一种具有自动感应翻转机构的垃圾转运设备的制作方法

本实用新型涉及一种垃圾转运设备技术领域，尤其涉及一种具有自动感应翻转机构的垃圾转运设备。

背景技术：

现有的垃圾车通过人工将垃圾筒放在垃圾转运设备上，通过人工一步一步地控制垃圾筒的升降、翻转等等动作，实现垃圾筒翻倒。然而，现有的垃圾转运设备需要人工将垃圾筒挂架和下架，因此必须下车操作，效率低；另外，各动作均需人工操作，确定到位后，再人工切换下一步动作，智能化程度非常低，不适合未来垃圾车智能化的发展趋势。

技术实现要素：

为了克服现有技术的不足，本实用新型的目的在于提供一种具有自动感应翻转机构的垃圾转运设备，其无需人工实现垃圾筒挂架和下架以及垃圾筒的翻转。

本实用新型的目的采用如下技术方案实现：

一种具有自动感应翻转机构的垃圾转运设备，包括垃圾转运设备主体、安装在所述垃圾转运设备主体上的抓取组件、翻转组件以及控制模块，所述抓取组件适于抓取垃圾筒，并将垃圾筒放置在所述翻转组件上，所述翻转组件适于将垃圾筒翻转，以将垃圾筒内垃圾倒入所述垃圾转运设备主体中，所述抓取组件包括第一驱动构件以及安装于所述第一驱动构件上的机械手，所述翻转组件上安装有RFID读写器，所述RFID读写器适于感应安装在垃圾筒上RFID标签发出的位置信息，并将接收位置信息传输至所述控制模块中，所述机械手适于对垃圾筒进行夹持，并将垃圾筒放置在所述翻转组件上，所述第一驱动构件适于驱动所述机械手朝向或远离垃圾筒方向运动，以使所述机械手夹持垃圾筒或将垃圾筒放置在所述翻转组件上，当所述垃圾筒放置在所述翻转组件时，所述控制模块适于接收所述RFID读写器传输的位置信息，并控制所述翻转组件将垃圾筒翻转。

进一步地，所述第一驱动构件包括第一驱动部以及安装在所述第一驱动部上的第二驱动部，所述第一驱动部包括第一固定板、第一液压杆以及第一滑动板，所述第一固定板安装于所述垃圾转运设备主体上，所述第一液压杆安装于所述第一固定板上端，所述第一滑动安装于所述第一固定板上，且与所述第一固定板滑动连接，所述第二驱动部安装于所述第一滑动板下端，所述第一液压杆一端与所述第一滑动板连接，以适于驱动所述第一滑动板沿所述第一固定板长度方向进行运动。

进一步地，所述第二驱动部包括第二固定板、第二液压杆以及第二滑动板，所述第二固定板安装于所述第一滑动板下端，且所述第二固定板与所述第一固定板呈垂直设置，所述第二液压杆安装于所述第二固定板上，所述第二滑动板安装于所述第二固定板上且与所述第二固定板滑动连接，所述机械手安装于所述第二滑动板下端，所述第二液压杆一端与所述第二滑动板连接，以适于驱动所述第二滑动板沿所述第二固定板长度方向进行运动。

进一步地，所述机械手包括外壳、第一夹持块、第二夹持块以及第一电机，所述外壳安装于所述第一驱动构件上，所述第一电机安装于所述外壳上，所述第一夹持块以及所述第二夹持块一端设置在所述外壳内，且与所述外壳滑动连接，所述外壳内设置有主动齿轮、第一从动齿轮与第二从动齿轮，所述第一从动齿轮以及所述第二从动齿轮分别设置在所述主动齿轮两端，且所述第一从动齿轮以及所述第二从动齿轮与所述主动齿轮啮合，所述第一电机的主轴置于所述外壳内且所述主动齿轮连接，所述第一夹持块上形成有与所述第一从动齿轮啮合的第一轮齿，所述第二夹持块上形成有与所述第二从动齿轮啮合的第二轮齿，所述第一电机适于驱动所述主动齿轮转动，所述主动齿轮适于在所述第一电机的驱动下，带动所述第一从动齿轮以及所述第二从动齿轮转动，以使所述第一夹持块以及所述第二夹持块相互靠近或相互远离。

进一步地，所述第一夹持块以及所述第二夹持块表面安装有橡胶垫。

进一步地，所述第一夹持块包括第一滑动杆、第一转动杆以及安装在所述第一滑动杆上的第二电机，所述第一轮齿形成于所述第一滑动杆表面，且所述第一滑动杆与所述外壳滑动连接，所述第二电机的主轴与所述第一转动杆连接，以适于所述第二电机驱动所述第一转动杆转动，所述第二夹持块包括第二滑动杆、第二转动杆以及安装在所述第二滑动杆上的第三电机，所述第二轮齿形成于所述第二滑动杆表面，且所述第二滑动杆与所述外壳滑动连接，所述第三电机的主轴与所述第二转动杆连接，以适于所述第三电机驱动所述第二转动杆转动。

进一步地，所述第一滑动杆上设置有与所述第一转动杆抵接的第一限位板，所述第二滑动杆上设置有与所述第二转动杆抵接的第二限位板。

进一步地，所述翻转组件包括安装在所述垃圾转运设备主体上的第二驱动构件以及安装在所述第二驱动构件上的挂板，所述第二驱动构件包括第四电机、链条以及安装于所述垃圾转运设备主体上的主动轴与从动轴，所述链条两端分别安装于所述主动轴以及所述从动轴上，所述挂板安装于所述链条上，所述第四电机适于驱动所述主动轴转动，以带动所述链条运动，所述挂板适于在所述链条的带动下，挂住垃圾筒，并带动垃圾筒翻转，以将垃圾筒内垃圾倒入所述垃圾转运设备主体中。

相比现有技术，本实用新型的有益效果在于：

通过设置的机械手，并配合设置的第一驱动构件，实现机械手定位捕捉垃圾筒，无需人力挂桶和下架；此外，通过在翻转组件上设置RFID读写器，已接收安装在垃圾筒上RFID标签上发出的位置信号，并配合设置的控制模块，以实现垃圾筒的自动翻转，无需人工翻筒，降低了工作人员的工作强度。

附图说明

图1为本实用新型的具有自动感应翻转机构的垃圾转运设备的结构示意图；

图2为本实用新型的具有自动感应翻转机构的垃圾转运抓取组件的结构示意图；

图3为本实用新型的具有自动感应翻转机构的垃圾转运机械手的结构示意图；

图4为本实用新型的具有自动感应翻转机构的垃圾转运翻转组件的结构示意图。

图中：10、垃圾转运设备主体；20、抓取组件；21、第一驱动部；211、第一固定板；212、第一液压杆；213、第一滑动板；22、第二驱动部；221、第二固定板；222、第二液压杆；223、第二滑动板；23、机械手；231、外壳；2321、第一滑动杆；2322、第一转动杆；2323、第一轮齿；2324、第一限位板；2331、第二滑动杆；2332、第二转动杆；2333、第二轮齿；2334、第三电机；2335、第二限位板；234、第一电机；235、主动齿轮；236、第一从动齿轮；237、第二从动齿轮；238、橡胶垫；30、翻转组件；31、挂板；33、链条；34、主动轴；35、从动轴。

具体实施方式

下面，结合附图以及具体实施方式，对本实用新型做进一步描述，需要说明的是，在不相冲突的前提下，以下描述的各实施例之间或各技术特征之间可以任意组合形成新的实施例。

如图1-4所示的一种具有自动感应翻转机构的垃圾转运设备，包括垃圾转运设备主体10、安装在所述垃圾转运设备主体10上的抓取组件20、翻转组件30以及控制模块，所述抓取组件20适于抓取垃圾筒，并将垃圾筒放置在所述翻转组件30上，所述翻转组件30适于将垃圾筒翻转，以将垃圾筒内垃圾倒入所述垃圾转运设备主体10中，所述抓取组件20包括第一驱动构件以及安装于所述第一驱动构件上的机械手23，所述翻转组件30上安装有RFID读写器，所述RFID读写器适于感应安装在垃圾筒上RFID标签发出的位置信息，并将接收位置信息传输至所述控制模块中，所述机械手23适于对垃圾筒进行夹持，并将垃圾筒放置在所述翻转组件30上，所述第一驱动构件适于驱动所述机械手23朝向或远离垃圾筒方向运动，以使所述机械手23夹持垃圾筒或将垃圾筒放置在所述翻转组件30上，当所述垃圾筒放置在所述翻转组件30时，所述控制模块适于接收所述RFID读写器传输的位置信息，并控制所述翻转组件30将垃圾筒翻转。

工作时，工作人员将垃圾转运设备主体10移动至垃圾筒处，通过安装在垃圾转运设备主体10上的外置摄像头观察垃圾筒位置，并控制第一驱动构件驱动机械手23对垃圾筒进行夹持，并将垃圾筒放置在翻转组件30上，此时RFID读写器将接收由垃圾筒发射发出的位置信息，并将位置信息传输至控制模块中，控制模块接受RFID读写器传输的位置信息，并控制翻转组件30将带动垃圾筒翻转，以将垃圾筒内垃圾倒入垃圾转运设备主体10中进行收集。RFID读写器以及RFID标签可采用现有装置进行替代。控制模块可采用L138-FX-225-RC微处理器模块。

通过设置的机械手23，并配合设置的第一驱动构件，实现机械手23定位捕捉垃圾筒，无需人力挂桶和下架；此外，通过在翻转组件30上设置RFID读写器，已接收安装在垃圾筒上RFID标签上发出的位置信号，并配合设置的控制模块，以实现垃圾筒的自动翻转，无需人工翻筒，降低了工作人员的工作强度。

具体地，第一驱动构件包括第一驱动部21以及安装在第一驱动部21上的第二驱动部22，第一驱动部21包括第一固定板211、第一液压杆212以及第一滑动板213，第一固定板211安装于垃圾转运设备主体10上，第一液压杆212安装于第一固定板211上端，第一滑动安装于第一固定板211上，且与第一固定板211滑动连接，第二驱动部22安装于第一滑动板213下端，第一液压杆212一端与第一滑动板213连接，以适于驱动第一滑动板213沿第一固定板211长度方向进行运动。此外，为避免第一滑动板213沿第一固定板211长度方向滑动时的稳定性，第一固定板211上还设置有穿过第一滑动板213的导向杆，以在第一滑动板213滑动时为第一滑动板213提供导向，同时为避免第一滑动板213滑出第一固定板211，第一固定板211末端设置有定位板以限制第一滑动板213运动长度。

第二驱动部22包括第二固定板221、第二液压杆222以及第二滑动板223，第二固定板221安装于第一滑动板213下端，且第二固定板221与第一固定板211呈垂直设置，第二液压杆222安装于第二固定板221上，第二滑动板223安装于第二固定板221上且与第二固定板221滑动连接，机械手23安装于第二滑动板223下端，第二液压杆222一端与第二滑动板223连接，以适于驱动第二滑动板223沿第二固定板221长度方向进行运动。此外，为避免第二滑动板223沿第二固定板221长度方向滑动时的稳定性，第二固定板221上还设置有穿过第二滑动板223的导向杆，以在第二滑动板223滑动时为第二滑动板223提供导向。

具体地，机械手23包括外壳231、第一夹持块、第二夹持块以及第一电机234，外壳231安装于第一驱动构件上，第一电机234安装于外壳231上，第一夹持块以及第二夹持块一端设置在外壳231内，且与外壳231滑动连接，外壳231内设置有主动齿轮235、第一从动齿轮236与第二从动齿轮237，第一从动齿轮236以及第二从动齿轮237分别设置在主动齿轮235两端，且第一从动齿轮236以及第二从动齿轮237与主动齿轮235啮合，第一电机234的主轴置于外壳231内且主动齿轮235连接，第一夹持块上形成有与第一从动齿轮236啮合的第一轮齿2323，第二夹持块上形成有与第二从动齿轮237啮合的第二轮齿2333，第一电机234适于驱动主动齿轮235转动，主动齿轮235适于在第一电机234的驱动下，带动第一从动齿轮236以及第二从动齿轮237转动，以使第一夹持块以及第二夹持块相互靠近或相互远离。通过齿轮传动的方式以保证第一夹持块、第二夹持块对垃圾筒夹持时的稳定性，避免垃圾筒松脱。

更具体地，第一夹持块以及第二夹持块表面安装有橡胶垫238，以提高第一夹持块以及第二夹持块与垃圾筒接触面的摩擦力，降低垃圾筒从机械手23上松脱的可能性。

具体地，第一夹持块包括第一滑动杆2321、第一转动杆2322以及安装在第一滑动杆2321上的第二电机，第一轮齿2323形成于第一滑动杆2321表面，且第一滑动杆2321与外壳231滑动连接，第二电机的主轴与第一转动杆2322连接，以适于第二电机驱动第一转动杆2322转动，第二夹持块包括第二滑动杆2331、第二转动杆2332以及安装在第二滑动杆2331上的第三电机2334，第二轮齿2333形成于第二滑动杆2331表面，且第二滑动杆2331与外壳231滑动连接，第三电机2334的主轴与第二转动杆2332连接，以适于第三电机2334驱动第二转动杆2332转动，通过设置第二电机以及第三电机2334以驱动第一转动杆2322以及第二转动杆2332转动，使得第一转动杆2322以及第二转动杆2332能够收回，以避免不使用时与硬物发生碰撞而发生弯曲现象。

第一滑动杆2321上设置有与第一转动杆2322抵接的第一限位板2324，第二滑动杆2331上设置有与第二转动杆2332抵接的第二限位板2335，以限制第一转动杆2322以及第二转动杆2332的转动角度，避免第一转动杆2322以及第二转动杆2332转动角度过大，而无法夹持垃圾筒。

具体地，翻转组件30包括安装在垃圾转运设备主体10上的第二驱动构件以及安装在第二驱动构件上的挂板31，第二驱动构件包括第四电机、链条33以及安装于垃圾转运设备主体10上的主动轴34与从动轴35，链条33两端分别安装于主动轴34以及从动轴35上，挂板31安装于链条33上，第四电机适于驱动主动轴34转动，以带动链条33运动，挂板31适于在链条33的带动下，挂住垃圾筒，并带动垃圾筒翻转，以将垃圾筒内垃圾倒入垃圾转运设备主体10中。通过链条33带动挂板31运动，以带动挂在挂板31上的垃圾筒运动，稳定性好，有效避免垃圾筒内垃圾掉出。

工作时，工作人员将垃圾转运设备主体10移动至垃圾筒处，通过安装在垃圾转运设备主体10上的外置摄像头观察垃圾筒位置，控制第二液压杆222伸展以带动第二滑动板223沿第二固定板221长度方向进行运动，并带动机械手23同步运动，直至机械手23与垃圾筒处于同一直线上，第一液压杆212伸展，第一滑动板213将在第一液压杆212的驱动下沿第一固定板211长度方向朝远离垃圾转运设备主体10的方向进行运动，并带动安装在第一滑动板213下的第二驱动部22朝远离垃圾转运设备主体10的方向进行运动(即朝向垃圾筒方向运动)，使得机械手23与垃圾筒接触，第一电机234转动并带动主动齿轮235转动，并使得与主动齿轮235啮合的第一从动齿轮236与第二从动齿轮237同步转动，使得第一夹持块以及第二夹持块相互靠近，以对垃圾筒进行夹持，此时，第一液压杆212收缩并带动第一滑动板213朝靠近垃圾转运设备主体10的方向运动，直至垃圾筒运输至垃圾转运设备主体10上，第二液压杆222伸展伸展或收缩以将垃圾筒移动至翻转组件30上，第一电机234转动并带动主动齿轮235转动，并使得与主动齿轮235啮合的第一从动齿轮236与第二从动齿轮237同步转动，使得第一夹持块以及第二夹持块相互远离，以松开垃圾筒，使得垃圾筒落在挂板31上，安装在挂板31上的RFID接受器将接收安装在垃圾筒上RFID标签发出的位置信息，并将位置信息传输至控制模块中，控制模块控制第四电机工作，第四电机带动主动轴34转动，进而带动链条33运动，从而带动垃圾筒随链条33一同运动，直至运动到链条33最高端时，第四电机停止转动，垃圾筒翻转，垃圾筒内垃圾将在惯性的作用下从垃圾筒中排出。

上述实施方式仅为本实用新型的优选实施方式，不能以此来限定本实用新型保护的范围，本领域的技术人员在本实用新型的基础上所做的任何非实质性的变化及替换均属于本实用新型所要求保护的范围。