一种用于食盐包装产线上的空袋抓取装置的制作方法

本实用新型涉及产品自动包装的技术领域，特别涉及一种用于食盐包装产线上的空袋抓取装置。

背景技术：

对现有盐化工行业中，对食盐小袋包装后的二次包装一般都采用装箱的方式，目前为了降低生产成本，部分厂家开始采用装袋的方式，这就涉及到将1000g以下的小袋包装的盐包自己装入尼龙编织袋中，早期通常采用工人手工装袋的方式，这种方式不仅工人劳动强度大，而且效率低下，通常人工计数时容易出错。

现有技术中已经有自动化包装的设备，例如，公开号为CN102219058B的发明专利，它具体公开一种跌落式自动装袋机，包括机架部件、伸缩皮带机部件、控制系统、排列托盘部件和自动旋转装袋装置，伸缩皮带机部件安装在机架部件的支撑平台上；排列托盘部件安装在机架部件一侧前上方并与伸缩皮带机部件相衔接；控制系统直接嵌入机架部件的控制柜内，控制系统的操作平台安装在机架前侧靠近上方的中间位置，控制系统分别控制伸缩皮带机部件、排列托盘部件和自动旋转装袋装置；自动旋转装袋装置包括旋转机构、夹袋机构、拍打整形机构和推包机构，自动旋转装袋装置通过两块连接板固定在机架部件的机架一侧并在排列托盘部件的托盘下方，且自动旋转装袋装置的一个套袋工位的中心线与排列托盘、伸缩皮带机部件的中心线在同一条直线上。

上述技术方案虽然能够实现盐包的自动装袋，但是需要工人将编织袋装到夹带机构中，实现编织袋的固定于装袋，但是每个空袋需要人工去上料较为浪费时间，并且工作量较大，降低了工作效率。

技术实现要素：

本实用新型是提供一种用于食盐包装产线上的空袋抓取装置，其通过传送机构将空袋进行传输，并且传输带的一端设置有空袋吸取机构，使空袋能够实现自动步进，减少了工人的工作量并且提高了工作效率。

本实用新型的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：

一种用于食盐包装产线上的空袋抓取装置，包括支撑架，所述支撑架的一侧设置有工作台，所述支撑架上设置有第一空袋传输机构，所述第一空袋传输机构包括与支撑架固定连接的第一伺服电机、与第一伺服电机输出端固定连接的第一主传送辊、与支撑架转动连接的第一从传送辊、与第一主传送辊和第一从传送辊联动的第一传送带，所述第一主传送辊与支撑架转动连接，所述工作台上端固定连接有机架，所述机架上设置有空袋吸取机构，所述空袋吸取机构包括与机架固定连接的第一气缸、与第一气缸输出端固定连接的第一滑移板、与第一滑移板下端转动连接的吸取杆、与吸取杆下端固定连接的第一吸盘，所述空袋吸取机构设置在第一传送带靠近工作台的一端上方。

通过采用上述技术方案，将空袋放置在传输带上，启动第一伺服电机，第一伺服电机带动第一主传送辊转动，第一主传送辊与第一从传送辊联动第一传送带带动空袋向前传输，当空袋传输到工作台的位置时，第一气缸启动，第一气缸的输出端带动第一滑移板向下移动带动吸取杆向下移动，吸取杆上的第一吸盘启动吸取空袋，气缸输出端收回使空袋上移，从而可以实现空袋的自动步进以及自动运行，减少工人的工作量，并且提高了工人的工作效率。

进一步设置：所述空袋吸取机构上设置有转动机构，所述转动机构与吸取杆联动，所述转动机构包括与第一滑移板铰接的第二气缸、与吸取杆上端固定连接的连接片，所述第二气缸的输出端与连接片相铰接，所述第一滑移板的下端固定连接有橡胶块，所述橡胶块的下端与吸取杆的上端相抵接。

通过采用上述技术方案，当吸取杆将空袋提起时，启动第二气缸，第二气缸的输出端抵动连接片，连接片带动吸取杆转动，空袋转动到工作台的上方，方便对空袋的下一步操作，进一步使空袋能够自动步进自动上料。

进一步设置：所述空袋吸取机构的一侧设置有夹取机构，所述夹取机构包括与机架滑动连接的第二滑移板、与第二滑移板固定连接的Y型气动手指、与Y型气动手指联动的夹臂、与夹臂远离第二滑移板的一端固定连接的橡胶夹盘。

通过采用上述技术方案，夹取机构的初始位置在空袋吸取机构的一侧，当空袋跟随吸取杆转动之后，启动Y型气动手指，Y型气动手指联动夹臂向内转动，夹臂端部的橡胶夹盘可以将空袋夹紧，同时夹取机构向工作台的中心移动，当移动到工作台的中心时，Y型气动手指将空袋释放，使空袋放置在工作台上端，方便对空袋进行下一步操作。

进一步设置：所述工作台上设置有空袋矫正机构，所述空袋矫正机构包括开设在工作台上的滑槽、与工作台固定连接的第三气缸、与第三气缸输出端固定连接的滑移杆，所述滑移杆滑动插接在滑槽中，所述空袋矫正机构设置有两组，两组所述空袋矫正机构中第三气缸的输出方向为相对设置。

通过采用上述技术方案，空袋放置在工作台上可能会有歪斜的现象，启动第三气动，第三气缸带动滑移杆移动抵触空袋，两组空袋矫正机构相对运动从而能够抵动空袋，使空袋摆正，方便进行下一步操作。

进一步设置：所述工作台上设置有第二空袋传输机构，所述第二空袋传输机构设置在两组空袋矫正机构之间，所述第二空袋传输机构包括与工作台固定连接的第二伺服电机、与第二伺服电机输出端固定连接的第二主传送辊、与工作台转动连接的第二从传送辊、与第二主传送辊和第二从传送辊联动的第二传送带，所述第二主传送辊与工作台转动连接。

通过采用上述技术方案，当空袋较为周正的放置在工作台上端的时候，启动第二伺服电机，第二伺服电机带动第二主传送辊，第二主传送辊与第二从传送辊联动第二传送带将空袋传输到下一个操作装置中，实现空袋的自动传输，减少工人的工作量，并且每一个机构衔接紧密，能够持续不断的对空袋进行传输。

进一步设置：所述第二空袋传输机构上端设置有辅助传输机构，所述辅助传输机构包括与机架固定连接的第四气缸、与第四气缸输出端固定连接的延伸臂、与延伸臂下端转动连接的滚轮。

通过采用上述技术方案，在第二空袋传输机构带动空袋向前步进的时候，第四气缸启动，第四气缸带动延伸臂下移，延伸臂带动滚轮下移，滚轮可以与第二传送带上端的空袋相抵触，并且在第二传送带的运动下被动转动，从而可以使空袋更加稳定的相向前传输。

进一步设置：所述工作台上设置有空袋打开装置，所述空袋打开装置设置在远离第二伺服电机的一端，所述空袋打开装置包括与工作台固定连接的延伸板、与工作台固定连接的第五气缸、与第五气缸输出端固定连接的上吸臂、与上吸臂的下端固定连接的第二吸盘、与工作台固定连接的下吸臂、与下吸臂的上端固定连接的第三吸盘，所述延伸板上开设有通孔，所述第三吸盘设置在通孔中并延伸至通孔的上方。

通过采用上述技术方案，当空袋传输到延伸板上端的时候，第三吸盘与空袋的下端面相抵触，启动第五气缸，第五气缸带动上吸臂下移，上吸臂下端的第二吸盘与空袋上端面抵触，第二吸盘与第三吸盘同时运行，分别吸住空袋的上端面与下端面，第五气缸的活塞杆收缩上升，上吸臂上升带动第二吸盘上移，因此空袋的袋口可以打开，从而夹袋机构可以直接将空袋进行夹取，空袋可以进行固定，在不需要工作人员的操作的时候，空袋可自动与夹袋机构联动，减少了工作量并且效率大大提高。

进一步设置：所述延伸板远离第一伺服电机的一侧固定连接有2个以上的档杆。

通过采用上述技术方案，档杆的设置可以对空袋进行一定的限位，当空袋在第二传送带进行传输步进的时候，档杆对空袋起到一定的阻挡作用，使空袋停留保持在工作台的上端，方便空袋打开装置将空袋的袋口打开。

进一步设置：所述第一气缸的侧壁固定连接有固定片和固定块，所述第一滑移板的上端固定连接有导引杆，所述导引杆滑动插接在固定片与固定块中。

通过采用上述技术方案，导引杆与固定片以及固定块配合可以使第一滑移板在上下移动的时候更加的平稳，从而使空袋的吸取更加的平稳。

进一步设置：所述支撑架的一侧开设有凹槽，所述凹槽内设置有第一感应器，所述支撑架上固定连接有控制器，所述第一感应器与控制器联动，所述控制器与第一伺服电机相联动，所述支撑架的一侧固定连接有连接板，所述连接板的侧壁下端设置有第二感应器，所述连接板上还设置有报警器，所述报警器与第二感应器联动。

通过采用上述技术方案，当第一传输带的末端有空袋的时候，第一感应器能够感应到空袋，因此第一感应器联动控制器，控制器联动第一伺服电机，使第一伺服电机关闭，在没有空袋的时候第一伺服电机正常运转，使空袋自动步进，减少能源的消耗，更加的节能，当第一传送带上没有预置的空袋时，第二感应器向报警器发送信号，报警器开始报警，提醒工作人员及时添加空袋，保证整个生产线的连贯性。

综上所述，本实用新型具有以下有益效果：

1、通过第一空袋传输机构可以实现空袋的自动步进，不需要工作人员的操作和装袋就可以保证生产线的正常运行，减轻了工人的工作量并且提高了工作效率；

2、空袋吸取机构和夹取机构的组合设置能够使空袋平稳的掉落在工作台的上端，方便对空袋的进一步操作；

3、在空袋矫正机构将空袋的位置摆正之后，第二空袋传输机构以及辅助传输机构将空袋传输至下一工序中，使空袋能够持续的步进，无需人工操作；

4、空袋打开装置能够将空带的袋口直接张开，方便夹袋机构直接对空袋进行固定，无需人工将空袋的袋口打开，提高了自动化的程度，也提高了工作效率。

附图说明

图1是用于体现空袋抓取装置的整体结构示意图；

图2是用于体现图1中A中的结构放大示意图；

图3是用于体现空袋吸取机构和转动机构结构示意图；

图4是用于体现工作台上的具体结构示意图；

图5是用于体现图4中B处的结构放大示意图；

图6是用于体现图4中C处的结构放大示意图；

图7是用于体现空袋矫正机构的结构示意图；

图8是用于体现辅助传输机构的结构示意图；

图9是用于体现空袋打开装置的结构示意图。

图中，1、支撑架；2、工作台；3、第一空袋传输机构；31、第一伺服电机；32、第一主传送辊；33、第一从传送辊；34、第一传送带；4、机架；5、空袋吸取机构；51、第一气缸；52、第一滑移板；53、吸取杆；54、第一吸盘；6、转动机构；61、第二气缸；62、连接片；7、橡胶块；8、夹取机构；81、第二滑移板；82、Y型气动手指；83、夹臂；84、橡胶夹盘；9、空袋矫正机构；91、滑槽；92、第三气缸；93、滑移杆；10、第二空袋传输机构；101、第二伺服电机；102、第二主传送辊；103、第二从传送辊；104、第二传送带；11、辅助传输机构；111、第四气缸；112、延伸臂；113、滚轮；12、空袋打开装置；121、延伸板；122、第五气缸；123、上吸臂；124、第二吸盘；125、下吸臂；126、第三吸盘；13、通孔；14、档杆；15、固定片；16、固定块；17、导引杆；18、凹槽；19、第一感应器；20、控制器；21、连接板；22、第二感应器；23、报警器。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型作进一步详细说明。

实施例：一种用于食盐包装产线上的空袋抓取装置，如图1所示，包括支撑架1，支撑架1的一侧设置有工作台2，工作台2上端固定连接有机架4，支撑架1上设置有第一空袋传输机构3，第一空袋传输机构3包括与支撑架1固定连接的第一伺服电机31、与第一伺服电机31输出端固定连接的第一主传送辊32、与支撑架1转动连接的第一从传送辊33、与第一主传送辊32和第一从传送辊33联动的第一传送带34，将空袋放置在第一传送带34上，启动第一伺服电机31，第一伺服电机31带动第一主传送辊32转动，第一主传送辊32与第一从传送辊33联动第一传送带34带动空袋向前传输。

如图1和图2所示，支撑架1的一侧开设有凹槽18，凹槽18内设置有第一感应器19，支撑架1上固定连接有控制器20，第一感应器19与控制器20联动，控制器20与第一伺服电机31相联动，支撑架1的一侧固定连接有连接板21，连接板21的侧壁下端设置有第二感应器22，连接板21上还设置有报警器23，报警器23与第二感应器22联动，当第一传输带的末端有空袋的时候，第一感应器19能够感应到空袋，因此第一感应器19联动控制器20，控制器20联动第一伺服电机31，使第一伺服电机31关闭，当第一传送带34上没有预置的空袋时，第二感应器22向报警器23发送信号，报警器23开始报警，提醒工作人员及时添加空袋，保证空袋的正常传输和上料。

如图3所示，第一传送带34沿传输方向的末端上方设置有空袋吸取机构5，空袋吸取机构5包括与机架4固定连接的第一气缸51、与第一气缸51输出端固定连接的第一滑移板52、与第一滑移板52下端转动连接的吸取杆53、与吸取杆53下端固定连接的第一吸盘54，第一气缸51的侧壁固定连接有固定片15和固定块16，导引杆17滑动插接在固定片15与固定块16中，第一气缸51启动，第一气缸51的输出端带动第一滑移板52向下移动带动吸取杆53向下移动，吸取杆53上的第一吸盘54启动吸取空袋，气缸输出端收回使空袋上移，在第一气缸51运行的时候，导引杆17在固定片15和固定块16中滑动，吸取杆53有更多的支撑点，上下移动的时候更加的平稳。

如图3所示，空袋吸取机构5上设置有转动机构6，转动机构6与吸取杆53联动，转动机构6包括与第一滑移板52铰接的第二气缸61、与吸取杆53上端固定连接的连接片62，第二气缸61的输出端与连接片62相铰接，启动第二气缸61，第二气缸61的输出端抵动连接片62，连接片62带动吸取杆53转动，空袋转动到工作台2的上方，第一滑移板52的下端固定连接有橡胶块7，橡胶块7的下端与吸取杆53的上端相抵接，橡胶块7的设置可以使吸取杆53在转动复位的时候能够避免与滑移板的下端进行碰撞，对吸取杆53和滑移板起到一定的防护作用。

如图4和图5所示，空袋吸取机构5的一侧设置有夹取机构8，夹取机构8包括与机架4滑动连接的第二滑移板81、与第二滑移板81固定连接的Y型气动手指82、与Y型气动手指82联动的夹臂83、与夹臂83远离第二滑移板81的一端固定连接的橡胶夹盘84，机架4上设置有直线导轨，直线导轨上滑动连接有滑移块，第二滑移板81固定连接在滑移块上，启动直线导轨，使Y型气动手指82在空袋吸取机构5的一侧，当转动机构6将空袋转动后，启动Y型气动手指82，Y型气动手指82联动夹臂83向内转动，夹臂83端部的橡胶夹盘84可以将空袋夹紧，直线导轨带动滑移块带动第二滑移板81将空袋夹取到工作台2的中心位置，Y型气动手指82将空袋释放，使空袋放置在工作台2上端，可以设置两个Y型气动手指82，两个Y型气动手指82以直线导轨为中心轴对称，两个Y型气动手指82能够将空袋夹取得更加稳定，防止空袋脱离。

如图4和图6所示，工作台2上设置有第二空袋传输机构10，第二空袋传输机构10包括与工作台2固定连接的第二伺服电机101、与第二伺服电机101输出端固定连接的第二主传送辊102、与工作台2转动连接的第二从传送辊103、与第二主传送辊102和第二从传送辊103联动的第二传送带104，第二主传送辊102与工作台2转动连接, 启动第二伺服电机101，第二伺服电机101带动第二主传送辊102，第二主传送辊102与第二从传送辊103联动第二传送带104将空袋传输到下一个操作装置中，实现空袋的自动传输。

如图7所示，工作台2上设置有空袋矫正机构9，空袋矫正机构9包括开设在工作台2上的滑槽91、与工作台2固定连接的第三气缸92、与第三气缸92输出端固定连接的滑移杆93（参照图8），滑移杆93滑动插接在滑槽91中，滑移杆93滑动插接在滑槽91中，两组空袋矫正机构9中第三气缸92的输出方向为相对设置, 启动第三气缸92，第三气缸92带动滑移杆93移动抵触空袋，两组空袋矫正机构9相对运动从而能够抵动空袋，使空袋摆正，方便对空袋进行操作。

如图8所示，第二空袋传输机构10上端设置有辅助传输机构11，辅助传输机构11包括与机架4固定连接的第四气缸111、与第四气缸111输出端固定连接的延伸臂112、与延伸臂112下端转动连接的滚轮113，在第二空袋传输机构10带动空袋向前步进的时候，第四气缸111启动，第四气缸111带动延伸臂112下移，延伸臂112带动滚轮113下移，滚轮113可以与第二传送带104上端的空袋相抵触，并且在第二传送带104的运动下被动转动，从而可以使空袋更加稳定的相向前传输。

如图8所示，工作台2远离第一伺服电机31的一侧固定连接有2个以上的档杆14，档杆14的设置可以对空袋进行一定的限位，当空袋在第二传送带104进行传输步进的时候，档杆14对空袋起到一定的阻挡作用。

如图9所示，第二传送带104沿传送方向的一端设置有空袋打开装置12，空袋打开装置12包括与工作台2固定连接的延伸板121、与工作台2固定连接的第五气缸122、与第五气缸122输出端固定连接的上吸臂123、与上吸臂123的下端固定连接的第二吸盘124、与工作台2固定连接的下吸臂125、与下吸臂125的上端固定连接的第三吸盘126，延伸板121上开设有通孔13，第三吸盘126设置在通孔13中并延伸至通孔13的上方，当空袋传输到延伸板121上端的时候，第三吸盘126与空袋的下端面相抵触，启动第五气缸122，第五气缸122带动上吸臂123下移，上吸臂123下端的第二吸盘124与空袋上端面抵触，第二吸盘124与第三吸盘126同时运行，分别吸住空袋的上端面与下端面，第五气缸122的活塞杆收缩上升，上吸臂123上升带动第二吸盘124上移，因此空袋的袋口可以打开，夹袋机构上可以设置向两侧打开的夹爪，将打开的空袋进行夹紧固定，第二吸盘124与第三吸盘126均可以设置两个，两个第二吸盘124和第三吸盘126能够将空袋吸取得更加稳定。

具体工作过程：将空袋放置在传输带上，启动第一伺服电机31，第一伺服电机31带动第一主传送辊32转动，第一主传送辊32与第一从传送辊33联动第一传送带34带动空袋向前传输，当空袋传输到工作台2的位置时，第一气缸51启动，第一气缸51的输出端带动第一滑移板52向下移动带动吸取杆53向下移动，吸取杆53上的第一吸盘54启动吸取空袋，气缸输出端收回使空袋上移。

当吸取杆53将空袋提起时，启动第二气缸61，第二气缸61的输出端抵动连接片62，连接片62带动吸取杆53转动，空袋转动到工作台2的上方，当空袋跟随吸取杆53转动之后，启动Y型气动手指82，Y型气动手指82联动夹臂83向内转动，夹臂83端部的橡胶夹盘84可以将空袋夹紧，同时夹取机构8向工作台2的中心移动，当移动到工作台2的中心时，Y型气动手指82将空袋释放，使空袋放置在工作台2上端。

空袋放置在工作台2的上方时可能会有歪斜的现象，启动第三气动，第三气缸92带动滑移杆93移动抵触空袋，两组空袋矫正机构9相对运动从而能够抵动空袋，使空袋摆正。

当空袋较为周正的放置在工作台2上端的时候，启动第二伺服电机101，第二伺服电机101带动第二主传送辊102，第二主传送辊102与第二从传送辊103联动第二传送带104使空袋向前移动，同时，启动第四气缸111，第四气缸111带动延伸臂112下移，延伸臂112带动滚轮113下移，滚轮113可以与第二传送带104上端的空袋相抵触，并且在第二传送带104的运动下被动转动，从而可以使空袋更加稳定的相向前传输，档杆14会对空袋起到抵触限位的作用。

当空袋传输到延伸板121上端的时候，第三吸盘126与空袋的下端面相抵触，启动第五气缸122，第五气缸122带动上吸臂123下移，上吸臂123下端的第二吸盘124与空袋上端面抵触，第二吸盘124与第三吸盘126同时运行，分别吸住空袋的上端面与下端面，第五气缸122的活塞杆收缩上升，上吸臂123上升带动第二吸盘124上移，因此空袋的袋口可以打开，夹袋机构中的夹爪能够对空袋进行固定，使空袋能够顺利进料。

空袋在第一传送带34上移动的时候，第一传送带34呈循环转动的状态，当空袋移动到第一传输带的末端时，第一感应器19能够感应到空袋，因此第一感应器19联动控制器20，控制器20联动第一伺服电机31，使第一伺服电机31关闭，节约能源，当第一传送带34上没有预置的空袋时，第二感应器22向报警器23发送信号，报警器23开始报警，提醒工作人员及时添加空袋，保证整个生产线的连贯性。

本具体实施例仅仅是对本实用新型的解释，其并不是对本实用新型的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本实用新型的权利要求范围内都受到专利法的保护。