送装置及第四皮带输送装置，所述第三皮带输送装置的输入端靠近所述机械手，所述第三皮带输送装置的输出端与第四皮带输送装置的输入端相接，所述第三皮带输送装置沿机械手至第四皮带输送装置的方向向上倾斜，所述第四皮带输送装置用于将其上的牲畜尸体向运输车内输送，所述第一皮带输送装置的底部设置有称重仪；
其中，第一皮带输送装置沿水平方向设置的目的在于为了便于称重，利用称重仪可在检测牲畜尸体的重量，以便确认牲畜尸体的规格，从而以便保险公司或其他机构对该牲畜尸体确定所需补助的具体金额；
其中，第二皮带输送装置沿第一皮带输送装置至机械手方向向上倾斜的目的在于，以便其上的牲畜尸体落入机械手所夹持的料桶中，实现牲畜尸体自动进入料桶；
其中，第三皮带输送装置沿机械手至第四皮带输送装置的方向向上倾斜的目的在于以便将出库的牲畜尸体上升至运输车车箱的高度，值得注意的是第四皮带输送装置是用于伸入到运输车的车箱内，以便牲畜尸体的装车。
由于输送带在输送牲畜尸体后，部分腐臭物质会粘附在输送带的工作面上，导致附近的气味非常刺鼻，腐臭物质所携带的病菌也会威胁工作人员的健康，且输送带上粘附较多污垢时还会使输送带上的牲畜尸体打滑，进一步地，所述第一皮带输送装置、第二皮带输送装置、第三皮带输送装置及第四皮带输送装置中输送带的下方均设置有用于输送带回程时清扫输送带的工作面的皮带在线清洗机构；
通过皮带在线清洗机构可及时对输送带进行清洗消毒，确保输送带的洁净度，改善输送带周围的空气环境，有效的避免了输送带上污垢积累较多时所导致的输送带上的牲畜尸体打滑
进一步地，所述皮带在线清洗机构包括设置在回程输送带工作面下方的水槽、设置在水槽内的喷水组件及转动安装在水槽内的刮板，所述刮板在弹性元件的作用下抵在回程输送带的工作面，所述喷水组件及刮板沿回程输送带的运行方向依次设置。
上述皮带在线清洗机构的设计在输送带回程时首先利用喷水组件对输送带的工作面进行清洗消毒，喷水组件所喷射出的清洗水随后会落入到水槽中，避免清洗水洒落到输送带附近的地面，确保周围环境的洁净，还可对清洗水进行收集重复利用，回程输送带被喷水组件清洗后，刮板在弹性元件的作用抵在回程输送带的工作面上，可将回程输送带工作面上所残留的污垢及清洗水进行刮除，提高对输送带的清洗效果。
进一步地，所述喷水组件包括喷淋管及安装在喷淋管上的第一喷射组和第二喷射组，所述第一喷射组及第二喷射组均包括若干间隔分布在喷淋管上的扇形喷嘴，所述扇形喷嘴均与喷淋管连通，且扇形喷嘴的喷射口均朝向回程输送带的工作面，利用扇形喷嘴可喷射出扁平状扇形喷雾，提高单个喷嘴对输送带的清洗效果及清洗面积。
由于输送带在输送牲畜尸体时，牲畜尸体主要与输送带工作面的中间部位接触，因此在输送带的中间部位会留下较多的污垢，进一步地，所述第一喷射组和第二喷射组对称安装在喷淋管上，同一喷射组中的扇形喷嘴的喷射口相互平行，所述扇形喷嘴的喷射口相对喷淋管的轴线倾斜设置；
利用上述设置使同一喷射组中各个扇形喷嘴所喷出的扁平状扇形喷雾相互错开且相互平行，对输送带的工作面进行间隔式冲刷，提高对输送带的清洗效果，而位于第一喷射组中最内侧的扇形喷嘴与第二喷射组中最内侧的扇形喷嘴所喷射出的扁平状扇形喷雾相互交叉，对输送带工作面污垢较多的中间部位进行集中冲刷，实现针对性的输送带中间部位进行清洗。
进一步地，所述刮板通过销轴转动设置在水槽内，所述弹性元件为扭簧，所述扭簧套设在所述销轴上，所述扭簧的一端抵在水槽的槽底，另一端抵在刮板上，通过扭簧的设置可确保刮板始终抵在回程输送带的工作面上。
目前金属探测设备一般为门形金属检测设备，但是其却不适用于皮带输送机上，一方面在皮带输送机上增加门形金属检测设备，显然其所需成本是非常之高，另一方面输送机的机架一般为金属，容易存在误检，而部分养殖户为了能获得更多的补偿，会在牲畜尸体中塞入金属，而一旦牲畜尸体中塞入金属后，在后续的牲畜尸体粉碎过程中容易损伤刀片，针对与此，进一步地，所述第一皮带输送装置上设置有金属探测机构，所述金属探测机构包括条形基座、滑动设置在条形基座上的滑块及固定在滑块上的金属探测仪，所述条形基座固定在第一皮带输送装置上，所述条形基座上设置有用于驱动金属探测仪沿输送带宽度方向往复运动的驱动组件，所述金属探测仪位于第一皮带输送装置中输送带的下方；
上述设计巧妙的利用了在牲畜尸体随第一皮带输送装置中输送带输送的过程中，驱动组件带动金属探测仪沿输送带的宽度方向来回移动，从而实现对输送带上的牲畜尸体进行在线金属探测，将金属探测仪设置在输送带的下方并避开第一皮带输送装置的机架，可防止因第一皮带输送装置的机架所导致的金属探测仪误检。
进一步地，所述驱动组件包括第三电机、同步带、主同步轮及副同步轮，所述主同步轮及副同步轮分别转动设置在条形基座的两端，所述同步带通过主同步轮和副同步轮传动连接，所述第三电机固定在条形基座上，所述第三电机的输出端与主同步轮传动连接，所述滑块上固定有与同步带相匹配的齿板，所述同步带与齿板相啮合，通过第三电机带动主同步轮，从而实现同步带上的滑块沿输送带宽度方向往复运动，进而实现金属探测仪的来回巡检。
为了确保金属探测仪与同步带运动的一致性，进一步地，所述同步带通过压板固定在齿板上。
为了防止驱动组件影响到金属探测仪的探测，进一步地，所述滑块上固定有连接板，所述金属探测仪通过连接块固定在连接板远离滑块的一端，所述的连接板为环氧酚醛玻璃布层压板。
由于金属探测仪的存在，因此金属探测仪正对的输送带部位无法安装辊筒进行支撑，因为辊筒一般为金属，显然使其支撑的输送带，容易导致牲畜尸体输送的平稳性，进一步地，所述第一皮带输送装置中位于金属探测仪的上方固定有用于支撑输送带的电木板，电木板具有较高的强度，一方面不会影响到金属探测仪，另一方面可衬托住输送带，从而提高牲畜尸体输送的平稳性。
本实用新型的有益效果是：本实用新型的无害化冷藏收储设备可实现牲畜尸体的自动进出冷库，还可实现牲畜尸体的自动装车，全程无需人工接触牲畜尸体，提高安全性，且冷库空间利用率高，并可在线对输送带进行清洗消毒，改善周围的空气环境，还可检测出牲畜尸体中是否含有金属，从而避免养殖户为了获得更多补偿而在牲畜尸体中混入金属。
附图说明
下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。
图1是本实用新型无害化冷藏收储设备的主视示意图；
图2是本实用新型无害化冷藏收储设备的俯视示意图；
图3是本实用新型中料桶的示意图；
图4是本实用新型中料桶的三维示意图；
图5是本实用新型中冷库、旋转式存储装置、自运转小车及机械手之间配合的俯视示意图；
图6是本实用新型中冷库、旋转式存储装置、自运转小车及机械手之间配合的主视示意图；
图7是本实用新型中旋转式存储装置的三维示意图；
图8是本实用新型中旋转式存储装置的剖视示意图；
图9是本实用新型中自运转小车一侧的三维示意图；
图10是本实用新型中自运转小车另一侧的三维示意图；
图11是本实用新型中自运转小车的剖视示意图；
图12是本实用新型中自运转小车的车架示意图；
图13是本实用新型中机械手的三维示意图；
图14是图13中A的局部方式示意图；
图15是本实用新型中机械手的剖视示意图；
图16是本实用新型中机械手的主视示意图；
图17是本实用新型中皮带在线清洗机构的三维示意图；
图18是本实用新型中皮带在线清洗机构使用状态示意图；
图19是本实用新型中皮带在线清洗机构的俯视示意图；
图20是图19中B-B向剖视示意图；
图21是图20中C-C向剖视示意图；
图22是本实用新型中皮带在线清洗机构的喷淋管上扇形喷嘴的分布示意图；
图23是本实用新型中金属探测机构的三维示意图；
图24是本实用新型中金属探测机构的俯视示意图；
图25是图24中D-D向剖视示意图；
图26是图25中E的局部放大示意图；
图27是本实用新型中第一皮带输送装置的示意图；
图28是本实用新型中第一皮带输送装置的三维示意图。
图29是本实用新型中料桶为圆形料桶其在转盘上的排布示意图；
图30是本实用新型中导轨上自运转小车中心正对转盘中心时料桶在转盘上的排布示意图。
图中：1、冷库；
2、旋转式收储装置，2-1、转盘，2-11、存放区域，2-12、垫块，2-2、安装座，2-3、主电机，2-4、减速机，2-5、内齿圈，2-6、第一齿轮；
3、料桶，3-1、定位孔，3-2、卡槽；
4、自运转小车，4-1、货叉，401、定位柱，4-2、车架，4-3、横梁，4-4、车轮，4-5、驱动电机，4-6、第二齿轮，4-7、齿条，4-8、升降电机，4-9、丝杆，4-10、螺母，4-11、导轨；
5、运输车；
6、机械手，6-1、底座，6-2、头部箱体，6-3、夹取抓手，6-31、安装部， 6-32、夹臂，6-321、延伸部，6-33、锁定气缸，6-34、锁定杆，6-35、连接部， 6-4、第一电机，6-5、外齿圈，6-6、第三齿轮，6-7、第二电机，6-8、传动轴；
7、进库输送线，71、第一皮带输送装置，71-1、称重仪，72、第二皮带输送装置；
8、出库输送线，81、第三皮带输送装置，82、第四皮带输送装置；
9、输送带，10、机架，10-1、主动带轮，10-2、从动带轮；
11、皮带在线清洗机构，11-1、水槽，11-2、刮板，11-3、喷淋管，11-4、第一喷射组，11-5、第二喷射组，11-6、扇形喷嘴，11-61、喷射口，11-7、扭簧，11-8、销轴，11-9、扁平状扇形喷雾；
12、金属探测机构，12-1、条形基座，12-2、滑块，12-3、金属探测仪， 12-4、第三电机，12-5、同步带，12-6、主同步轮，12-7、副同步轮，12-8、齿板，12-9、压板，12-10、连接板，12-11、连接块，12-12、电木板。
具体实施方式
现在结合附图对本实用新型作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本实用新型的基本结构，因此其仅显示与本实用新型有关的构成，方向和参照(例如，上、下、左、右、等等)可以仅用于帮助对附图中的特征的描述。因此，并非在限制性意义上采用以下具体实施方式，并且仅仅由所附权利要求及其等同形式来限定所请求保护的主题的范围。
实施例1
如图1和2所示，一种无害化冷藏收储设备，其特征在于：该冷藏收储设备包括：
冷库1，用于对牲畜尸体进行冷藏；
料桶3，用于装载牲畜尸体；
旋转式存储装置，设置在冷库1内，旋转式存储装置包括用于放置料桶3 的转盘2-1及用于驱动转盘2-1转动的动力组件；
自运转小车4，用于输送料桶3进出冷库1，自运转小车4具有用于放置料桶3的货叉4-1及升降组件，升降组件用于驱动货叉4-1上升或下降，以实现在转盘2-1上取出或放置料桶3；
导轨4-11，用于对自运转小车4进行导向，导轨4-11的一端从外界经冷库 1的进出口延伸至冷库1内；
机械手6，用于夹持料桶3，并设置在导轨4-11远离冷库1的一端；
进库输送线7，用于将牲畜尸体向冷库1输送，进库输送线7的输出端靠近机械手6；
以及出库输送线8，用于将冷库1中的牲畜尸体向外输送，当牲畜尸体进库时，机械手6夹持住料桶3，并利用料桶3接住进库输送线7的输出端所输入的牲畜尸体，然后机械手6将装有牲畜尸体的料桶3转移至自运转小车4上，随后由自运转小车4将装有牲畜尸体的料桶3输送至冷库1内的转盘2-1上；当牲畜尸体出库时，自运转小车4将转盘2-1上的装有牲畜尸体的料桶3输送至冷库1外，并由机械手6将该料桶3夹持，然后利用机械手6将该料桶3中的牲畜尸体倾倒至出库输送线8上，最后由出库输送线8将牲畜尸体向外输送至运输车5内。
如图7和8所示，动力组件包括安装座2-2、主电机2-3、减速机2-4、内齿圈2-5及第一齿轮2-6，安装座2-2设置在冷库1内，减速机2-4固定在安装座2-2上，主电机2-3固定在减速机2-4上，内齿圈2-5同轴固定在转盘2-1 上，转盘2-1转动设在安装座2-2上，主电机2-3的输出端与减速机2-4的输入端传动连接，减速机2-4的输出端与第一齿轮2-6传动连接，第一齿轮2-6 与内齿圈2-5啮合，主电机2-3驱动减速机2-4，并由减速机2-4驱动第一齿轮 2-6，利用第一齿轮2-6与内齿圈2-5的啮合从而实现转盘2-1在安装座2-2上的旋转。
如图9-12所示，自运转小车4包括车架4-2及沿竖直方向滑动设置在车架 4-2上的横梁4-3，货叉4-1固定在横梁4-3上，车架4-2上设置有与导轨4-11 相匹配的车轮4-4，车轮4-4滚动设置在导轨4-11上，车架4-2上固定有输出端朝下的驱动电机4-5，驱动电机4-5的输出端上传动连接有第二齿轮4-6，导轨4-11上固定有与其相平行的齿条4-7，第二齿轮4-6与齿条4-7啮合，通过车轮4-4与导轨4-11的配合，使自运转小车4的移动方向限制在导轨4-11的长度方向上，利用驱动电机4-5驱动第二齿轮4-6转动，通过第二齿轮4-6与齿条4-7的传动，从而实现自运转小车4沿导轨4-11方向的移动。
升降组件包括升降电机4-8、丝杆4-9及螺母4-10，升降电机4-8相对车架4-2固定连接，升降电机4-8的输出端与丝杆4-9传动连接，丝杆4-9转动设置在车架4-2上，螺母4-10固定在横梁4-3上，丝杆4-9与螺母4-10螺纹传动连接，利用升降电机4-8带动丝杆4-9转动，通过丝杆4-9与螺母4-10的螺纹传动，从而实现货叉4-1的上升或下降。
如图3、4和9所示，料桶3的底部开设有定位孔3-1，货叉4-1上设置有与定位孔3-1相匹配的定位柱401。
如图13-16所示，机械手6包括底座6-1及头部箱体6-2，头部箱体6-2转动连接在底座6-1的顶端，底座6-1上固定有用于驱动头部箱体6-2在水平面内转动的第一动力机构，头部箱体6-2的一端设置有夹取抓手6-3，另一端设置有用于驱动夹取抓手6-3在竖直平面内转动的第二动力机构，夹取抓手6-3包括安装部6-31及位于安装部6-31两侧的夹臂6-32，夹臂6-32的内侧面上均固定有与料桶3外侧的卡槽3-2相配合的延伸部6-321，夹臂6-32的外侧面均固定有锁定气缸6-33，锁定气缸6-33的活塞杆上均固定有锁定杆6-34，锁定杆 6-34穿过其所在的夹臂6-32；
上述机械手6的主要原理如下：转移机械手6在抓取转移料桶3时，采用将料桶3放置在夹取抓手6-3两侧的夹臂6-32之间，夹臂6-32内侧面的延伸部6-321可卡入料桶3的卡槽3-2，可更好的夹持住料桶3，确保料桶3不会从夹臂6-32之间垂直滑落，然后利用锁定气缸6-33驱动锁定杆6-34紧抵在料桶 3的外壁上，从而实现将料桶3牢靠的夹持，其中，通过第一动力机构可使料桶 3随夹取抓手6-3在水平面内转动，实现料桶3在自运转小车4和进库输送线7 或出库输送线8之间的转移，通过第二动力机构可使料桶3随夹取抓手6-3在竖直平面内转动，实现料桶3在竖直平面内倾斜以便平稳的接住进库输送线7 所输出的牲畜尸体或将料桶3中的牲畜尸体倾倒在出库输送线8的输入端。
第一动力机构包括第一电机6-4、外齿圈6-5及与外齿圈6-5相匹配的第三齿轮6-6，第一电机6-4固定在底座6-1上，第三齿轮6-6与第一电机6-4的输出端传动连接，外齿圈6-5固定在头部箱体6-2上，第三齿轮6-6与外齿圈6-5 相啮合，通过第一电机6-4驱动第三齿轮6-6转动，由第三齿轮6-6与外齿圈 6-5的啮合，从而实现头部箱体6-2在水平面内转动。
第二动力机构包括第二电机6-7及传动轴6-8，第二电机6-7相对固定在头部箱体6-2上，第二电机6-7的输出端与传动轴6-8传动连接，传动轴6-8远离第二电机6-7的一端与夹取抓手6-3的安装部6-31固定连接，利用第二电机 6-7驱动传动轴6-8转动，以此实现夹取抓手6-3在竖直平面内转动。
如图1、2及27所示，进库输送线7包括均通过输送带9输送的第一皮带输送装置71及第二皮带输送装置72，第一皮带输送装置71的输出端与第二皮带输送装置72的输入端相接，第二皮带输送装置72的输出端靠近机械手6，第一皮带输送装置71的输送方向沿水平方向设置，第二皮带输送装置72沿第一皮带输送装置71至机械手6方向向上倾斜；出库输送线8包括均通过输送带9 输送的第三皮带输送装置81及第四皮带输送装置82，第三皮带输送装置81的输入端靠近机械手6，第三皮带输送装置81的输出端与第四皮带输送装置82的输入端相接，第三皮带输送装置81沿机械手6至第四皮带输送装置82的方向向上倾斜，第四皮带输送装置82用于将其上的牲畜尸体向运输车5内输送，第一皮带输送装置71的底部设置有称重仪71-1；
如图27所示，第一皮带输送装置71、第二皮带输送装置72、第三皮带输送装置81及第四皮带输送装置82均包括机架10、输送带9及转动设置在机架 10上的主动带轮10-1和从动带轮10-2，主动带轮10-1与从动带轮10-2之间通过输送带9传动连接。
其中，第一皮带输送装置71沿水平方向设置的目的在于为了便于称重，利用称重仪71-1可在检测牲畜尸体的重量，以便确认牲畜尸体的规格，从而以便保险公司或其他机构对该牲畜尸体确定所需补助的具体金额；
其中，第二皮带输送装置72沿第一皮带输送装置71至机械手6方向向上倾斜的目的在于，以便其上的牲畜尸体落入机械手6所夹持的料桶3中，实现牲畜尸体自动进入料桶3；
其中，第三皮带输送装置81沿机械手6至第四皮带输送装置82的方向向上倾斜的目的在于以便将出库的牲畜尸体上升至运输车5车箱的高度，值得注意的是第四皮带输送装置82是用于伸入到运输车5的车箱内，以便牲畜尸体的装车。
如图18所示，第一皮带输送装置71、第二皮带输送装置72、第三皮带输送装置81及第四皮带输送装置82中输送带9的下方均设置有用于输送带9回程时清扫输送带9的工作面的皮带在线清洗机构11；
通过皮带在线清洗机构11可及时对输送带9进行清洗消毒，确保输送带9 的洁净度，改善输送带9周围的空气环境，有效的避免了输送带9上污垢积累较多时所导致的输送带9上的牲畜尸体打滑。
如图17-22所示，皮带在线清洗机构11包括设置在回程输送带9工作面下方的水槽11-1、设置在水槽11-1内的喷水组件及转动安装在水槽11-1内的刮板11-2，刮板11-2在弹性元件的作用下抵在回程输送带9的工作面，喷水组件及刮板11-2沿回程输送带9的运行方向依次设置。
上述皮带在线清洗机构11的设计在输送带9回程时首先利用喷水组件对输送带9的工作面进行清洗消毒，喷水组件所喷射出的清洗水随后会落入到水槽 11-1中，避免清洗水洒落到输送带9附近的地面，确保周围环境的洁净，还可对清洗水进行收集重复利用，回程输送带9被喷水组件清洗后，刮板11-2在弹性元件的作用抵在回程输送带9的工作面上，可将回程输送带9工作面上所残留的污垢及清洗水进行刮除，提高对输送带9的清洗效果。
喷水组件包括喷淋管11-3及安装在喷淋管11-3上的第一喷射组11-4和第二喷射组11-5，第一喷射组11-4及第二喷射组11-5均包括若干间隔分布在喷淋管11-3上的扇形喷嘴11-6，扇形喷嘴11-6均与喷淋管11-3连通，且扇形喷嘴11-6的喷射口11-61均朝向回程输送带9的工作面，利用扇形喷嘴11-6可喷射出扁平状扇形喷雾11-9，提高单个喷嘴对输送带9的清洗效果及清洗面积。
第一喷射组11-4和第二喷射组11-5对称安装在喷淋管11-3上，同一喷射组中的扇形喷嘴11-6的喷射口11-61相互平行，扇形喷嘴11-6的喷射口11-61 相对喷淋管11-3的轴线倾斜设置；
利用上述设置使同一喷射组中各个扇形喷嘴11-6所喷出的扁平状扇形喷雾 11-9相互错开且相互平行，对输送带9的工作面进行间隔式冲刷，提高对输送带9的清洗效果，而位于第一喷射组11-4中最内侧的扇形喷嘴11-6与第二喷射组11-5中最内侧的扇形喷嘴11-6所喷射出的扁平状扇形喷雾11-9相互交叉，对输送带9工作面污垢较多的中间部位进行集中冲刷，实现针对性的输送带9 中间部位进行清洗。
刮板11-2通过销轴11-8转动设置在水槽11-1内，弹性元件为扭簧11-7，扭簧11-7套设在销轴11-8上，扭簧11-7的一端抵在水槽11-1的槽底，另一端抵在刮板11-2上，通过扭簧11-7的设置可确保刮板11-2始终抵在回程输送带9的工作面上。
如图23-28所示，第一皮带输送装置71上设置有金属探测机构12，金属探测机构12包括条形基座12-1、滑动设置在条形基座12-1上的滑块12-2及固定在滑块12-2上的金属探测仪12-3，条形基座12-1固定在第一皮带输送装置71 上，条形基座12-1上设置有用于驱动金属探测仪12-3沿输送带9宽度方向往复运动的驱动组件，金属探测仪12-3位于第一皮带输送装置71中输送带9的下方；
上述设计巧妙的利用了在牲畜尸体随第一皮带输送装置71中输送带9输送的过程中，驱动组件带动金属探测仪12-3沿输送带9的宽度方向来回移动，从而实现对输送带9上的牲畜尸体进行在线金属探测，将金属探测仪12-3设置在输送带9的下方并避开第一皮带输送装置71的机架10，可防止因第一皮带输送装置71的机架10所导致的金属探测仪12-3误检。
驱动组件包括第三电机12-4、同步带12-5、主同步轮12-6及副同步轮12-7，主同步轮12-6及副同步轮12-7分别转动设置在条形基座12-1的两端，同步带 12-5通过主同步轮12-6和副同步轮12-7传动连接，第三电机12-4固定在条形基座12-1上，第三电机12-4的输出端与主同步轮12-6传动连接，滑块12-2 上固定有与同步带12-5相匹配的齿板12-8，同步带12-5与齿板12-8相啮合，通过第三电机12-4带动主同步轮12-6，从而实现同步带12-5上的滑块12-2沿输送带9宽度方向往复运动，进而实现金属探测仪12-3的来回巡检。
同步带12-5通过压板12-9固定在齿板12-8上。
滑块12-2上固定有连接板12-10，金属探测仪12-3通过连接块12-11固定在连接板12-10远离滑块12-2的一端，连接板12-10为环氧酚醛玻璃布层压板。
第一皮带输送装置71中位于金属探测仪12-3的上方固定有用于支撑输送带9的电木板12-12，电木板12-12具有较高的强度，一方面不会影响到金属探测仪12-3，另一方面可衬托住输送带9，从而提高牲畜尸体输送的平稳性，金属探测仪12-3可采用手持式金属探测仪。
本实施例的工作原理如下：
本方案中在牲畜尸体入库时，通过将牲畜尸体放置在进库输送线7上，利用称重仪71-1检测牲畜尸体的重量，以便确认牲畜尸体的规格，从而以便保险公司或其他机构对该牲畜尸体确定所需补助的具体金额，然后由进库输送线7 将牲畜尸体输送至进库输送线7的输出端，并自动落入机械手6所夹持的料桶3 内，实现牲畜尸体的自动装入料桶3，然后通过机械手6将装有牲畜尸体的料桶 3放置在自运转小车4的货叉4-1上，并利用自运转小车4将装有牲畜尸体的料桶3输送至冷库1中的转盘2-1处，然后由升降组件驱动货叉4-1下降将其上的料桶3置于转盘2-1上，转盘2-1上每输入一个料桶3，转盘2-1转动一定角度，可便于方便快速找出转盘2-1上的不同料桶3的位置；在牲畜尸体出库时，选择好所需出库的牲畜尸体，并由动力组件驱动转盘2-1转动将待出库牲畜尸体所在的料桶3转动至靠近导轨4-11，然后利用自运转小车4移动至该料桶3 处，与此同时自运转小车4的货叉4-1处于料桶3底部，然后由升降组件驱动货叉4-1上升将其上的料桶3与转盘2-1分离，随后利用自运转小车4将该料桶3转移至冷库1外，随后利用机械手6将自运转小车4上的料桶3夹持，然后利用机械手6将该料桶3中的牲畜尸体倾倒至出库输送线8上，最后由出库输送线8将牲畜尸体向外输送至运输车5内，完成装车。
上述设计虽然可以可实现冷藏品自动进出冷库1，但是其冷库1的空间利用率却并不理想，具体分析如下：
作为本领域的公知常识，一般料桶3第一选择即为圆形，而圆形料桶3在一同放置在转盘2-1上时，如图29所示相邻两者之间会存在较大间隙，从而导致冷库1的空间利用率较低，面对上述问题本领域技术人员或许会想到将料桶3 设置成六边形，但是将料桶3设计成六边形还是远远不够的，在达到自运转小车4所需进出冷库1的行程最短的理念下，一般会将导轨4-11的位置设计成自运转小车4的中心与转盘2-1的中心之间的连线与自运转小车4的运行方向平行，从而实现自运转小车4进出冷库1的行程最短，而机械手6在夹持料桶3 时为了更加牢靠的夹持住料桶3，其上的两个夹臂6-32也必然夹持在料桶3相互对称的两个外侧面上，从而使位于货叉4-1上的料桶3也必然存在两个外侧面与料桶3随自运转小车4的移动方向平行，也就是说导轨4-11上自运转小车 4的中心正对转盘2-1的中心，这也必然会导致如图30所示，即转盘2-1上相邻两个料桶3之间以其棱边相对的方式对接，不难看出，相邻两个料桶3之间还是存在较大的间隙，针对与此，实施例2主要描述了对这一方面的改进。
实施例2
实施例2与实施例1的区别在于：如图5和6所示，料桶3的横截面呈六边形，转盘2-1的上表面沿其圆周方向等间隔划分为若干用于放置料桶3的存放区域2-11，转盘2-1的上表面沿其圆周方向等间隔划分为若干用于放置料桶 3的存放区域2-11，导轨4-11位于冷库1内的一端设有存放工位，当自运转小车4沿导轨4-11到达存放工位时，自运转小车4上的货叉4-1位于转盘2-1上最靠近冷库1进出口的一个存放区域2-11，导轨4-11相对转盘2-1的位置被设置成当自运转小车4移动至存放工位时该自运转小车4上的料桶3最内侧的外侧面正对转盘2-1的中心。
料桶3的横截面呈正六边形。
冷库1的进出口相对转盘2-1偏心设置，导轨4-11沿直线方向延伸。
转盘2-1上的每一个存放区域2-11均设置有用于放置料桶3的垫块2-12。
本实施例中通过自运转小车4将存放有牲畜尸体的料桶3一一输送至冷库1 中的存放工位，并与将料桶3一一放置在转盘2-1上的存放区域2-11，从而实现转盘2-1上的相邻两个料桶3之间以外侧面正对的形式排布，且转盘2-1上的料桶3围绕呈环形，显然相邻两个料桶3之间的间隙较小，从而达到冷库1 空间利用的最优化。
上述依据本实用新型的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项实用新型技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项实用新型的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。