一种铝板智能四轴龙门机械手的制作方法

本实用新型涉及铝板生产设备领域，具体为一种铝板智能四轴龙门机械手。

背景技术：

铝板是把厚度在0.2mm以上至500mm以下,200mm宽度以上,长度16m以内的铝材料称之为铝板材或者铝片材,0.2mm以下为铝材,200mm宽度以内为排材或者条材(当然随着大设备的进步,最宽可做到600mm的铝板也比较多)。铝板是指用铝锭轧制加工而成的矩形板材，分为纯铝板，合金铝板，薄铝板，中厚铝板，花纹铝板。

现有技术中铝板生产过程中需要利用四轴龙门机械手进行转运，但传统的设备无法实现自动控制的、可重复编程的、多功能的、多自由度的、运动自由度间成空间直角关系、多用途的操作机，它无法搬运物体、操作工具，无法完成各种作业，不能用于恶劣的环境，只能短期工作，不便于操作维修，且制造成本和维护成本都较高，综上所述，现急需一种铝板智能四轴龙门机械手来解决上述出现的问题。

技术实现要素：

本实用新型目的是提供一种铝板智能四轴龙门机械手，以解决上述背景技术中提出的现有技术中铝板生产过程中需要利用四轴龙门机械手进行转运，但传统的设备无法实现自动控制的、可重复编程的、多功能的、多自由度的、运动自由度间成空间直角关系、多用途的操作机，它无法搬运物体、操作工具，无法完成各种作业，不能用于恶劣的环境，只能短期工作，不便于操作维修，且制造成本和维护成本都较高的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种铝板智能四轴龙门机械手，包括驱动器放置柜、Y轴、控制柜、桁架、R轴、夹具连接板、导轨一、Y轴驱动轴、拖链、导轨二、Z轴、同步带和X轴，所述X轴通过导轨一滑动连接在Y轴上，所述X轴和Y轴均设置在桁架顶端，且所述X轴与Y轴呈矩形排布，所述控制柜设置在桁架左端，所述驱动器放置柜设置在X轴顶端，所述拖链设置在X轴顶端，所述拖链与Y轴驱动轴固定连接，所述Z轴通过拖链滑动连接在X轴上，所述导轨滑动连接在Z轴右端面，所述R轴滑动连接在X轴上，所述夹具连接板与R轴固定连接。

进一步地，所述Y轴驱动轴上安装有万向节。

进一步地，所述Z轴、X轴和R轴上均设置有伺服电机，所述Z轴上的伺服电机的输出端通过同步带与导轨二相连接，所述Y轴驱动轴与X轴上的伺服电机的输出端相连接，所述R轴与R轴上的伺服电机的输出端相连接。

进一步地，所述伺服电机与驱动器放置柜内部的驱动器电性连接。

进一步地，所述控制柜与驱动器放置柜内部的驱动器电性连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：1、多自由度运动，每个运动自由度之间的空间夹角为直角；2、自动控制的，可重复编程，所有的运动均按程序运行；3、一般由控制系统、驱动系统、机械系统、操作工具等组成；4、灵活，多功能，因操作工具的不同功能也不同；5、可靠性高、高速度、高精度。

附图说明

图1为本实用新型的局部结构示意图；

图2为本实用新型的整体结构示意图。

附图标记中：1401.驱动器放置柜；1402.Y轴；1403.控制柜；1404.桁架；1405.R轴；1406.夹具连接板；1407.导轨；1408.万向节；1409.Y轴驱动轴；1410.拖链；1411.伺服电机；1412.导轨；1413.Z轴；1414.同步带；1415.X轴。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-2，本实用新型提供一种技术方案：一种铝板智能四轴龙门机械手，包括驱动器放置柜1401、Y轴1402、控制柜1403、桁架1404、R轴1405、夹具连接板1406、导轨一1407、Y轴驱动轴1409、拖链1410、导轨二1412、Z轴1413、同步带1414和X轴1415，X轴1415通过导轨一1407滑动连接在Y轴1402上，X轴1415和Y轴1402均设置在桁架1404顶端，且X轴1415与Y轴1402呈矩形排布，控制柜1403设置在桁架1404左端，驱动器放置柜1401设置在X轴1415顶端，拖链1410设置在X轴1415顶端，拖链1410与Y轴驱动轴1409固定连接，Z轴1413通过拖链1410滑动连接在X轴1415上，导轨二1412滑动连接在Z轴1413右端面，R轴1405滑动连接在X轴1415上，夹具连接板1406与R轴1405固定连接，本实用新型是由减速机、导轨二1412、同步轮、同步带1414、拖链1410、气动元件、伺服系统、传感器、润滑系统组成；特别适用于多品种，便批量的柔性化作业，对于稳定，提高产品质量，提高劳动生产率，改善劳动条件和产品的快速更新换代有着十分重要的作用。

Y轴驱动轴1409上安装有万向节1408，Z轴1413、X轴1415和R轴1405上均设置有伺服电机1411，Z轴1413上的伺服电机1411的输出端通过同步带1414与导轨二1412相连接，Y轴驱动轴1409与X轴1415上的伺服电机1411的输出端相连接，R轴1405与R轴1405上的伺服电机1411的输出端相连接，伺服电机1411与驱动器放置柜1401内部的驱动器电性连接，控制柜1403与驱动器放置柜1401内部的驱动器电性连接。

本实用新型在工作时：产品从上工位流入到四轴龙门机械手内后，由传感器触发；龙门的X、Y、Z轴1413开始动作，动作到位后，龙门上的夹具开始吸附产品，Z轴1413上升，R轴1405再旋转90度；然后X、Y、Z轴1413同时走到程序发送的指定位置；产品加工完成后，龙门各轴再反向重复刚才的动作，待PLC发送指令到下一工位的动作，从而解决了现有技术中铝板生产过程中需要利用四轴龙门机械手进行转运，但传统的设备无法实现自动控制的、可重复编程的、多功能的、多自由度的、运动自由度间成空间直角关系、多用途的操作机，它无法搬运物体、操作工具，无法完成各种作业，不能用于恶劣的环境，只能短期工作，不便于操作维修，且制造成本和维护成本都较高的问题。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点，对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。