一种超级电容搬运设备的制作方法

本发明实施例涉及运输设备领域，尤其涉及一种超级电容搬运设备。

背景技术：

随着仓储技术的发展，穿梭车这类搬运设备逐渐代替了叉车驶入到货架内部存取货物的方式。其原因在于，传统的叉车体积大，货架之间为叉车预留很大的空间，而由穿梭车来完成这些任务时，能有效减小货架之间的间距，实现非常高的仓储空间利用率。

简单来说，穿梭车式仓储系统是将传统货架加上高精度导轨，让穿梭车在轨道上面平稳运行，而穿梭车是一种智能机器人，其具有升降抬物功能，因此穿梭车可以在轨道上实现取货、运送、放置等任务，例如，穿梭车以往复或者回环方式在货架轨道上移动，将货物运送到指定地点并返回。为了充分利用空间，常见的轨道除了一字型外，还有l形的轨道，因此，穿梭车还需要换向功能。

传统搬运设备(穿梭车)内设有蓄电池，货架轨道上设有与之配合的供电设备(充电器)。通常，供电设备设置在轨道的起点，在搬运设备沿轨道做往返移动时，通过蓄电池的插口与供电设备的输出端导电接触连接，实现二者的充电配合，而该种接触式连接会产生火花，存在极大的安全隐患。

传统搬运设备在轨道上至少两个方向(例如正交方向上)换轮运行和实现顶升是通过两个不同的机构，造成设备高度高和重量重。而搬运设备需要能够完成行驶驱动、换向和顶升动作的多个机构，又需要电源、传感器和控制器等元器件，因此对穿梭车自身的空间合理排布的要求极高。

因此，如何使搬运设备体积应尽量薄(车体越薄，仓库空间利用率越高)，重量尽量轻(车体越轻，对货架载荷要求越小，运行能耗越低)，整体运动能源消耗低(能耗越低，电池续航时间越长)，换向顶升用时短(用时越短，车本身效率越高)，设备本身需要频繁机械换向和顶升运动，机械结构设计越耐磨损合理、顶升效果稳定，充电安全(不产生火花)是本领域亟待解决的问题。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种超级电容搬运设备，可实现安全充电。

本发明提供一种超级电容搬运设备，包括：主架体、升降架体、顶升平台、第一行走驱动装置、第一传动轴、第一转动轮、升降传动机构、升降驱动装置、电源模块、电量检测模块、无线充电模块和控制器；

所述第一传动轴设置在所述主架体上；

所述第一转动轮固定设置在所述第一传动轴上；

所述第一行走驱动装置与所述第一传动轴连接，并用于带动第一传动轴转动；

所述升降架体通过所述升降传动机构与所述主架体连接；

所述升降驱动装置与所述升降传动机构连接，用于触发所述升降传动机构，并使所述升降架体相对所述主架体上升或下降至预设位置；

所述顶升平台设置在所述升降架体上；

所述电源模块用于给所述第一行走驱动装置和所述升降驱动装置提供电能，所述电源模块包括：超级电容；

所述电量检测模块与所述超级电容电性连接，用于检测所述超级电容的电量；

所述无线充电模块与所述电源模块电性连接，所述无线充电模块用于接收外界无线供电设备发射的能量，并将该能量转化为电能，以给所述电源模块充电；

所述控制器与所述电源模块和所述电量检测模块分别电性连接。

在一种可行的方案中，所述电源模块还包括：蓄电池；

所述蓄电池和所述超级电容电性连接。

在一种可行的方案中，所述的搬运设备还包括：温度检测模块；

所述温度检测模块与所述控制器电性连接，所述温度检测模块用于检测所述无线充电模块的温度。

在一种可行的方案中，所述顶升平台呈回字形；

所述顶升平台包括：第一半框体和第二半框体；

所述第一半框体设有滑动插槽，所述第二半框体设有滑动插销；

所述第一半框体在所述滑动插槽处设有多个呈直线布置的第一通孔，所述第二半框体在所述滑动插销上设有多个呈直线布置的第二通孔，所述滑动插销插设在所述滑动插槽内，螺钉穿过其中一个第一通孔和其中一个第二通孔，使所述第一半框体和所述第二半框体可拆卸连接。

在一种可行的方案中，所述升降架体设有导向槽；

所述升降传动机构包括：第一齿条、第二齿条和升降齿轮；

所述第一齿条固定设置在所述导向槽内；

所述第二齿条的一端固定设置在所述主架体上，另一端可滑动的设置在所述导向槽内；

所述升降齿轮设置在所述第一齿条和所述第二齿条之间，且分别与所述第一齿条和所述第二齿条啮合；

所述升降驱动装置与所述升降齿轮连接，用于带动所述升降齿轮旋转。

在一种可行的方案中，所述的搬运设备还包括：第二行走驱动装置、第二传动轴和第二转动轮；

所述第二传动轴设置在所述升降架体上；

所述第二转动轮固定设置在所述第二传动轴上；

所述第二行走驱动装置与所述第二传动轴连接，并用于带动第二传动轴转动，所述电源模块还用于给所述第二行走驱动装置提供电能；

所述第一传动轴与所述第二传动轴相互不平行。

在一种可行的方案中，所述升降架体包括：主动顶升滑块和从动顶升滑块；

所述主动顶升滑块和所述从动顶升滑块均设有所述升降传动机构；

所述升降驱动装置与所述主动顶升滑块上的升降齿轮连接；

所述主动顶升滑块和所述从动顶升滑块上均设有支撑柱；

所述顶升平台设置在各所述支撑柱上。

在一种可行的方案中，所述第二转动轮的数量为多个，两两一组，其中一组第二转动轮与所述第二传动轴固定连接，其余组与第三传动轴固定连接，且各组的第二转动轮之间设有同步机构，所述同步机构用于使各组的第二转动轮一同旋转。

在一种可行的方案中，所述同步机构包括：第一同步杆；

所述第一同步杆的一端铰接在其中一个第二转动轮的一侧面，另一端铰接在其中另一个第二转动轮的一侧面。

在一种可行的方案中，所述同步机构还包括：第二同步杆；

所述第二同步杆的一端铰接在其中一个第二转动轮的一侧面，另一端铰接在其中另一个第二转动轮的一侧面，且所述第二同步杆与所述第一同步杆分别位于该组第二转动轮的两侧，使第一同步杆与第二同步杆不相干涉。

在一种可行的方案中，所述主架体立设有导向柱；

所述第一半框体和/或所述第二半框体设有导向孔道；

所述导向柱可滑动的穿设在所述导向孔道内。

基于上述方案可知，本发明通过搬运设备中的主架体、升降架体、第一行走驱动装置、第一传动轴、第一转动轮、升降传动机构和升降驱动装置之间的机械配合，实现了行走和顶升货物的技术效果，不仅解决了现有技术中接触式充电的安全问题。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例一中的搬运设备的结构示意图；

图2为本发明实施例一中的搬运设备的内部连接结构示意图；

图3为本发明实施例一中的搬运设备的模块连接示意图；

图4为本发明实施例一中的升降架体的一种结构状态示意图；

图5为本发明实施例一中的升降架体的另一种结构状态示意图；

图6为本发明实施例一中的升降架体的又一种结构状态示意图；

图7为本发明实施例一中的升降机构的结构示意图；

图8为本发明实施例一中的升降机构的一运行状态示意图；

图9为本发明实施例一中的升降机构的另一运行状态示意图；

图10为本发明实施例二中的搬运设备的结构示意图；

图11为本发明实施例二中的搬运设备的内部连接结构示意图；

图12为本发明实施例二中的搬运设备的模块连接示意图；

图13为本发明实施例三中的搬运设备的部分结构示意图；

图14为本发明实施例三中的同步机构的结构示意图；

图15为本发明实施例三中的升降机构的一运行状态示意图；

图16为本发明实施例三中的升降机构的另一运行状态示意图；

图17为本发明实施例三中的升降机构的又一运行状态示意图；

图18为本发明实施例三中的同转机构的结构示意图。

图中标号：

10、主架体；11、导向柱；

20、升降架体；21、主动顶升滑块；22、从动顶升滑块；23、导向槽；24、支撑柱；25、导向孔道；

30、顶升平台；31、第一半框体；32、第二半框体；33、滑动插槽；34、第一通孔；35、滑动插销；36、第二通孔；

40、第一行走驱动装置；

50、第一传动轴；

60、第一转动轮；

70、第二行走驱动装置；

80、第二传动轴；第三传动轴80；

90、第二转动轮；

101、第一齿条；102、第二齿条；103、升降齿轮；

111、第一同步杆；112、第二同步杆；

113、主动转动轴；114、主动转盘；115、从动转动轴；116、从动转盘；117、第一同动杆；118、第二同动杆。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，也可以是成一体；可以是机械连接，也可以是电连接，也可以是通讯连接；可以是直接连接，也可以通过中间媒介的间接连接，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面以具体地实施例对本发明的技术方案进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例不再赘述。

图1为本发明实施例一中的搬运设备的结构示意图，图2为本发明实施例一中的搬运设备的内部连接结构示意图，图3为本发明实施例一中的搬运设备的模块连接示意图。如图1至3所示，本发明实施例一中的搬运设备，包括：主架体10、升降架体20、顶升平台30、第一行走驱动装置40、第一传动轴50、第一转动轮60、升降传动机构(图中未示)、升降驱动装置(图中未示)、电源模块、电量检测模块、无线充电模块和控制器。本实施例中的搬运设备为一穿梭车，该穿梭车可以设置在货架的轨道上，这条轨道包括首尾相连的第一轨道，第一轨道为直线型轨道。主架体和升降架体可以为由金属或塑料制成的壳体或框架。第一行走驱动装置可以为普通马达、伺服电机、步进电机等，第一传动轴为直轴。此外，还需说明的是，第一转动轮的数量均为至少一个，而本实施例选用最便于理解的两个轮子作为示例。

具体来说，在本实施例中，第一传动轴50设置在主架体10上，主架体的两侧侧壁设有通孔，通孔内设有轴承，第一传动轴的两端分别设置在两侧的轴承上。第一转动轮60固定设置在第一传动轴50上，即两个第一转动轮分别位于第一转动轴的两端。第一行走驱动装置40与第一传动轴50连接，并用于带动第一传动轴50转动。升降架体20通过升降传动机构与主架体10连接，升降驱动装置与升降传动机构连接，用于触发升降传动机构，并使升降架体20相对主架体10上升或下降至预设位置。预设位置取决于升降传动机构所允许升降架体相对主架体的升降行程。第一行走驱动装置可与外部控制器电性连接，例如电线连接、蓝牙连接、网络信号连接等，以实现远程控制。值得说明的是，第一传动轴50的布置与货架的第一轨道相适配，以满足第一转动轮的移动方向与第一轨道的方向一致。顶升平台30设置在升降架体上，并随升降架体一同升降。

本领域技术人员应当理解，单独的电量检测模块、无线充电模块均已为现有技术，以下对其不予赘述。

本实施例中，电源模块用于给第一行走驱动装置和升降驱动装置提供电能，电源模块包括：超级电容和蓄电池(本实施例中为锂电池)，超级电容和蓄电池电性连接。值得说明的是，但电源模块中仅包括超级电容而不包括蓄电池时，也可以实现供电功能。其中，电量检测模块与超级电容电性连接，用于检测超级电容的电量，无线充电模块与电源模块电性连接，无线充电模块用于接收外界无线供电设备发射的能量，并将该能量转化为电能，以给电源模块充电，控制器与电源模块和电量检测模块分别电性连接。该种结构可以实现：当无线充电模块给电源模块充电时，给超级电容和蓄电池充电，直至充满。当电量检测模块检测到超级电容的电量大于或等于阈值时，通过超级电容供电，而当电量检测模块检测到超级电容的电量小于阈值时，通过蓄电池供电。

通过上述内容不难发现，本发明通过搬运设备中的主架体、升降架体、第一行走驱动装置、第一传动轴、第一转动轮、升降传动机构和升降驱动装置之间的机械配合，实现了单向行走和顶升货物的技术效果，并且，通过顶升平台的回字形结构，增加了搬运设备的升降稳定度和使用可靠度。具体来说，第一行走驱动装置与第一传动轴连接以实现带动第一传动轴转动，从而可通过第一转动轮的转动实现该运输设备的移动。通过升降驱动装置带动升降传动机构，可实现升降架体相对主架体上升或下降至预设位置，从而实现了升降功能。并且，本实施例提供的搬运设备通过无线充电模块、超级电容和蓄电池的充电方式，不仅安全可靠，由于超级电容和蓄电池的梯次使用，还可以避免在行走过程中，因电量耗尽而停在轨道上的情况，提高智能化管理。另外，通过超级电容和蓄电池的结合使用，也增加了搬运设备的使用寿命。

图4为本发明实施例一中的升降架体的一种结构状态示意图，图5为本发明实施例一中的升降架体的另一种结构状态示意图，图6为本发明实施例一中的升降架体的又一种结构状态示意图。如图4至图6所示，本实施例中的顶升平台30呈回字形，其包括：第一半框体31和第二半框体32。第一半框体31和第二半框体32的外形近似匸形，且相对设置。其中，第一半框体31设有滑动插槽33，第二半框体32设有滑动插销35，第一半框体31在滑动插槽33处设有多个呈直线布置的第一通孔34，第二半框体32在滑动插销35上设有多个呈直线布置的第二通孔36，滑动插销35插设在滑动插槽33内，螺钉穿过其中一个第一通孔34和其中一个第二通孔36，使第一半框体31和第二半框体32可拆卸连接。该种结构可以通过选择不同位置的第一通孔34和第二通孔36的连接，调整第一半框体31和第二半框体32的相对位置，以实现对不同底部面积货物的顶升，增加了该搬运设备的适用范围。并且，由于顶升平台呈回字形，使货物被顶升时的受力更为均匀，减少了顶升平台受到的压强，增加了搬运设备的升降稳定度和使用可靠度。

图7为本发明实施例一中的升降机构的结构示意图。如图7所示，本实施例中的升降架体20设有导向槽23，导向槽23位于升降架体20的内部。升降传动机构包括：第一齿条101、第二齿条102和升降齿轮103。其中，第一齿条101固定设置在导向槽23内，第二齿条102的一端固定设置在主架体10上，另一端可滑动的设置在导向槽23内，升降齿轮103设置在第一齿条101和第二齿条102之间，且分别与第一齿条101和第二齿条102啮合，升降驱动装置与升降齿轮103连接，用于带动升降齿轮103旋转。图8为本发明实施例一中的升降机构的一运行状态示意图，图9为本发明实施例一中的升降机构的另一运行状态示意图。由图8、图9可知，升降齿轮的旋转可带动第一齿条和第二齿条的方向移动，从而实现升降架体相对主架体的升降。另外，需要说明的是，此过程中的升降驱动装置也会发生升降，因此，本实施例中，升降驱动装置并未固定设置在升降架体上，而是位于升降架体的内部空间中，该内部空间不仅可容纳升降驱动装置，还可提供给升降驱动装置一定的升降空间，升降驱动装置可通过连接件与升降齿轮连接，连接件可为直条形的轴杆，该轴杆具有一定的抗弯曲能力，以满足在承受升降驱动装置重力的同时不发生弯曲。作为优选，可尽量减轻驱动装置的重量，以保证强度。

需要强调的是，升降传动机构采用齿轮齿条组的组合，与传统的凸轮传动、偏心轮传动、丝杠螺杆传动、气缸传动等模式，不仅结构精简，还由于齿轮齿条传动是啮合传动，顶升过程中机械件磨损小、寿命长，且无需像凸轮顶升、偏心轮顶升机构需要设计顶升自锁死角(一般需要相应机构旋转180度)，可以自行设定升降驱动装置的旋转角度(小于180度)，无自锁死角概念需要，从而换向顶升速度更快。又由于齿轮齿条组旋转角度可以设定小于180度，从而无需像凸轮顶升、偏心轮顶升机构180度上下位尺寸限定，从而使车体更薄。

值得一提的是，在本发明另一实施例中，升降机构可以由一个升降齿轮和一个齿条组成。该升降齿轮与该齿条啮合，使齿条上升和下降。齿条的顶端可于升降架体固定连接，主架体内可固定设置一轴杆，升降齿轮固定设置在该轴杆上，也可以实现升降架体相对主架体的升降。与实施例一的方案相比，该种方案中的升降驱动装置可以固定设置在主架体上。

图10为本发明实施例二中的搬运设备的结构示意图，图11为本发明实施例二中的搬运设备的内部连接结构示意图，图12为本发明实施例二中的搬运设备的模块连接示意图。实施例二是实施例一的替换方案，如图10和图12所示，本发明实施例二中的搬运设备，包括：主架体10、升降架体20、第一行走驱动装置40、第一传动轴50、第一转动轮60、第二行走驱动装置70、第二传动轴80、第二转动轮90、升降传动机构(图中未示)和升降驱动装置(图中未示)、电源模块、电量检测模块、温度检测模块、无线充电模块和控制器。本实施例中的搬运设备为一穿梭车，该穿梭车可以设置在货架的轨道上，这条轨道包括首尾相连的第一轨道和第二轨道，第一轨道和第二轨道相互不平行，例如第一轨道与第二轨道呈锐角或直角。主架体和升降架体可以为由金属或塑料制成的壳体或框架。第一行走驱动装置和第二行走驱动装置可以为普通马达、伺服电机、步进电机等，第一传动轴、第二传动轴均为直轴。此外，还需说明的是，第一转动轮和第二转动轮的数量均为至少一个，而本实施例选用最便于理解的两个轮子作为示例。

具体来说，实施例二与实施例一的区别在于：第二传动轴80设置在升降架体20上，第二转动轮90固定设置在第二传动轴80上，其具体设置方式与第一传动轴的设置方式类似，第二行走驱动装置70与第二传动轴80连接，并用于带动第二传动轴80转动，电源模块还用于给第二行走驱动装置提供电能，第一传动轴50与第二传动轴80相互不平行。第二行走驱动装置可与外部控制器电性连接，例如电线连接、蓝牙连接、网络信号连接等，以实现远程控制。值得说明的是，第二传动轴80的布置与货架的第二轨道相适配，以满足第一转动轮的移动方向与第一轨道的方向一致，第二转动轮的移动方向与第二轨道的方向一致。

基于上述方案可知，本发明通过搬运设备中的主架体10、升降架体20、第一行走驱动装置40、第一传动轴50、第一转动轮60、第二行走驱动装置70、第二传动轴80、第二转动轮90、升降传动机构和升降驱动装置之间的机械配合，实现了顶升和换向一体式的技术效果，该种搬运设备只需一个驱动装置(升降驱动装置)便可实现该设备的顶升和换向功能。具体来说，第一行走驱动装置40与第一传动轴50连接以实现带动第一传动轴50转动，从而可通过第一转动轮60的转动实现该运输设备的移动。通过升降驱动装置带动升降传动机构，可实现升降架体20相对主架体10上升或下降至预设位置，从而实现了升降功能。同时，由于第二传动轴80设置在升降架体20上，第二传动轴80和第二转动轮90会随升降架体20一同升降，也实现了第二转动轮90相对第一转动轮60升降。因此可以理解的是，当第二转动轮90低于第一转动轮60时，通过启动第二行走驱动装置70即可实现该搬运设备通过第二转动轮90行走，当第二转动轮90高于第一转动轮60时，通过启动第一行走驱动装置40即可实现该搬运设备通过第一转动轮60行走，从而实现了换向功能。

此外，温度检测模块与控制器电性连接，温度检测模块用于检测无线充电模块的温度，从而可通过控制器监控无线充电模块的温度，增加安全性。

图13为本发明实施例三中的搬运设备的部分结构示意图，图14为本发明实施例三中的同步机构的结构示意图。

实施例三是实施例二的替换方案，其区别在于，本实施例中，升降架体20还包括：主动顶升滑块21和从动顶升滑块22。具体的，主动顶升滑块21和从动顶升滑块22均设有升降传动机构；升降驱动装置与主动顶升滑块21上的升降齿轮103连接；主动顶升滑块21和从动顶升滑块22上均设有支撑柱24；顶升平台30设置在各支撑柱24上。该种设计使得本实施例的搬运设备承载时的受力更为均匀。

图15为本发明实施例三中的升降机构的一运行状态示意图，图16为本发明实施例三中的升降机构的另一运行状态示意图，图17为本发明实施例三中的升降机构的又一运行状态示意图，如图15至17所示，本实施例中的升降传动机构与实施例一的区别在于：实施例一中的第二齿条的一端固定设置在主架体上，另一端可滑动的设置在导向槽内，而本实施例中的第二齿条与主架体并不固定设置，本实施例的第二齿条滑动的设置在导向槽内，该第二齿条仅起到辅助定位及啮合功能。因此，在本实施例中，升降驱动装置并不会发生升降。

在本实施例中，第二转动轮90的数量为多个，两两一组，且其中一组第二转动轮90与第二传动轴80固定连接，其余组与第三传动轴80’固定连接，且各组的第二转动轮90之间设有同步机构，同步机构用于使各组的第二转动轮90一同旋转，以增加驱动力。

具体的，该同步机构包括：第一同步杆111。第一同步杆111的一端铰接在其中一个第二转动轮90的一侧面，另一端铰接在其中另一个第二转动轮90的一侧面。进一步的，本实施例中的同步机构还包括：第二同步杆112。第二同步杆112的一端铰接在其中一个第二转动轮90的一侧面，另一端铰接在其中另一个第二转动轮90的一侧面，且第二同步杆112与第一同步杆111分别位于该组第二转动轮90的两侧。为了解决实际生产时的误差问题，第一同步杆和第二同步杆可以为伸缩杆，且该在伸缩杆上可套设一拉簧，该拉簧的两端分别连接在伸缩杆的两端，使伸缩杆保持收缩状态，但若出现误差问题，伸缩杆可克服拉簧的拉力实现伸展。

另外，在本实施例中，主架体10立设有导向柱11。其中，升降架体20设有导向孔道25；导向柱11可滑动的穿设在导向孔道25内。该设计使得升降架体20在升降过程中更为稳定。需要说明的是，导向柱和导向孔道还可替换为其他滑动导向机构，例如凸块和滑槽，类似可实现导向功能的滑动导向机构应均视为本发明的导向柱和导向孔道的同等替换方案。

可选的，第二转动轮90的直径大于第一转动轮60的直径；预设位置包括：第一预设位置和第二预设位置，具体的，在升降架体20位于第一预设位置时，第二转动轮90低于第一转动轮60，使搬运设备沿第二转动轮的行进方向移动；在升降架体20位于第二预设位置时，第二转动轮90高于第一转动轮60，使搬运设备沿第一转动轮的行进方向移动，从而实现了换向功能。

图18为本发明实施例三中的同转机构的结构示意图。可选的，本实施例中的搬运设备在主动顶升滑块和从动顶升滑块上均设有升降传动机构，并且这些升降传动机构之间设有同转机构。具体来说，同转机构包括：主动转动轴113、主动转盘114、从动转动轴115、从动转盘116、第一同动杆117和第二同动杆118，升降驱动装置通过主动转动轴113与主动顶升滑块上的升降齿轮连接，在主动转动轴113上固定设有主动转盘114。从动转动轴115的一端与从动顶升滑块上的升降齿轮固定连接，另一端与从动转盘116固定连接。并且，主动转盘114和从动转盘116之间设有同转机构，该同转机构使主动转盘和从动转盘一同旋转。本实施例中，同转机构包括：第一同动杆117。第一同动杆117的一端铰接在主动顶升滑块上的升降齿轮的一侧面，另一端铰接在从动顶升滑块上的升降齿轮的一侧面。进一步的，本实施例中的同步机构还包括：第二同动杆118。第二同动杆118的一端铰接在主动顶升滑块上的升降齿轮的一侧面，另一端铰接在从动顶升滑块上的升降齿轮的一侧面，且第二同动杆118与第一同动杆117分别位于该组升降齿轮的两侧。为了解决实际生产时的误差问题，第一同步杆和第二同步杆可以为伸缩杆，且该在伸缩杆上可套设一拉簧，该拉簧的两端分别连接在伸缩杆的两端，使伸缩杆保持收缩状态，但若出现误差问题，伸缩杆可克服拉簧的拉力实现伸展。因此，通过该同转机构，可以实现仅靠一个升降驱动装置，带动多个升降齿轮一起转动，增加了该搬运设备的顶升能力。

综上所述，实施例一至实施例三同现有技术中的搬运设备换向及顶升机构相比较，由一个升降驱动装置驱动一套集成了换向和顶升机构，相对于传统的滚轮换向和顶升两套机构来说，结构更为紧凑，提高了搬运设备的空间利用率。此外，实施例一和实施例二的搬运设备，比传统设备而言，体积更薄，更轻，能耗更低，更耐磨损，寿命更长，换向顶升用时更短。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一特征和第二特征直接接触，或第一特征和第二特征通过中间媒介间接接触。

而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可以是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度低于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”或“一些示例”等的描述，意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任意一个或者多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。