本实用新型涉及蛋托装箱技术领域，具体涉及一种旋转夹持机构及蛋托自动码螺装置。
背景技术：
目前，国内大部分鸡蛋采用人工收集装托，大型养殖场采用分级设备对鸡蛋进行装托，但是在装托之后采用人工装箱工艺，即使有自动装箱机也是每次只能装一托。
技术实现要素：
本实用新型所要解决的技术问题是针对现有技术的不足，提供一种旋转夹持机构及蛋托自动码螺装置。
本实用新型解决上述技术问题的技术方案如下：一种旋转夹持机构，包括升降驱动装置、水平布置的上连接板、竖直布置的主轴、水平布置的下连接板、抓取装置和旋转驱动装置，所述升降驱动装置下端与所述上连接板上表面固定连接并驱动上连接板上下移动，所述主轴上端与所述上连接板的下表面垂直固定连接，所述主轴的下端与所述下连接板的上表面垂直转动连接；
所述抓取装置安装在所述下连接板上并用于夹取下连接板下方的蛋托，所述旋转驱动装置安装在所述下连接板上并用于驱动所述下连接板旋转预设角度。
本实用新型的有益效果是：本实用新型的蛋托自动码螺装置，鸡蛋装箱过程中，第一层正常码放，第二层需要旋转90度落在第一层上，可实现自动码放两层且将第二层旋转90度，码放完成的鸡蛋可以直接装箱，减少了每箱码放次数，提高了装箱效率，加快了生产效率。
在上述技术方案的基础上，本实用新型还可以做如下改进。
进一步，所述旋转驱动装置包括旋转驱动气缸和驱动连杆，所述驱动气缸的安装端固定在所述下连接板的上表面上，所述驱动气缸的驱动端与所述驱动连杆的一端转动连接，所述驱动连杆的另一端与所述下连接板固定连接。
采用上述进一步方案的有益效果是：通过设置旋转驱动气缸和驱动连杆，可通过旋转驱动气缸推动驱动连杆，继而推动下连接板转动。
进一步，所述驱动连杆包括转动杆和驱动杆，所述下连接板的上表面固定有第一带座轴承，所述转动杆的中部固定在所述第一带座轴承的内圈上，所述转动杆的一端通过万向轴承与所述旋转驱动气缸的驱动端转动连接，所述转动杆的另一端通过万向轴承与所述驱动杆的一端转动连接，所述驱动杆的另一端与所述下连接板转动连接。
采用上述进一步方案的有益效果是：通过设置转动杆和驱动杆，并将转动杆的中部固定在第一带座轴承的内圈上，可通过旋转驱动气缸推动转动杆绕其自身中部转动，进而推动驱动杆带动下连接板转动。可通过旋转驱动气缸精确控制转动角度。
进一步，所述下连接板的上表面还固定有第二带座轴承，所述主轴的下端固定在所述第二带座轴承的内圈上，所述驱动杆的另一端与所述第二带座轴承的轴承座转动连接。
采用上述进一步方案的有益效果是：将主轴的下端固定在第二带座轴承的内圈上，驱动杆直接推动第二带座轴承的轴承座转动，进而带动下连接板转动，安装定位更加精确可靠。
进一步，所述第二带座轴承的轴承座上固定有一限位杆，所述驱动杆的另一端与所述限位杆转动连接；所述限位杆和所述旋转驱动气缸分别位于所述主轴的两侧。
采用上述进一步方案的有益效果是：限位杆的设置是为了保证各个杆都平行于下连接板设置，使得旋转定位更加精确可靠；另一方面也对旋转驱动气缸的旋转角度进行了限定。
进一步，所述旋转驱动气缸、转动杆和驱动杆均平行于所述下连接板设置。
采用上述进一步方案的有益效果是：将旋转驱动气缸、转动杆和驱动杆都平行于下连接板设置，使得旋转驱动气缸以及各个连杆都近似在同一平面上转动，转动定位更加精确可靠。
进一步，所述抓取装置包括两个机械抓手和两个抓取气缸，两个机械抓手分别安装在所述下连接板的两侧，两个抓取气缸均安装在所述下连接板的上表面上且一一对应的驱动两个机械抓手打开或闭合。
采用上述进一步方案的有益效果是：通过设置两个机械抓手和两个抓取气缸，通过抓取气缸控制机械抓手开关或闭合，容易操作。
进一步，所述机械抓手包括抓取连杆、连接轴和抓手，所述连接轴与所述抓取气缸垂直布置；所述下连接板的两侧各开设有一长条形的缺口，所述下连接板的下表面在每一缺口的两端各固定一安装座，所述连接轴的两端分别转动连接在连个安装座上并沿所述缺口的长度方向布置在所述缺口的下方，所述抓手的上端固定连接在所述连接轴上；
所述抓取连杆的一端与所述抓取气缸的驱动端转动连接，所述抓取连杆的另一端与所述连接轴固定连接。
采用上述进一步方案的有益效果是：通过在下连接板的两侧各开设一长条形的缺口，并将连接轴安装在缺口的下方，当抓取连杆带动连接轴和抓手转动的时候，不会碰到下连接板，为抓手的转动提供了一定的转动空间。
进一步，所述抓取连杆包括水平布置的第一连杆和竖直布置的第二连杆，所述第一连杆的一端与所述抓取气缸的驱动端垂直转动连接，所述第一连杆的另一端与所述第二连杆的上端垂直固定连接，所述第二连杆的下端与所述连接轴垂直固定连接。
采用上述进一步方案的有益效果是：通过设置第一连杆和第二连杆，当抓取气缸拉动第一连杆向内移动时，与第一连杆垂直固定连接的第二连杆带动连接轴转动，使主轴下端打开；当抓取气缸推动第一连杆向外移动时，与第一连杆垂直固定连接的第二连杆带动连接轴转动，使主轴下端闭合。
一种蛋托自动码螺装置，包括传送带、位置传感器、产品检测传感器、用于阻挡传送带蛋托的定位气缸、控制器和上述的旋转夹持机构，所述升降驱动装置、抓取装置、旋转驱动装置、位置传感器、产品检测传感器、定位气缸均与所述控制器通过电路连接；所述旋转夹持机构安装在所述传送带的上方，所述位置传感器安装在所述传送带上并位于所述旋转夹持机构下方的一侧，所述定位气缸安装在所述传送带上并位于所述旋转夹持机构后端。
本实用新型的有益效果是：本实用新型的蛋托自动码螺装置采用定位气缸阻挡第一托鸡蛋，以便于旋转夹持机构对第一托鸡蛋进行抓取，然后也阻挡第二托鸡蛋，以便于旋转夹持机构将第一托鸡蛋码螺到第二托鸡蛋上，可实现自动码螺两层鸡蛋，在自动装箱过程中有效减少了每箱鸡蛋的装放次数，加快了生产效率，提高了工作效率。
附图说明
图1为本实用新型的蛋托自动码螺装置内部的立体结构示意图；
图2为本实用新型的蛋托自动码螺装置中的升降驱动装置的立体结构示意图；
图3为本实用新型的上连接板的立体结构示意图。
附图中，各标号所代表的部件列表如下：
1、上连接板；2、下连接板；21、第一带座轴承；22、第二带座轴承；23、限位杆；24、安装座；25、缺口；3、升降驱动装置；31、连接杆；4、主轴；5、旋转驱动气缸；6、驱动连杆；61、转动杆；62、驱动杆；7、机械抓手；71、抓取连杆；711、第一连杆；712、第二连杆；72、连接轴；73、抓手；74、挂钩；8、抓取气缸。
具体实施方式
以下结合附图对本实用新型的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本实用新型，并非用于限定本实用新型的范围。
实施例1
如图1-图3所示，一种旋转夹持机构，包括升降驱动装置3、水平布置的上连接板1、竖直布置的主轴4、水平布置的下连接板2、抓取装置和旋转驱动装置，所述升降驱动装置3下端与所述上连接板1上表面固定连接并驱动上连接板1上下移动，所述主轴4上端与所述上连接板1的下表面垂直固定连接，所述主轴4的下端与所述下连接板2的上表面垂直转动连接；所述抓取装置安装在所述下连接板2上并用于夹取下连接板2下方的蛋托，所述旋转驱动装置安装在所述下连接板2上并用于驱动所述下连接板2旋转预设角度。本实施例的蛋托自动码螺装置，鸡蛋装箱过程中，第一层正常码放，第二层需要旋转90度落在第一层上，可实现自动码放两层且将第二层旋转90度，码放完成的鸡蛋可以直接装箱，减少了每箱码放次数，提高了装箱效率，加快了生产效率。
如图1所示，本实施例的上连接板1和下连接板2均设置为方形结构，所述升降驱动装置3采用两个升降驱动气缸，将两个升降驱动气缸均竖直固定在一个连接杆31上，使升降过程更加稳定。
如图1所示，本实施例的所述旋转驱动装置包括旋转驱动气缸5和驱动连杆6，所述旋转驱动气缸5的安装端固定在所述下连接板2的上表面上，所述旋转驱动气缸5的驱动端与所述驱动连杆6的一端转动连接，所述驱动连杆6的另一端与所述下连接板2固定连接。通过设置旋转驱动气缸和驱动连杆，可通过旋转驱动气缸推动驱动连杆，继而推动下连接板转动。
如图1所示，本实施例的所述驱动连杆6包括转动杆61和驱动杆62，所述下连接板2的上表面固定有第一带座轴承21，所述转动杆61的中部固定在所述第一带座轴承21的内圈上，所述转动杆61的一端通过万向轴承与所述旋转驱动气缸5的驱动端转动连接，所述转动杆61的另一端通过万向轴承与所述驱动杆62的一端转动连接，所述驱动杆62的另一端与所述下连接板2转动连接。通过设置转动杆和驱动杆，并将转动杆的中部固定在第一带座轴承的内圈上，可通过旋转驱动气缸推动转动杆绕其自身中部转动，进而推动驱动杆带动下连接板转动。可通过旋转驱动气缸精确控制转动角度。
如图1所示，本实施例的所述下连接板2的上表面还固定有第二带座轴承22，所述主轴4的下端固定在所述第二带座轴承22的内圈上，所述驱动杆62的另一端与所述第二带座轴承22的轴承座转动连接。将主轴的下端固定在第二带座轴承的内圈上，驱动杆直接推动第二带座轴承的轴承座转动，进而带动下连接板转动，安装定位更加精确可靠。
如图1所示，本实施例的所述第二带座轴承22的轴承座上固定有一限位杆23，所述驱动杆62的另一端与所述限位杆23转动连接；所述限位杆23和所述旋转驱动气缸5分别位于所述主轴4的两侧。限位杆的设置是为了保证各个杆都平行于下连接板设置，使得旋转定位更加精确可靠；另一方面也对旋转驱动气缸的旋转角度进行了限定。
如图1所示，本实施例的所述旋转驱动气缸5、转动杆61和驱动杆62均平行于下连接板2设置。将旋转驱动气缸、转动杆和驱动杆都平行于下连接板设置，使得旋转驱动气缸以及各个连杆都近似在同一平面上转动，转动定位更加精确可靠。
如图1所示，本实施例的所述抓取装置包括两个机械抓手7和两个抓取气缸8，两个机械抓手7分别安装在所述下连接板2的两侧，两个抓取气缸8均安装在所述下连接板2的上表面上且一一对应的驱动两个机械抓手7打开或闭合。通过设置两个机械抓手和两个抓取气缸，通过抓取气缸控制机械抓手开关或闭合，容易操作。
如图1所示，本实施例的所述机械抓手7包括抓取连杆71、连接轴72和抓手73，所述连接轴72与所述抓取气缸71垂直布置；所述下连接板2的两侧各开设有一长条形的缺口25，所述下连接板2的下表面在每一缺口25的两端各固定一安装座24，所述连接轴72的两端分别转动连接在连个安装座24上并沿所述缺口25的长度方向布置在所述缺口25的下方，所述抓手73的上端固定连接在所述连接轴72上；所述抓取连杆71的一端与所述抓取气缸8的驱动端转动连接，所述抓取连杆71的另一端与所述连接轴72固定连接。通过在下连接板的两侧各开设一长条形的缺口，并将连接轴安装在缺口的下方，当抓取连杆带动连接轴和抓手转动的时候，不会碰到下连接板，为抓手的转动提供了一定的转动空间。
如图1所示，本实施例的所述抓取连杆71包括水平布置的第一连杆711和竖直布置的第二连杆712，所述第一连杆711的一端与所述抓取气缸8的驱动端垂直转动连接，所述第一连杆711的另一端与所述第二连杆712的上端垂直固定连接，所述第二连杆712的下端与所述连接轴72垂直固定连接。通过设置第一连杆和第二连杆，当抓取气缸拉动第一连杆向内移动时，与第一连杆垂直固定连接的第二连杆带动连接轴转动，使主轴下端打开；当抓取气缸推动第一连杆向外移动时，与第一连杆垂直固定连接的第二连杆带动连接轴转动，使主轴下端闭合。
如图1所示，本实施例的所述抓手73下端向内弯折形成挂钩74。将抓手下端设置为向内弯折的挂钩，方便对蛋托进行抓取。
本实施例的旋转夹持机构的工作原理为，采用升降驱动装置驱动下方的各个部件实现升降功能，可方便对传送带上的蛋托进行有效抓取；采用旋转气缸推动驱动连杆进行转动，进而实现下连接板的转动90°，方便每层鸡蛋的错位码螺，提高了装箱效率。
实施例2
本实施例的一种蛋托自动码螺装置，包括传送带、位置传感器、产品检测传感器、用于阻挡传送带蛋托的定位气缸、控制器和权利要求1至9任一项所述的旋转夹持机构，所述升降驱动装置、抓取装置、旋转驱动装置、位置传感器、产品检测传感器、定位气缸均与所述控制器通过电路连接；所述旋转夹持机构安装在所述传送带的上方，所述位置传感器安装在所述传送带上并位于所述旋转夹持机构下方的一侧，所述定位气缸安装在所述传送带上并位于所述旋转夹持机构后端。
本实施例的控制器采用西门子logo编程器进行控制。
本实施例的蛋托自动码螺装置的工作过程为，在生产线上将已经装好30枚一托鸡蛋通过传送带传送，通过传动带上的位置传感器进行检测，当位置传感器检测到有蛋托通过后，通过电磁阀控制传送带上的两个定位气缸伸出，阻挡蛋托继续前行，从而实现蛋托的准确定位，此时的蛋托定义为第一托鸡蛋。然后通过控制蛋托旋转夹持机构下降并抓取蛋托，然后旋转夹持机构抓取蛋托后上升到预设位置，从旋转夹持机构上的产品检测传感器始终检测到有蛋托，此时产品检测传感器处于“有”状态；如果产品检测传感器检测到没有蛋托，或是因为其他原因导致没能抓到蛋托，那么产品检测传感器处于“无”状态，旋转夹持机构会自动复位等待下一托鸡蛋，并定义下一托鸡蛋为第一托鸡蛋。
旋转夹持机构抓取蛋托后通过旋转驱动装置旋转90°，通过传送带上的位置传感器再次检测到有第二托鸡蛋到位后，再次通过定位气缸对第二托鸡蛋进行定位，然后将旋转驱动装置的抓手松开，使第一托鸡蛋码螺到第二托鸡蛋上完成摞两层蛋托的工作，两层盛有鸡蛋的蛋托在传送带上继续传送前行进入下一工序，旋转夹持机构旋转90°进行复位等待下一个码螺流程。
在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
尽管上面已经示出和描述了本实用新型的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本实用新型的限制，本领域的普通技术人员在本实用新型的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。