本专利属于机械领域，尤其涉及一种直接式中空回转平台。
背景技术：
常用中空回转平台通常为侧接式(回转平台轴线与电机轴线平行但不重合)，且通常采用一级圆柱齿轮传动，由此造成整体装置的问题如下：
(1)结构复杂、尺寸较大，安装不方便，使用范围受到限制。
(2)一级圆柱齿轮，传动比小，承载能力小，传动不平稳，定位精度不高。
(3)由于齿轮游隙产生回差，重复定位精度差等。
技术实现要素：
为解决上述问题，本实用新型公开了一种直接式中空回转平台。本实用新型整体装置结构紧凑，整体体积小，传动效率高，承载能力大，传动平稳，定位精度高。同时设置编码测试器，检测回转台的转速和转角，对伺服电机进行反馈控制，相比直连式驱动，控制精度更高。
为实现上述目的，本实用新型的技术方案为：
一种直接式中空回转平台，包括电机，所述电机连接有谐波减速器；谐波减速器连接有中空回转平台，中空回转平台上安装工作物承盘，其特征在于，所述中空回转平台包括机架，机架通过交叉滚子轴承连接有顶管件顶管件外套设有密封圈，密封圈外套设有封装环，封装环外安装有固锁环；顶管件顶端外周固定有码盘；固锁环上安装有与码盘配合的编码测试器；顶管件底面固定连接有底管件；底管件成形有与谐波减速器的输出轴配合的轴孔；轴孔内成形有内花键，输出轴上成形有与内花键配合的外花键。
谐波减速器包括输入套筒，输入套筒成形有与电机的输出轴相连的插孔；输入套筒连接有凸轮；凸轮外套设有柔轮；柔轮内侧和凸轮外侧均成形有若干凹槽，柔轮上的凹槽凸轮上的凹槽相对设置形成放置圆柱滚子的保持架的；柔轮外啮合有刚轮，刚轮固定在谐波减速器的壳体上。
进一步的改进，所述柔轮的侧壁倾斜设置；与侧壁连接的齿部竖直设置。
进一步的改进，所述顶管件和底管件通过螺栓相互固定。
本实用新型平台部分包括与基础板连接的机架和固锁环，与工作物承盘连接的回转台。回转台与机架之间设置有交叉滚子轴承。回转台包括顶管件和底管件。底管件的中心轴孔内加工有内花键。结构紧凑、可靠，装配方便。在固锁环上加装编码测试器，在顶管件的转动盘上设置反射码盘，检测回转台的转速和角度，从而调整伺服电机的转速和转角，对伺服电机进行反馈控制。
谐波减速部分结构简单紧凑，简化了装配环节，由此大大减少了整个系统中由于装配造成的应力分布。均匀分布的圆柱滚子可以维持柔轮的形状和增强柔轮的刚度。柔轮的特有结构使得柔轮输出端的传动级数减少，传动效率极大提高。同时传动器件的减少也提高了传动过程中的能量损失和传动精度。
附图说明
图1为中空回转平台部分结构示意图；
图2为谐波减速部分结构示意图；
图3为本实用新型直接式中空回转平台结构示意图。
其中，1-机架；2-固锁环；3-封装环；4-密封圈；5-顶管件；6-底管件；7-交叉滚子轴承；8-螺栓；9-轴孔；10-内花键；111-连接孔；112-编码测试器；113-码盘；11-壳体；12-轴承；13-弹性挡圈；14-柔轮；15-凸轮；16-弹性挡圈2；17-套筒；18-插孔；19- 保持架；20-圆柱滚子；21-外花键；141-外壁；142-齿部101-中空回转平台；102-谐波减速器；103-电机；104-工作物承盘；105- 基础板。
具体实施方式
实施例1
如图1所示，中空回转平台部分结构示意图。机架1整体为空心圆柱类回转体，在外圆连接盘处均匀设置有连接用的连接孔111。在机架1的上方安装有固锁环2，固锁环2是一圆形环体，螺锁于机架1顶端的周缘。固锁环2与顶管件5之间安装有封装环3和密封圈4。顶管件5和底管件6均为圆柱形空心回转体。顶管件5与底管件6通过螺栓8固定连接。机架1、固锁环2、顶管件5和底管件6 均设置有圆环形凹槽，组合成一圆环形嵌放空间，用来安装交叉滚子轴承7。底管件6的中心轴孔9内加工有内花键10，用来与谐波减速部分相连接。在固锁环5上安装有编码测试器112，在顶管件5 的外伸回转盘部分设置反射码盘113，用来反射编码测试器112的信号，检测回转平台的转速和转角，检测回转台的转速和角度，从而调整伺服电机的转速和转角，对伺服电机进行反馈控制。
如图2所示，谐波减速部分结构示意图。输入套筒17与凸轮15 连接，并传动扭矩。输入套筒内加工有连接电机输出轴的插孔18。柔轮14和凸轮15之间均布安装有圆柱滚子20，滚子之间通过保持架19维持相对位置，由于凸轮15外端面呈椭圆状，所以安装完成后，柔轮14呈与凸轮15外端面轮廓相似的椭圆状。初始条件下，柔轮14与壳体11上的刚轮部分齿在柔轮14变形后的椭圆长轴端发生啮合，此外，柔轮14的输出端通过轴承12安装在壳体11上，在工作时壳体11固定。柔轮14的输出端加工有外花键21。
当本实用新型使用时，参照图1、图2和图3。以机架1的连接孔111连接，使中空回转平台101穿置结合于一基础板105。谐波减速器102的输出与中空回转平台101花键连接。并将一电机103结合于谐波减速器102的输入端，使电机103轴心位朝上伸设的输出轴结合于主套筒17的插孔18，最后将一工作物承盘104螺锁结合于顶管件5。
当电机103启动时，带动套筒17的转动带动柔轮14转动，使柔轮14与刚轮发生周期性的啮入、啮合、啮出、脱开、再啮入，由于刚轮和柔轮14存在齿差，从而实现谐波减速。减速后的回转运动传递至中空回转平台101，带动底管件6和顶管件5，使结合于顶管件5的工作物承盘104转动。
尽管本实用新型的实施方案已公开如上，但并不仅仅限于说明书和实施方案中所列运用，它完全可以被适用于各种适合本实用新型的领域，对于熟悉本领域的人员而言，可容易地实现另外的修改，因此在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念下，本实用新型并不限于特定的细节和这里所示出与描述的图例。