1.一种用于不规则管体绕包的多轴联动缠绕机，其特征在于：包括基座(1)，所述基座(1)通过移动装置(2)连接有夹持支架(3)，所述夹持支架(3)通过所述移动装置(2)相对于所述基座(1)在三维中做平移运动，所述夹持支架(3)上通过旋转装置一(4)转动设置有夹持部(5)，所述基座(1)上通过旋转装置二(9)转动设置有缠绕架(6)，所述缠绕架(6)的转轴与所述夹持支架(3)的转轴垂直，所述缠绕架(6)上转动设置有缠绕盘(7)，所述缠绕盘(7)上设置有用于支撑缠绕带卷的支撑装置(8)。
2.根据权利要求1所述的一种用于不规则管体绕包的多轴联动缠绕机，其特征在于：所述移动装置(2)包括依次连接的a轴线性驱动装置(21)、b轴线性驱动装置(22)和c轴移动装置(2)，所述a轴线性驱动装置(21)连接基座(1)，所述c轴移动装置(2)连接夹持支架(3)。
3.根据权利要求2所述的一种用于不规则管体绕包的多轴联动缠绕机，其特征在于：所述a轴线性驱动装置(21)的驱动方向平行于所述夹持部(5)的转动轴。
4.根据权利要求2或3所述的一种用于不规则管体绕包的多轴联动缠绕机，其特征在于：所述缠绕架(6)的旋转轴竖直设置，所述夹持部(5)旋转轴的旋转轴沿水平设置，所述a轴线性驱动装置(21)、所述b轴线性驱动装置(22)和所述c轴线性驱动装置(23)的驱动方向互相垂直，且所述c轴线性驱动装置(23)带动所述夹持支架(3)沿竖直方向运动。
5.根据权利要求1所述的一种用于不规则管体绕包的多轴联动缠绕机，其特征在于：所述缠绕盘(7)上通过制动器(75)设置有支撑装置(8)，
所述缠绕盘(7)上还设置有用于测试缠绕带张力的张力传感器(74)。
6.根据权利要求1所述的一种用于不规则管体绕包的多轴联动缠绕机，其特征在于：
所述缠绕盘(7)上还设置有夹紧轮(77)和单向轮(78)，所述夹紧轮(77)与所述单向轮(78)压紧，所述单向轮(78)单向转动。
7.根据权利要求1所述的一种用于不规则管体绕包的多轴联动缠绕机，其特征在于：所述支撑装置(8)，所述支撑装置(8)包括转动设置在所述缠绕架(6)上的安装套(81)，所述安装套(81)端部设置有安装缺口(82)，所述安装缺口(82)沿所述安装套(81)的母线设置，所述安装缺口(82)底部一侧设置有卡紧缺口，
带盘(84)中部沿轴向开有安装孔(85)，安装孔(85)內侧设置有卡销(86)，
所述带盘(84)安装时，所述卡销(86)在所述安装缺口(82)中滑动并卡入所述卡紧缺口。
8.根据权利要求1所述的一种用于不规则管体绕包的多轴联动缠绕机，其特征在于：所述旋转装置一(4)包括与所述夹持部(5)连接的旋转输出轴(43)，所述旋转输出轴(43) 上通过螺纹连接有模柄安装套(81)，输出轴端部还设置有电磁铁(52)，所述模柄安装套(81)的内孔(511)设置有用于固定所述电磁铁(52)的径缩(516)，
所述旋转输出轴(43)侧面沿径向设置有通孔，所述模柄安装套(81)两侧沿母线方向设置有条形孔(514)，所述通孔中设置有固定销(515)，所述固定销(515)两端分别穿过两个条形孔(514)。
9.根据权利要求1所述的一种用于不规则管体绕包的多轴联动缠绕机，其特征在于：所述缠绕架(6)上设置有至少两个距离传感器(61)。