样本架运输模块、轨道运送系统及控制方法与流程

本发明涉及医疗设备技术领域，尤其涉及一种样本架运输模块、轨道运送系统及控制方法。

背景技术：

在医疗检测仪器的应用中，经常需要将同一检测用途和不同检测用途的多台检测仪器并联起来应用，这样可以将一个样本架多次应用，也可以同时给多台检测仪器同时分配样本架检测。检测完成之后再按照一定的路径和运输方法进行样本架回收，自动化程度高，不需要人工参与，这种检测系统称之为流水线运送轨道。

现有技术中已经有了多种的运输路径方案和运输调度方法。但是为了将一个样本架多次应用，现有技术中一般设置有两条或多条轨道同时运行，导致运送轨道结构复杂，控制方法繁琐，故障率较高。

因此，亟需一种新的样本架运输模块、轨道运送系统及控制方法。

技术实现要素：

本发明实施例提供一种样本架运输模块、轨道运送系统及控制方法，旨在简化样本架运输模块的结构并提高运输效率。

本发明实施例一方面提供了一种样本架运输模块，用于运输样本架，包括：检测区，用于放置待检测样本架；运输轨道，与检测区沿第一方向间隔分布，运输轨道包括沿第二方向相对设置的第一输送端和第二输送端、以及设置于第一输送端和第二输送端之间的两个以上的子轨道，两个以上的子轨道沿第二方向间隔分布。

根据本发明的一个方面，还包括：缓存区，在第一方向上位于检测区和运输轨道之间。

根据本发明的一个方面，缓存区包括在第二方向上相继分布的供给缓存区和卸载缓存区，供给缓存区靠近第一输送端设置，卸载缓存区靠近第二输送端设置，子轨道包括对应于供给缓存区的第一子轨道和对应于卸载缓存区的第二子轨道。

根据本发明的一个方面，还包括止挡件，还包括止挡件，以通过止挡件对位于子轨道的样本架进行阻挡或放行。

根据本发明的一个方面，第一子轨道包括沿第二方向相对设置的第一端和第二端；

止挡件包括第一止挡件，第一止挡件设置于第一端，以阻挡样本架停留在适当的位置，或阻止样本架由第一端进入或移出第一子轨道；

和/或，止挡件还包括第四止挡件，第四止挡件设置于第二端，以阻挡样本架停留在适当的位置，或阻止样本架由第二端进入或移出第一子轨道。

根据本发明的一个方面，第二子轨道包括沿第二方向相对设置的第三端和第四端；

止挡件包括第三止挡件，第三止挡件设置于第三端，以阻止样本架由第三端进入或移出第二子轨道；

和/或，止挡件还包括第二止挡件，第二止挡件设置于第四端，以阻止样本架由第四端进入或移出第一子轨道。

本发明第二实施例还提供一种轨道运输系统，包括：沿第二方向分布的装载模块、扫描模块、卸载模块和样本架运输模块；样本架运输模块为上述的样本架运输模块。

根据本发明的一个方面，扫描模块包括沿第一方向间隔设置的扫描轨道以及与运输轨道相对应的运载轨道，扫描轨道和运载轨道均为双向运输轨道。

根据本发明的一个方面，装载模块包括送样轨道，送样轨道与扫描轨道相对应，送样样轨道为双向轨道；

和/或，卸载模块包括和运输轨道相对应的出样轨道，出样轨道为双向轨道。

本发明又一方面提供一种样本架输送模块的控制方法，样本架输送模块为上述的样本架输送模块，控制方法包括：

获取控制指令；

运输待移动样本架，根据控制指令分别控制两个以上子轨道的运行状态，以使两个以上的子轨道分别独立运输待移动样本架。

本发明再一方面提供一种样本架输送模块的控制方法，样本架输送模块为上述的样本架输送模块，控制方法包括：

获取目标子轨道的运行状态，目标子轨道为待移动样本架的目的地子轨道；

运输待移动样本架，根据目标子轨道的运行状态控制待移动样本架移动，当目标子轨道空闲时，控制止挡件令待移动样本架进入目标子轨道，当目标子轨道上已经正在运输其他样本架时，控制止挡件令待移动样本架停靠在目标子轨道的入口。

本发明再一方面提供一种样本架输送模块的控制方法，样本架输送模块为上述的样本架输送模块，控制方法包括：

获取样本架当前的位置及目标位置；

运输待移动样本架，根据样本架的当前位置及目标位置运输待移动样本架，当待移动样本架的目标位置为供给缓存区，且待移动样本架由第一输送端移动至第一子轨道时，控制设置于第一子轨道远离第一输送端的止挡件，令待移动样本架停留在预设位置；

当待移动样本架的目标位置为供给缓存区，且待移动样本架由第二子轨道运输至第一子轨道时，控制设置于第一子轨道远离第二输送端的止挡件，令待移动样本架停留在预设位置。

在本发明中，样本架运输模块包括检测区和运输轨道，检测区用于放置待检测样本架，待检测样本架在检测区内接受检测，运输轨道用于将待检测样本架运输至检测区。运输轨道包括第一输送端和第二输送端，第一输送端用于进给样本架，待检测样本架由第一输送端进入运输轨道，第二输送端用于卸载样本架，检测完毕的样本架从第一输送端流出运输轨道。运输轨道包括在第一输送端和第二输送端间隔设置的多个子轨道，在实际运行过程中，多个子轨道之间的运输互不干扰，使得运输轨道能够并发操作，同时由第一输送端进给样本架并由第二输送端卸载样本架，能够有效提高运输效率；且样本架的供给运输和样本架的卸载运输均由这一条运输轨道完成，简化了样本架运输模块的结构。因此本发明的样本架运输模块不仅结构简单，而且运输效率较高。

附图说明

通过阅读以下参照附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显，其中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的特征。

图1是本发明实施例的一种样本架运输模块的结构示意图；

图2是本发明实施例的一种样本架运输模块的工作过程示意图；

图3是本发明实施例的一种样本架运输模块的另一种工作过程示意图；

图4是本发明实施例的一种样本架运输模块的止挡件的结构示意图；

图5是本发明另一实施例的一种样本架运输模块的止挡件的结构示意图；

图6是本发明实施例的一种轨道运输系统的结构示意图；

图7是本发明实施例的一种控制方法的流程图；

图8是本发明另一实施例的一种控制方法的流程图；

图9是本发明又一实施例的一种控制方法的流程图。

附图标记说明：

100、样本架运输模块；

110、检测区；

120、运输轨道；

121、第一子轨道；122、第二子轨道；

130、缓存区；

131、供给缓存区；132、卸载缓存区；

140、止挡件；140a、底座；140b、止挡杆；

141、第一止挡件；142、第二止挡件；143、第三止挡件；144、第四止挡件；

200、装载模块；

210、送样轨道；

300、扫描模块；

310、扫描轨道；

320、运载轨道；

400、卸载模块；

410、出样轨道；

500、止挡装置。

具体实施方式

下面将详细描述本发明的各个方面的特征和示例性实施例。在下面的详细描述中，提出了许多具体细节，以便提供对本发明的全面理解。但是，对于本领域技术人员来说很明显的是，本发明可以在不需要这些具体细节中的一些细节的情况下实施。下面对实施例的描述仅仅是为了通过示出本发明的示例来提供对本发明的更好的理解。在附图和下面的描述中，至少部分的公知结构和技术没有被示出，以便避免对本发明造成不必要的模糊；并且，为了清晰，可能夸大了部分结构的尺寸。此外，下文中所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施例中。

下述描述中出现的方位词均为图中示出的方向，并不是对本发明的实施例的具体结构进行限定。在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可视具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

为了更好地理解本发明，下面结合图1至图9根据本发明实施例的电样本架运输模块及、轨道运送系统及控制方法进行详细描述。

图1为本发明实施例提供的一种样本架运输模块100的结构示意图，样本架运输模块100用于运输样本架，样本架运输模块100包括：检测区110，用于放置待检测样本架；运输轨道120，与检测区110沿第一方向(图1中的y方向)间隔分布，运输轨道120包括沿第二方向(图1中的x方向)相对设置的第一输送端和第二输送端、以及设置于所述第一输送端和所述第二输送端之间的两个以上的子轨道，两个以上的所述子轨道沿所述第二方向间隔分布。

其中，检测区的设置方式在此不做限定，如图1所示，检测区110为和运输轨道120间隔设置的检测轨道，使得样本架在检测轨道上可以移动。因此样本架不仅能够在检测区110等候检测，还能够由检测区110移动至其他位置。

待检测样本架由运输轨道120输送至检测区110的设置方式有多种，例如子轨道在第一方向上远离检测区110的一侧设置有推杆，以将子轨道上的样本架推送至检测区110。

运输轨道120的设置方式有多种，例如各子轨道为双向皮带运输或链条运输，或者运输轨道120上设置有驱动部，驱动部带动样本架在各子轨道上行走等，只要样本架能够通过运输轨道120进行运输即可。

在本发明中，样本架运输模块100包括检测区110和运输轨道120，检测区110用于放置待检测样本架，待检测样本架在检测区110内接受检测，运输轨道120用于将待检测样本架运输至检测区110或者用于将样本架输送至其他样本架运输模块100。运输轨道120包括第一输送端和第二输送端以及在第一输送端和第二输送端间隔设置的多个子轨道，在实际运行过程中，多个子轨道之间的运输互不干扰，使得运输轨道120能够并发操作；并且同一运输轨道120上的某一条子轨道实现样本架的进样的同时，区别于前述子轨道的另一条子轨道可以实现样本架的卸载，能够有效提高运输效率；且样本架的供给运输和样本架的卸载运输均由这一条运输轨道120完成，简化了样本架运输模块100的结构。因此本发明的样本架运输模块100不仅结构简单，而且运输效率较高。

在一些可选的实施例中，样本架运输模块100上还设置有缓存区130，缓存区130在第一方向上位于检测区110和运输轨道120之间。

通过设置缓存区130，当检测区110内停留有待检测样本架时，进给样本架可以先停留在缓存区130内，此时不影响后续样本架运输；当样本架检测完毕，卸载检测完毕的子轨道上有样本架时，检测完的样本架可以停留在缓存区130，不影响后续样本架的检测。

当两个以上样本架运输模块100用于轨道运输系统时，当样本架检测完毕还无法判断样本架是否需要复检时，样本架也可以停留在缓存区130内，当需要做复检时，可以从运输轨道120输送至其他样本架运输模块100或本机样本架运输模块100的检测区110。

综上，通过设置缓存区130能够有效提高样本架运输模块100的运输效率。

缓存区130的设置方式有多种，优选的，缓存区130包括在第二方向上相继分布的供给缓存区131和卸载缓存区131，供给缓存区131靠近第一输送端设置，用于缓存输入运输轨道120的样本架，卸载缓存区131靠近第二输送端设置，用于缓存检测完毕待卸载的样本架。

子轨道的设置方式有多种，在一些可选的实施例中，子轨道包括对应于供给缓存区131的第一子轨道121和对应于卸载缓存区131的第二子轨道122。

在这些可选的实施例中，对应于供给缓存区131和卸载缓存区132均设置有子轨道，且第一子轨道121和第二子轨道122之间的运行互不干扰，使得进给样本架和输出样本架之间互不干扰，在同一个运输轨道120上能够同时进给样本架和输出样本架，能够有效提高样本架的运输效率。

为了保证样本架运输模块100的有效稳定运行，样本架运输模块100还包括止挡件140，以通过止挡件140对位于子轨道的样本架进行阻挡或放行。

其中，止挡件140的设置方式有多种，例如止挡件140可伸缩设置，或者止挡件140可移动设置等，只要止挡件140能够在止挡于子轨道的第一位置和远离子轨道的第二位置之间移动即可。

在这些可选的实施例中，通过设置止挡件140能够对样本架起到限位作用，当止挡件140位于第一位置时能够对样本架起到止挡作用，防止样本架进入或流出子轨道；当止挡件140在第二位置时，样本架能够在运输轨道120上无障碍运行。

第一子轨道121包括沿第二方向相对设置的第一端和第二端，其中第一端设置于第一子轨道121靠近第二子轨道122的一侧，第二端设置于第一子轨道121远离第二子轨道122的一侧。

止挡件140的个数和设置位置在此不做限定，例如，止挡件140包括第一止挡件141，第一止挡件141直接设置于第一子轨道121和第二子轨道122之间，既能够防止第一子轨道121的样本架运输至第二子轨道122，也能够防止第二子轨道122的样本架运输至第一子轨道121，且当样本架要移动至检测区110或者供给缓存区131时，第一止挡件141还能够将样本架止挡于适当的位置，使得样本架能够平稳移动至供给缓存区131。

或者，第一止挡件141设置于第一端，以阻挡样本架停留在适当的位置，或阻止样本架由第一端进入或移出第一子轨道121。

在另一些可选的实施例中，止挡件140还包括第四止挡件144，第四止挡件144设置于第二端，以阻挡样本架停留在适当的位置，或阻止样本架由第二端进入或移出第一子轨道121。

在一些可选的实施例中，第二子轨道122还包括沿第二方向设置的第三端和第四端，其中第三端位于第二子轨道122远离第一子轨道121的一端，第四端位于第二子轨道122靠近第一子轨道121的一端。

为了提高样本架运输模块100的机动性，止挡件140还包括第二止挡件142，第二止挡件142设置于第二子轨道122的第四端，以阻止样本架由第四端进入或移出第二子轨道122。

在上述任一实施例中，第一止挡件141和第二止挡件142之间的运行互不干扰，第一止挡件141能够防止第一子轨道121的样本架运输至第二子轨道122，第二止挡件142能够防止第二子轨道122的样本架运输至第一子轨道121。使得样本架能够按照预设路径运输，提高样本架运输模块100的运输效率。

例如，当待检测样本架由第一输送端进入第一子轨道121时，第一止挡件141位于第一位置，防止检测样本架直接由第一子轨道121进入第二子轨道122，保证待检测样本架能够按预设路径运输至检测区110。通过设置第二止挡件142，当样本架运输模块100反向使用，即目前的第一输送端作为第二输送端，第二输送端作为第一输送端使用时，第二止挡件142件能够防止输入的检测样本架由第二子轨道122进入第一子轨道121。

进一步的，在另一些可选的实施例中，止挡件140还包括第三止挡件143，第三止挡件143设置于第三端，以阻止样本架由第三端进入或移出第二子轨道122。

在这些可选的实施例中，如图6所示，当样本架运输模块100用于轨道运输系统，且流水线上一端的样本架运输模块100的第一输送端设置有装载模块200、另一端的样本运输模块100的第二输送端设置有回收样本架的卸载模块400时，当卸载模块400正在对检测完毕的样本架进行运送，不能够回收新的样本架时，通过设置第三止挡件143，能够防止新的样本架进入卸载模块400，保证其正常稳定运行。当运输轨道120上设置有其他样本架不适宜接收新的待检测样本架时，通过设置第四止挡件144能够防止装载模块200中的样本架进入运输轨道120。总之，设置第三止挡件143和第四止挡件144能够保证样本架按照预设路径运输，进一步提高运输效率。

在实际运行过程中，如图2所示，图2中的箭头表示了样本架在同一个样本架运输模块100上进行复检的行走路径。第一子轨道121上的第一止挡件141使得第一子轨道121上的样本架停止在预设位置，并平稳地移动至供给缓存区131；当样本架由第二子轨道122行走至第一子轨道121时，如果此时第一子轨道121上有样本架正在行走，通过第二止挡件142的作用，令样本架在第二子轨道122上等待；当第一子轨道121上没有样本架行走时，通过控制第一止挡件141和第二止挡件142，使得样本架由第二子轨道122移动至第一子轨道121，进一步控制第四止挡件144，使得样本架停留在预设位置并平稳地移动至供给缓存区131。

如图3所示，图3中的箭头表示了样本架在相邻两个样本架运输模块100上跨机复检时的行走路径。当样本架需要进行复检时，样本架由图3右侧的第二子轨道122行走至左侧的第一子轨道121，通过第三止挡件143和第四止挡件144，使得只有当第一子轨道121上空闲时，样本架才能由右侧的第二子轨道122行走至左侧的第一子轨道121，防止样本架发生拥堵。

请一并结合参阅图4和图5，止挡件140的设置方式有多种，例如止挡件140为伸缩杆，伸缩杆的长度可伸缩设置，以使伸缩杆在第一位置和第二位置之间移动。

在另一些可选的实施例中，止挡件140包括相互连接底座140a和止挡杆140b，止挡杆140b相对底座140a可移动设置，以使止挡杆140b在止挡于子轨道的第一位置和远离子轨道的第二位置之间移动。

在这些可选的实施例中，止挡杆140b相对底座140a可移动设置，使得止挡杆140b能够在第一位置和第二位置之间移动，使得止挡杆140b能够止挡在子轨道上行走的样本架。

止挡杆140b相对底座140a可移动设置的方式有多种，例如底座140a上设置有接触器和接触线圈，止挡杆140b为金属杆，当接触器通电产生磁力，从而驱动止挡杆140b在第一位置和第二位置之间移动。

四个止挡件140可以选用相同结构的止挡件140，或者四个止挡件140根据设置空间或其他选用不同结构的止挡件140，只要止挡件140能够止挡行走中的样本架即可。

止挡杆140b的设置位置有多种，例如，止挡杆140b设置于所述运输轨道120在第一方向上远离所述缓存区130的一侧，止挡杆140b可以朝向运输轨道120移动，使得至少部分止挡杆140b位于运输轨道120上方以止挡行走的样本架。或者止挡杆140b设置于运输轨道120的底部，止挡杆140b能够沿竖直方向向上移动并伸出，使得至少部分止挡杆140b伸出运输轨道120以止挡行走的样本架。再或者，止挡杆140b悬挂设置于运输轨道120的上方，止挡杆140b沿竖直方向向下移动并伸出，使得至少部分止挡杆140b伸出运输轨道120以止挡行走的样本架。止挡杆140b的设置位置不仅限于此，只要止挡杆140b能够在止挡于子轨道的第一位置和远离子轨道的第二位置之间移动即可。

请一并参阅图6，本发明第二实施例还提供一种轨道运输系统，包括：沿第二方向分布的装载模块200、扫描模块300、卸载模块400和样本架运输模块，所述样本架运输模块为上述任一第一实施例的样本架运输模块100。

其中，图6中轨道运输系统包括三个样本架运输模块100，可以理解的是，样本架运输模块100的个数不仅限于此。在一个轨道运输系统中，样本架运输模块100的个数可以为一个或两个以上，

在本发明实施例的轨道运输系统中，待检测的样本架放置于装载模块200，然后由装载模块200运输至扫描模块300，经过扫描模块300扫描以后按照需求将样本架运输至指定的样本架运输模块上进行检测，最后，检测完毕的样本架卸载至卸载模块400。由于样本架运输模块上的运输轨道120包括两个以上的子轨道，各子轨道之间运行互不干扰，使得同一样本架运输模块100上进给样本架和卸载样本架能够同时进行，因此能够有效提高运输效率，且样本架运输模块结构简单，操作方便。

在一些可选的实施例中，扫描模块300包括沿第一方向间隔设置的扫描轨道310以及与运输轨道相对应的运载轨道320，扫描轨道310和运载轨道320均为双向运输轨道。

在这些可选的实施例中，样本架由装载模块200运输至扫描轨道310，在扫描轨道310扫描完毕后，样本架继续移动至运载轨道320，然后由运载轨道320进入样本架运输模块100进行运输。由于运载轨道320和扫描轨道310均为双向轨道，因此扫描模块300可以设置于装载模块200的任一侧。如图6所示，运载轨道320和扫描轨道310均为双向轨道，扫描模块300可以设置于图6所示方向装载模块200的左侧或右侧。

在一些可选的实施例中，装载模块200包括送样轨道210，送样轨道210与扫描轨道310相对应，送样轨道210为双向轨道。

在这些可选的实施例中，送样轨道210为双向轨道，使得装载模块200可以设置于扫描模块300两侧中的任一侧。如图6所示，装载模块200上的送样轨道210为双向轨道，使得装载模块200可以设置于图6所示视图方向扫描模块300的左侧或右侧。

在另一些可选的实施例中，卸载模块400包括和运输轨道120相对应的出样轨道410，出样轨道410为双向轨道。

在这些可选的实施例中，出样轨道410为双向轨道，使得卸载模块400可以设置于样本架运输模块100两侧中的任一侧。如图6所示，卸载模块400上的出样轨道410为双向轨道，使得卸载模块400可以设置于图6所示视图方向样本架运输模块100的左侧或右侧。

在另一些可选的实施例中，送样轨道210在第二方向上的两端的至少一端设置有止挡装置500。通过设置止挡装置500，当运输轨道120上有样本架正在行走，可以通过止挡装置500防止样本架进入运输轨道120，防止两个以上的样本架在运输轨道120上发生拥堵。

在另一些可选的实施例中，出样轨道410在第二方向上相对的两端中的至少一端设置有止挡装置500。

当检测完毕的样本架正在卸载模块上接收处理，卸载模块不宜接收新的样本架时，通过止挡装置400的作用，能够防止样本架进入卸载模块，保证整个运输轨道120系统的正常稳定运行。

可以理解的是，止挡装置400和上述第一实施例的止挡件140的设置方式可以一致或不一致，只要止挡装置400能够对样本架进行止挡，令样本架按照预设路径行走即可。

请一并参阅图7，本发明第三实施例还提供一种样本架输送模块的控制方法，样本架输送模块为上述第一实施例的样本架输送模块，控制方法包括：

步骤s001：获取控制指令。

步骤s002：运输待移动样本架。

根据控制指令分别控制两个以上子轨道的运行状态，以使两个以上的子轨道分别独立运输待移动样本架。

在本发明实施例中，根据控制指令控制子轨道分别独立运行，多个子轨道之间的运输互不干扰，使得运输轨道能够并发操作，同时由第一输送端进给样本架并由第二输送端卸载样本架，能够有效提高运输效率。

请一并参阅图8，本发明第四实施例还提供一种样本架输送模块的控制方法，样本架输送模块为上述第一实施例的样本架输送模块，控制方法包括：

步骤s010：获取目标子轨道的运行状态。

其中，目标子轨道为待移动样本架的目的地子轨道；

步骤s020：运输待移动样本架，根据目标子轨道的运行状态控制待移动样本架移动，当目标子轨道空闲时，控制止挡件令待移动样本架进入目标子轨道，当目标子轨道上已经正在运输其他样本架时，控制止挡件令待移动样本架停靠在目标子轨道的入口。

在本发明实施例中，根据目标子轨道的运行状态控制待移动样本架移动，通过止挡架的止挡作用，只有当目标子轨道空闲时，待移动样本架才能进入目标子轨道，防止两个以上的样本架在同一个子轨道上发生拥堵，影响样本架运输模块的正常稳定运行。

请一并参阅图9，本发明第五实施例还提供一种样本架输送模块的控制方法，样本架输送模块为上述第一实施例的样本架输送模块，控制方法包括：

步骤s011：获取样本架当前的位置及目标位置；

步骤s012：运输待移动样本架，根据样本架的当前位置及目标位置运输待移动样本架，当待移动样本架的目标位置为供给缓存区，且待移动样本架由第一输送端移动至第一子轨道时，控制设置于第一子轨道远离第一输送端的止挡件，令待移动样本架停留在预设位置；当待移动样本架的目标位置为供给缓存区，且待移动样本架由第二子轨道运输至第一子轨道时，控制设置于第一子轨道远离第二输送端的止挡件，令待移动样本架停留在预设位置。

其中预设位置是指与供给缓存区相对应的位置，待移动样本架可以直接由预设位置移动至供给缓存区。

在本发明实施例中，当待移动样本架要进入供给缓存区时，通过控制止挡件，能够让待移动样本架停留在第一轨道上的预设位置，然后由第一轨道稳定地进入供给缓存区。

本发明可以以其他的具体形式实现，而不脱离其精神和本质特征。例如，特定实施例中所描述的算法可以被修改，而系统体系结构并不脱离本发明的基本精神。因此，当前的实施例在所有方面都被看作是示例性的而非限定性的，本发明的范围由所附权利要求而非上述描述定义，并且，落入权利要求的含义和等同物的范围内的全部改变从而都被包括在本发明的范围之中。