一种起重机控制电路和起重机的制作方法

本发明实施例涉及起重机设备技术领域，尤其涉及一种起重机控制电路和起重机。

背景技术：

随着我国工业的不断发展，起重机在越来越多的行业中得到很好的应用。

越来越多的工厂都配备了起重机，车间内起重机的数量在不断增加，用户的使用要求也相应的提高，特别是在一些特殊制造行业的车间内，往往存在着一些体积大、尺寸跨度长的物料，如果使用普通的单钩难以保证起重机搬运的稳定性，容易产生物料倾斜甚至坠落的风险；在面对这种情况时，用户都会选择一台起重机配置主副小车，及两个葫芦小车或者一个小车搭载主副钩从而实现两个吊钩抬吊的功能。为了实现联动同步的稳定性，我们通过限位能很好的达到目的，但是主副小车在联动时很有可能因为电控系统中其它的突发原因导致现两个小车或两个吊钩运行不同步的现象，依然会有物料倾斜甚至坠落的风险。

技术实现要素：

本发明提供一种起重机控制电路和起重机，以实现在起重机主副钩或主副小车联动的不同步时，控制起重机主副钩或主副小车停止运行，进而保证作业的安全性。

第一方面，本发明实施例提供了一种起重机控制电路，所述起重机包括桥架运行机构、第一起重吊钩和第二起重吊钩，所述起重机控制电路包括：

升降联动控制模块，包括第一升降运行反馈信号输入端、第二升降运行反馈信号输入端、第一上升控制输出端、第一下降控制输出端、第二上升控制输出端和第二下降控制输出端；所述第一升降运行反馈输入端用于输入第一起重吊钩的升降运行信号，所述第二升降运行反馈输入端用于输入第二起重吊钩的升降运行信号；所述升降联动控制模块用于在所述第一起重吊钩和所述第二起重吊钩中的一个起重吊钩停止运行后另一起重吊钩继续上升超过第一预设时间后，通过所述第一上升控制输出端和所述第二上升控制输出端输出停止运行信号；以及用于在在所述第一起重吊钩和所述第二起重吊钩中的一个起重吊钩停止运行后另一起重吊钩继续下降超过第一预设时间后，通过所述第一下降控制输出端和所述第二下降控制输出端输出停止运行信号。

可选的，所述升降联动控制模块包括第一起重吊钩升降控制单元和第二起重吊钩升降控制单元；

所述第一起重吊钩升降控制单元包括第一运行反馈电路、第一延时检测电路、第一上升控制电路、第一下降控制电路；

所述第二起重吊钩升降控制单元包括第二运行反馈电路、第二上升控制电路和第二下降控制电路；

所述第一运行反馈电路与控制所述第一起重吊钩升降的第一电机对应的第一正反转接触器辅助触点电连接，所述第二运行反馈电路与控制所述第二起重吊钩升降的第二电机对应的第二正反转接触器辅助触点电连接；

所述第一上升控制电路的输出端作为所述第一上升控制输出端，所述第一下降控制电路的输出端作为所述第一下降控制输出端，所述第二上升控制电路的输出端作为所述第二上升控制输出端，所述第二下降控制电路的输出端作为所述第二下降控制输出端；

所述第一延时检测电路用于在所述第一运行反馈电路和所述第二运行反馈电路的控制下控制所述第一上升控制电路的输出端与控制电源间的连通状态、以及控制所述第一下降控制电路的输出端与控制电源间连通状态、以及控制所述第二上升控制电路的输出端与控制电源间的连通状态和以及控制所述第二下降控制电路的输出端与控制电源间的连通状态。

可选的，所述第一运行反馈电路包括第一输入端和第一中间继电器的线圈，所述第一输入端作为所述第一起升运行反馈信号输入端与所述第一正反转接触器辅助触点电连接，所述第一输入端通过第一中间继电器的线圈连接至第一零线；

所述第二运行反馈电路包括第二输入端和第二中间继电器的线圈，所述第二输入端作为所述升降联动控制模块的第二起升运行反馈信号输入端与所述第二正反转接触器辅助触点电连接，所述第二输入端通过第二中间继电器的线圈连接至第二零线；

所述第一延时检测电路包括串联在第一电源电压线和所述第一零线之间的第一检测支路和第一延时继电器的线圈，以及与所述第一检测支路并联的第二检测支路；所述第一检测支路包括串联的所述第一中间继电器的一对常开触点和所述第二中间继电器的一对常闭触点；所述第二检测支路包括串联的第二中间继电器的一对常开触点和所述第一中间继电器的一对常闭触点；所述第一延时检测电路还包括串连在所述第一电源电压线和所述第一零线之间的第一延时继电器的一对延时常闭触点和第三中间继电器的线圈；所述第一电源线电压线通过第一起重吊钩选择及第二吊钩选择常开触点与所述第一检测支路和所述第二检测支路连接；

所述第一上升控制电路包括串联在第二电源电压线和第一上升控制输出端之间的第一常开常闭触点的公共端和常闭端、第一上升极限常开触点、第一起升热保护常开触点、第一重锤常开触点、第一起升超载常开触点、上升选择常开触点，以及在所述第一常开常闭触点的常开端和所述第一上升极限常开触点之间相互串联的第二起升热保护常开触点、第二上升极限常开触点、第二起升超载常开触点和第二重锤常开触点和第三中间继电器的常开触点；

所述第一下降控制电路包括串联在第二电源电压线和第一下降控制输出端之间的第二常开常闭触点的公共端、常闭端、第一下降极限常开触点、下降选择常开触点，以及在所述第二常开常闭触点的常开端和所述第一下降极限常开触点之间相互串联的第二下降极限常开触点和第三中间继电器的常开触点；

所述第二电源电压线与所述第一常开常闭触点的公共端、以及所述第二电源电压线与所述第二常开常闭触点的公共端之间包括第一起升吊钩选择常开触点；

所述第一常开常闭触点和所述第二常开常闭触点为第二起重吊钩选择触点。

可选的，所述第二上升控制电路包括串联在第三电源电压线和第二上升控制输出端之间的第三常开常闭触点的公共端和常闭端、第二上升极限常开触点、第二起升热保护常开触点、第二重锤常开触点、第二起升超载常开触点、上升选择常开触点，以及在所述第三常开常闭触点的常开端和所述第二上升极限常开触点之间相互串联的第一起升热保护常开触点、第一上升极限常开触点、第一起升超载触点和第一重锤常开触点和第三中间继电器的常开触点；

所述第二下降控制电路包括串联在所述第三电源电压线和第二下降控制输出端之间的第四常开常闭触点的公共端、常闭端、下降极限常开触点、第二下降选择常开触点，以及在所述第四常开常闭触点的常开端和所述第二下降极限常开触点之间相互串联的第一下降极限常开触点和所述第三中间继电器的常开触点；

所述第三电源电压线与所述第三常开常闭触点的公共端、以及所述第三电源电压线与所述第四常开常闭触点的公共点之间包括第二起升吊钩选择常开触点；

所述第三常开常闭触点和所述第四常开常闭触点为第二起重吊钩选择触点。

可选的，所述起重机控制电路设置于对应于所述桥架运行机构的第一电控箱内，所述第一电机的对应的第一正反转接触器辅助触点和第二起重吊钩升降的第二电机对应的第二正反转接触器辅助触点设置于对应于所述第一起重吊钩和所述第二起重吊钩运行的第二电控箱内。

可选的，所述第一起重吊钩和所述第二起重吊钩集成在一个起重小车上。

可选的，所述起重机包括第一起重小车和第二起重小车，所述第一起重小车包括所述第一起重吊钩，所述第二起重小车包括所述第二起重吊钩。

可选的，起重机控制电路还包括前后运行联动控制模块，所述前后运行联动控制模块包括第一前后运行反馈信号输入端、第二前后运行反馈信号输入端、第一故障反馈信号输入端、第二故障反馈信号输入端、第一前行控制输出端、第一后行控制输出端、第二前行控制输出端和第二后行控制输出端；所述第一前后运行反馈信号输入端用于输入第一起重小车前后降运行信号，所述第二前后运行反馈信号输入端用于输入第二起重小车的前后运行信号；所述第一故障反馈信号输入端用于输入所述第一起重小车的故障变频信号、第二故障反馈信号输入端用于输入所述第二起重小车的故障变频信号；

所述前后运行联动控制模块用于在所述第一起重小车和所述第二起重小车中的一个起重小车停止运行后另一起重小车继续前行超过第二预设时间后，通过所述第一前行控制输出端和所述第二前行控制输出端输出停止运行信号；以及用于在在所述第一起重小车和所述第二起重小车中的一个起重小车停止运行后另一起重小车继续后行超过第二预设时间后，通过所述第一后行控制输出端和所述第二后行控制输出端输出停止运行信号。

可选的，所述前后运行联动控制模块包括第一起重小车前后运行控制单元和第二起重小车前后运行控制单元；

所述第一起重小车前后运行控制单元包括第三运行反馈电路、第二延时检测电路、第一前行控制电路、第一后行控制电路；

所述第一起重小车升降控制单元包括第四运行反馈电路、第二前行控制电路和第二后行控制电路；

所述第三运行反馈电路与所述第一起重小车的制动接触器辅助触点以及所述第一起重小车的变频器故障信号的接触器辅助触点电连接，所述第四运行反馈电路与控制所述第一起重小车的制动接触器辅助触点以及所述第二起重小车的变频器故障信号的接触器辅助触点电连接；

所述第一前行控制电路的输出端作为所述第一前行控制输出端，所述第一后行控制电路的输出端作为所述第一后行控制输出端，所述第二前行控制电路的输出端作为所述第二前行控制输出端，所述第二后行控制电路的输出端作为所述第二后行控制输出端；

所述第二延时检测电路用于在所述第三运行反馈电路和所述第四运行反馈电路的控制下控制所述第一前行控制电路的输出端与控制电源间的连通状态、所述第一后行控制电路的输出端与控制电源间连通状态、所述第二前行控制电路的输出端与控制电源间的连通状态和所述第二后行控制电路的输出端与控制电源间的连通状态。

可选的，所述第三运行反馈电路包括第三输入端和第四中间继电器的线圈，所述第三输入端作为所述第一前后运行反馈信号输入端与所述第一起重小车的制动接触器辅助触点电连接，所述第三输入端通过所述第四中间继电器的线圈连接至第一零线；所述第三运行反馈电路还包括第四输入端和第五中间继电器的线圈，所述第四输入端与所述第一起重小车的变频器故障信号的接触器辅助触点电连接，所述第四输入端通过所述第五中间继电器的线圈连接至第一零线；

所述第四运行反馈电路包括第五输入端和第六中间继电器的线圈，所述第五输入端作为所述第二前后运行反馈信号输入端与所述第二起重小车的制动接触器辅助触点电连接，所述第五输入端通过所述第六中间继电器的线圈连接至第二零线；所述第四运行反馈电路还包括第六输入端和第七中间继电器的线圈，所述第六输入端与所述第二起重小车的变频器故障信号的接触器辅助触点电连接，所述第六输入端通过所述第七中间继电器的线圈连接至第二零线；

所述第二延时检测电路包括串联在第一电源电压线和所述第一零线之间的第三检测支路和第二延时继电器的线圈，以及与所述第三检测支路并联的第四检测支路；所述第三检测支路包括串联的所述第四中间继电器的一对常开触点和所述第六中间继电器的一对常闭触点；所述第四检测支路包括串联的第六中间继电器的一对常开触点和所述第四中间继电器的一对常闭触点；所述第二延时检测电路还包括串连在所述第一电源电压线和所述第一零线之间的第二延时继电器的一对延时常闭触点和第八中间继电器的线圈；所述第一电源线电压线通过第一起重小车选择及第二小车选择常开触点与所述第三检测支路和所述第四检测支路连接；

所述第一前行控制电路包括串联在第二电源电压线和第一前行控制输出端之间的第五常开常闭触点的公共端和常闭端、第一前行防撞停止限位常开触点、第五中间继电器的常开触点、前行选择常开触点，以及并联在所述第五常开常闭触点的常开端和所述第五中间继电器的常开触点之间相互串联的第二前行防撞停止限位触点、第七中间继电器的常开触点和所述第八中间继电器的常开触点，以及并联在所述第五常开常闭触点的常闭端和所述第五中间继电器的常开触点之间的操作器旁路激活常开触点；

所述第一后行控制电路包括串联在第二电源电压线和第一后行信号输出端之间的第六常开常闭触点的公共端、常闭端、第一后行极限常开触点、第五中间继电器的常开触点和第一后行选择常开触点，以及并联在所述第六常开常闭触点的常开端和所述第二后行极限触点之间相互串联的第七中间继电器的常开触点和所述第八中间继电器的常开触点；

所述第二电源电压线与所述第五常开常闭触点的公共端、以及所述第二电源电压线与所述第六常开常闭触点的公共端之间包括第一起升小车选择常开触点；

所述第五常开常闭触点和所述第六常开常闭触点为第二起重小车选择触点。

可选的，所述第二前行控制电路包括串联在第三电源电压线和第二前行控制输出端之间的第七常开常闭触点的公共端和常闭端、第一前行防撞停止限位触点、第七中间继电器的常开触点、前行选择常开触点，以及在所述第七常开常闭触点的常开端和所述第二前行防撞停止限位触点之间相互串联的第五中间继电器的常开触点和所述第八中间继电器的常开触点；

所述第二后行控制电路包括串联在第三电源电压线和第二后行信号输出端之间的第八常开常闭触点的公共端、常闭端、第二后行极限常开触点、第七中间继电器的常开触点和后行选择常开触点，以及在所述第八常开常闭触点的常开端和所述第二前行防撞停止限位触点之间相互串联的第五中间继电器的常开触点和所述第八中间继电器的常开触点；

所述第三电源电压线与所述第七常开常闭触点的公共端、以及所述第三电源电压线与所述第八常开常闭触点的公共端之间包括第二起升小车选择常开触点；

所述第七常开常闭触点和第八常开常闭触点为第一起重小车选择触点。

可选的，所述起重机控制电路设置于对应于所述桥架运行机构的第一电控箱内，所述第一起重小车的制动接触器辅助触点和所述第一起重小车的变频器故障信号的接触器辅助触点设置于控制所述第一起重小车运行的第三电控箱内，所述第二起重小车的制动接触器辅助触点和所述第二起重小车的变频器故障信号的接触器辅助触点设置于控制所述第二起重小车运行的第四电控箱内。

可选的，起重机控制电路还包括第一起升快速联动控制单元和第二起升快速联动控制单元；

所述第一起升快速联动控制单元包括在第二电源电压线和第一起升快速控制信号输出端之间串联的第九常开常闭触点的公共端和常闭端、第一起升减速常开触点、起升二速选择常开触点，以及连接在所述第九常开常闭触点的常开端与所述第一起升减速常开触点之间的第二起升减速常开触点；

所述第二起升快速联动控制单元包括在第三电源电压线和第二起升快速控制信号输出端之间串联的第十常开常闭触点的公共端和常闭端、第二起升减速常开触点、起升二速选择常开触点还包括连接在所述第十常开常闭触点的常开端与所述第二起升减速常开触点之间的第一起升减速常开触点；

所述第九常开常闭触点为第二起重吊钩选择触点；所述第十常开常闭触点为第一起重吊钩选择触点。

可选的，起重机控制电路还包括第一运行快速联动控制单元和第二运行快速联动控制单元；

所述第一运行快速联动控制单元包括串联在第二电源电压线和第一运行快速输出端之间的第十一常开常闭触点的公共端和常闭端、第一前行减速限位常开触点、第一后行减速限位常开触点和运行快速选择常开触点，还包括连接在所述第十一常开常闭触点的常开端与所述第一后行减速限位常开触点之间的第二前行减速限位常开触点；

所述第二运行快速联动控制单元包括串联在第三电源电压线和第二运行快速输出端之间的第十二常开常闭触点的公共端和常闭端、第一前行减速限位常开触点、第二后行减速常开触点和运行快速选择常开触点，还包括连接在所述第十二常开常闭触点的常开端与所述第二前行减速限位常开触点之间的第一后行减速限位常开触点；

所述第十一常开常闭触点为第二起重吊钩选择触点；所述第十二常开常闭触点为第一起重吊钩选择触点。

第二方面，本发明实施例还提供了一种起重机，包括第一方面提供的起重机控制电路。

本实施例提供了起重机控制电路和起重机，起重机控制电路包括：升降联动控制模块，包括第一升降运行反馈信号输入端、第二升降运行反馈信号输入端、第一上升控制输出端、第一下降控制输出端、第二上升控制输出端和第二下降控制输出端；第一升降运行反馈输入端用于输入第一起重吊钩的升降运行信号，第二升降运行反馈输入端用于输入第二起重吊钩的升降运行信号；升降联动控制模块用于在第一起重吊钩和第二起重吊钩中的一个起重吊钩停止运行后另一起重吊钩继续上升超过第一预设时间后，通过第一上升控制输出端和第二上升控制输出端输出停止运行信号；以及用于在在第一起重吊钩和第二起重吊钩中的一个起重吊钩停止运行后另一起重吊钩继续下降超过第一预设时间后，通过第一下降控制输出端和第二下降控制输出端输出停止运行信号；使得两个起重吊钩在竖直方向上进行联动时，若某一个起重吊钩因为故障等原因停止运行第一预设时间后，可同时控制两个起重吊钩停止运行，进而保证第一起重吊钩和第二起重吊钩在竖直方向上的高度差不会过大，进而避免第一起重吊钩和第二起重吊钩运行不同步时物料倾斜或坠落，进而保证了搬运的安全性和可靠性。

附图说明

图1是现有技术中一种起重机的结构示意图；

图2是现有技术中另一种起重机的结构示意图；

图3是本发明实施例提供的一种起重机控制电路的结构示意图；

图4是本发明实施例提供的另一种起重机控制电路的结构示意图；

图5是本发明实施例提供的部分起重机控制电路的结构示意图；

图6是本发明实施例提供的部分起重机控制电路的结构示意图；

图7是本发明实施例提供的部分起重机控制电路的结构示意图；

图8是本发明实施例提供的部分起重机控制电路的结构示意图；

图9是本发明实施例提供的另一种起重机控制电路的结构示意图；

图10是本发明实施例提供的起重机控制电路中前后运行联动控制模块的结构示意图；

图11是本发明实施例提供的第一起重小车的配电电气结构示意图；

图12是本发明实施例提供的第二起重小车的配电电气结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

图1是现有技术中一种起重机的结构示意图，图2是现有技术中另一种起重机的结构示意图，图3是本发明实施例提供的一种起重机控制电路的结构示意图，参考图1、图2，可选的，起重机包括桥架运行机构100、第一起重吊钩200和第二起重吊钩300，其中起重机可以只包括的一个起重小车(图1所示起重机)，此时第一起重吊钩200位于该一个起重小车上；起重机也可以包括两个起重小车，例如记为第一起重小车20和第二起重小车30(图2所示起重机)，第一起重吊钩200和第二起重吊钩300分别位于第一起重小车20和第二起重小车30上。桥架运行机构的两侧还包括第一行程限位400和第二行程限位500。

参考图3，起重机控制电路包括：

升降联动控制模块600，包括第一升降运行反馈信号输入端in1、第二升降运行反馈信号输入端in2、第一上升控制输出端out11、第二下降控制输出端out12、第二上升控制输出端out21和第二下降控制输出端out22；第一升降运行反馈输入端用于输入第一起重吊钩200的升降运行信号，第二升降运行反馈输入端用于输入第二起重吊钩300的升降运行信号；升降联动控制模块600用于在第一起重吊钩200和第二起重吊钩300中的一个起重吊钩停止运行后另一起重吊钩继续上升超过第一预设时间后，通过第一上升控制输出端out11和第二上升控制输出端out21输出停止运行信号；以及用于在在第一起重吊钩200和第二起重吊钩300中的一个起重吊钩停止运行后另一起重吊钩继续下降超过第一预设时间后，通过第二下降控制输出端out12和第二下降控制输出端out22输出停止运行信号。

具体的，起重机通常包括控制桥架运行机构100的电控箱运行的桥架运行机构100的电控箱，以及控制起重小车运行的小车电控箱。其中，起重机只包括一个起重小车，且该一个起重小车包括两个起重吊钩时，起重机可以包括一个小车电控箱。升降控制模块可以设置于桥架运行机构100的电控箱内。参考图1，升降联动控制模块600包括第一升降运行反馈信号输入端in1、第二升降运行反馈信号输入端in2，其中第一升降运行反馈输入端用于输入第一起重吊钩200的升降运行信号，可选的，该第一升降运行反馈输入端可以与控制第一起重吊钩200升降的第一电机对应的第一正反转接触器辅助触点电连接，该第一正反转接触器的辅助触点可设置于起重小车电控箱内，即从起重小车的电控箱内引出第一起重吊钩200的升降运行信号(第一正反转接触器的辅助触点，例如可以是常开触点或常闭触点作为第一起重吊钩200的升降运行信号)；第二升降运行反馈输入端用于输入第二起重吊钩300的升降运行信号，可选的，该第二升降运行反馈输入端可以与控制第二起重吊钩300升降的第二电机对应的第二正反转接触器辅助触点电连接，该第二正反转接触器的辅助触点可设置于起重小车电控箱内，即从起重小车的电控箱内引出第二起重吊钩300的升降运行信号(第二正反转接触器的辅助触点，例如可以是常开触点或常闭触点作为第二起重吊钩300的升降运行信号)，从小车内引出第一起重吊钩200升降运行信号和第二起重吊钩300的升降运行信号后，可将原来控制第一起重吊钩200和第二起重吊钩300升降的控制回路短接。

当第一起重吊钩200和第二起重吊钩300联动时，若第一起重吊钩200和第二起重吊钩300若高度差较大，则会使得第一起重吊钩200和第二起重吊钩300共同搬运的物料有倾斜甚至坠落的风险，不但影响搬运进度和质量，还有可能给操作人员带来安全威胁。本实施例提供的起重机控制电路，通过设置起重机控制电路包括升降联动控制模块600，并通过升降联动控制模块600来对第一起重吊钩200和第二起重吊钩300进行联动控制，具体的，在第一起重吊钩200和第二起重吊钩300中的一个起重吊钩停止运行后另一起重吊钩继续上升超过第一预设时间后，通过第一上升控制输出端out11和第二上升控制输出端out21输出停止运行信号；以及在在第一起重吊钩200和第二起重吊钩300中的一个起重吊钩停止运行后另一起重吊钩继续下降超过第一预设时间后，通过第二下降控制输出端out12和第二下降控制输出端out22输出停止运行信号；进而使得两个起重吊钩在竖直方向上进行联动时，若某一个起重吊钩因为故障等原因停止运行第一预设时间后，可同时控制两个起重吊钩停止运行，进而保证第一起重吊钩200和第二起重吊钩300在竖直方向上的高度差不会过大，进而避免第一起重吊钩200和第二起重吊钩300运行不同步时物料倾斜或坠落，进而保证了搬运的安全性和可靠性。其中，第一起重吊钩200和第二起重吊钩300在运行过程中由于一些客观原因可能会出现控制两个起重吊钩运行的电路中得电状态有微小时间差的情况，因此本实施例中设置一个起重吊钩停止运行第一预设时间后，再通过相应的输出端输出停止运行信号控制两个起重吊钩同时停止运行，进而防止误判故障。可选的，第一预设时间可以是3至5秒。并且，控制电路中，可通过延时继电器来来实现一个起重吊钩停止运行第一预设时间后，同时通过相应的控制信号输出端控制两个起重掉钩停止运行。

本实施例提供的起重机控制电路，起重机控制电路包括：升降联动控制模块，包括第一升降运行反馈信号输入端、第二升降运行反馈信号输入端、第一上升控制输出端、第一下降控制输出端、第二上升控制输出端和第二下降控制输出端；第一升降运行反馈输入端用于输入第一起重吊钩的升降运行信号，第二升降运行反馈输入端用于输入第二起重吊钩的升降运行信号；升降联动控制模块用于在第一起重吊钩和第二起重吊钩中的一个起重吊钩停止运行后另一起重吊钩继续上升超过第一预设时间后，通过第一上升控制输出端和第二上升控制输出端输出停止运行信号；以及用于在在第一起重吊钩和第二起重吊钩中的一个起重吊钩停止运行后另一起重吊钩继续下降超过第一预设时间后，通过第一下降控制输出端和第二下降控制输出端输出停止运行信号；使得两个起重吊钩在竖直方向上进行联动时，若某一个起重吊钩因为故障等原因停止运行第一预设时间后，可同时控制两个起重吊钩停止运行，进而保证第一起重吊钩和第二起重吊钩在竖直方向上的高度差不会过大，进而避免第一起重吊钩和第二起重吊钩运行不同步时物料倾斜或坠落，进而保证了搬运的安全性和可靠性。

图4是本发明实施例提供的另一种起重机控制电路的结构示意图，参考图4，可选的，升降联动控制模块600包括第一起重吊钩升降控制单元610和第二起重吊钩升降控制单元620；

第一起重吊钩升降控制单元610包括第一运行反馈电路611、第一延时检测电路612、第一上升控制电路613、第一下降控制电路614；

第二起重吊钩升降控制单元620包括第二运行反馈电路621、第二上升控制电路622和第二下降控制电路623；

第一运行反馈电路611与控制第一起重吊钩升降的第一电机的对应的第一正反转接触器辅助触点电连接，第二运行反馈电路621与控制第二起重吊钩升降的第二电机对应的第二正反转接触器辅助触点电连接；

第一上升控制电路613的输出端作为第一上升控制输出端out11，第一下降控制电路614的输出端作为第二下降控制输出端out12，第二上升控制电路622的输出端作为第二上升控制输出端out21，第二下降控制电路623的输出端作为第二下降控制输出端out22；

第一延时检测电路612用于在第一运行反馈电路611和第二运行反馈电路621的控制下控制第一上升控制电路613的输出端与控制电源间的连通状态、以及控制第一下降控制电路614的输出端与控制电源间连通状态、以及控制第二上升控制电路622的输出端与控制电源间的连通状态和以及控制第二下降控制电路623的输出端与控制电源间的连通状态。

具体的，第一运行反馈电路611可包括第一输入端，第一运行反馈电路611的第一输入端可以作为升降联动控制模块600的第一起升运行反馈信号输入端，并与控制第一起重吊钩升降的第一电机对应的第一正反转接触器辅助触点电连接；第二运行反馈电路621可包括第二输入端，第二运行反馈电路621的第二输入端可作为升降联动控制模块600的第二起升运行反馈信号输入端，并与控制第二起重吊钩升降的第一电机对应的第二正反转接触器辅助触点电连接。具体的，电机对应的正反转接触器的辅助触点状态可以反映出其对应的起重吊钩的上升或下降状态。第一运行反馈电路611可根据第一正反转接触器辅助触点的状态进行相应的动作，第二运行反馈电路621可根据第二正反转接触器辅助触点的状态进行相应的动作，第一延时检测电路612根据第一运行反馈电路611和第二运行反馈电路621的动作控制第一上升控制电路613的输出端与控制电源间的连通状态、以及控制第一下降控制电路614的输出端与控制电源间连通状态、以及控制第二上升控制电路622的输出端与控制电源间的连通状态和以及控制第二下降控制电路623的输出端与控制电源间的连通状态，进而控制第一起重吊钩和第二起重吊钩的运行状态，示例性的，第一上升控制电路613的输出端与控制电源不连通时，第一起重吊钩无法下降，第一上升控制电路613的输出端与控制电源连通时，第一起重吊钩可执行上升动作。

图5是本发明实施例提供的部分起重机控制电路的结构示意图，图6是本发明实施例提供的部分起重机控制电路的结构示意图，图7是本发明实施例提供的部分起重机控制电路的结构示意图，图8是本发明实施例提供的部分起重机控制电路的结构示意图，其中，图5和图6所示结构示意图可对应第一起重吊钩的部分控制电路，图7和图8所示结构示意图可对应第二起重吊钩的部分控制电路。参考图5-图8，可选的，第一运行反馈电路611包括第一输入端第一中间继电器的线圈12k13，第一输入端作为第一起升运行反馈信号输入端in1与第一正反转接触器辅助触点电连接，第一输入端通过第一中间继电器的线圈12k13连接至第一零线-13n80；

第二运行反馈电路621包括第二输入端和第二中间继电器的线圈15k13，第二输入端作为升降联动控制模块的第二起升运行反馈信号输入端in2与第二正反转接触器辅助触点电连接，第二输入端通过第二中间继电器的线圈15k13连接至第二零线13n90；

第一延时检测电路612包括串联在第一电源电压线-13l80和第一零线-13n80之间的第一检测支路和第一延时继电器的线圈12k11，以及与第一检测支路并联的第二检测支路；第一检测支路包括串联的第一中间继电器的一对常开触点-12k13和第二中间继电器的一对常闭触点hb-15k13；第二检测支路包括串联的第二中间继电器的一对常开触点-15k13和第一中间继电器的一对常闭触点hb-12k13；第一延时检测电路612还包括串连在第一电源电压线-13l80和第一零线-13n80之间的第一延时继电器的一对延时常闭触点-12k11和第三中间继电器的线圈12k12；第一电源线电压线-13l80通过第一起重吊钩选择及第二吊钩选择常开触点pa-3k9与第一检测支路和第二检测支路连接；

第一上升控制电路613包括串联在第二电源电压线pa-2l2和第一上升控制输出端out11之间的第一常开常闭触点pa-3k41的公共端和常闭端、第一上升极限常开触点-12k2、第一起升热保护常开触点-12k1、第一重锤常开触点-12k10、第一起升超载常开触点pa-9k1、上升选择常开触点pa-4k1，以及在第一常开常闭触点pa-3k41的常开端和第一上升极限常开触点-12k2之间相互串联的第二起升热保护常开触点hb-15k6、第二上升极限常开触点hb-15k1、第二起升超载常开触点pa-9k2和第二重锤常开触点-15k10和第三中间继电器的常开触点-12k12；

第一下降控制电路614包括串联在第二电源电压线pa-2l2和第一下降控制输出端out12之间的第二常开常闭触点pa-3k42的公共端、常闭端、第一下降极限常开触点-12k3、下降选择常开触点pa-4k2，以及在第二常开常闭触点pa-3k42的常开端和第一下降极限常开触点-12k3之间相互串联的第二下降极限常开触点hb-15k2和第三中间继电器的常开触点-12k12；

第二电源电压线pa-2l2与第一常开常闭触点pa-3k41的公共端、以及第二电源电压线pa-2l2与第二常开常闭触点pa-3k42的公共端之间包括第一起升吊钩选择常开触点pa-3k2；

第一常开常闭触点pa-3k41和第二常开常闭触点pa-3k42为第二起重吊钩选择触点。

具体的，在第一起重吊钩和第二起重吊钩联动上升或联动下降时，例如第一起重吊钩和第二起重吊钩联动上升且第一起重吊钩和第二起重吊钩均正常运行时，第一延时检测电路中第一起升吊钩选择常开触点pa-3k2中继得电。第一运行反馈电路611中第一中间继电器的线圈12k13得电，第一延时检测电路612中第一中间继电器的一对常开触点-12k13闭合，第一中间继电器的一对常闭触点hb-12k13断开；第二运行反馈电路621中第二中间继电器的线圈15k13得电，第一延时检测电路612中第二中间继电器的一对常开触点-15k13闭合，第二中间继电器的一对常闭触点hb-15k13断开。因此第一延时继电器的线圈12k11不得电，它的延时常闭触点-12k11也会一直处于闭合状态，从而使第三中间继电器的线圈12k12检测反馈中继能保持通电状态，第三中间继电器的线圈12k12的常开触点-12k12分别在第一上升控制电路613、第一下降控制电路614、第二上升控制电路613和第二下降控制电路613中，也使得起重机能正常动作。

若第一起重吊钩和第二起重吊钩两个起升机构中任何一个起升接触器由于电路中的其它原因导致其不动作(即第一正反转接触器辅助触点和第二正反转辅助接触器触点状态异常时)，此时该吊钩在垂直方向上的运行将会停止，但由于另外一个吊钩是正常的在联动时接受到指令依然在上升或者下降，那这时起重机吊钩上的物料的两个吊钩会产生垂直方向上的高低差，存在着倾斜甚至脱钩坠落的风险。但是由于第一中间继电器的线圈12k13和第二中间继电器的线圈15k13是通过直接检测接触器来得到吊钩的运行反馈的，因此，只要是电控系统中的故障导致吊钩运行停止，第一中间继电器的线圈12k13或者第二中间继电器的线圈15k13中继都会做出相对应的断电反馈，例如常闭触点断电下闭合。以第一起重吊钩故障为例，当联动时，第一起重吊钩的运行突然发生故障，第一中间继电器的线圈12k13中继断电，第一中间继电器的一对常闭触点hb-12k13闭合，但第二起重吊钩正常动作，第二中间继电器的线圈15k13正常得电，第二中间继电器的一对常开触点-15k13闭合，此时电路后端的带延时检测的第一延时继电器的线圈12k11中继得电，第一延时继电器的时间可以是上述实施例中的第一预设时间，可防止误判故障，电路中联动状态由于一些客观原因两个吊钩得电有微小的时间差属于正常情况，但是如果第一预设时间(例如三秒后)还处于这种不同步的状态系统是有安全风险的，因此第一延时继电器的一对常闭触点-12k11的延时断开触点会断开，第三中间继电器的线圈12k12中继断电，对应第三中间继电器的常开触点12k12全部断开，让吊钩及时的停止运动，保证用户的安全生产，及时的断电检修，完成故障整改后系统还可以正常运作。

继续参考图8，在上述技术方案的基础上，可选的，第二上升控制电路623包括串联在第三电源电压线ha-12l2和第二上升控制输出端out21之间的第三常开常闭触点pa-3k21的公共端和常闭端、第二上升极限常开触点hb-15k1、第二起升热保护常开触点hb-15k6、第二重锤常开触点-15k10、第二起升超载常开触点pa-9k2、上升选择常开触点pa-4k1，以及在第三常开常闭触点pa-3k21的常开端和第二上升极限常开触点hb-15k1之间相互串联的第一起升热保护常开触点-12k1、第一上升极限常开触点-12k2、第一起升超载触点pa-9k1和第一重锤常开触点-12k10和第三中间继电器的常开触点-12k12；

第二下降控制电路623包括串联在第三电源电压线ha-12l2和第二下降控制输出端out22之间的第四常开常闭触点pa-3k22的公共端、常闭端、第二下降极限常开触点hb-15k2、下降选择常开触点pa-4k2，以及在第四常开常闭触点pa-3k22的常开端和第二下降极限常开触点hb-15k2之间相互串联的第一下降极限常开触点-12k3和第三中间继电器的常开触点-12k12；

第三电源电压线ha-12l2与第三常开常闭触点pa-3k21的公共端、以及第三电源电压线ha-12l2与第四常开常闭触点pa-3k22的公共点之间包括第二起升吊钩选择常开触点pa-3k4；

第三常开常闭触点pa-3k21和第四常开常闭触点pa-3k22为第二起重吊钩选择触点。

可选的，起重机控制电路设置于对应于桥架运行机构的第一电控箱内，第一电机的对应的第一正反转接触器辅助触点和第二起重吊钩升降的第二电机对应的第二正反转接触器辅助触点设置于对应于第一起重吊钩和第二起重吊钩运行的第二电控箱内。其中，图5-图8所示起重机控制电路设置于第一电控箱内。第二电控箱可以与起重小车一一对应，例如，起重机包括一个起重小车时，包括一个第二电控箱；起重机包括两个起重小车时，包括两个第二电控箱。

可选的，第一起重吊钩和第二起重吊钩集成在一个起重小车上，即一个起重小车配备有两个起重吊钩，由起重小车带动第一起重吊钩和第二起重吊钩在水平方向上前后运行，第一起重吊钩和第二起重吊钩分别可在竖直方向上上下运行。

可选的，起重机包括第一起重小车和第二起重小车，第一起重小车包括第一起重吊钩，第二起重小车包括第二起重吊钩，即两个起重小车分别配备有一个起重吊钩，第一起重小车带动第一起重吊钩在水平方向上前后运行，第二起重小车带动第二起重吊钩在水平方向上前后运行，第一起重吊钩和第二起重吊钩分别可在竖直方向上上下运行。

图9是本发明实施例提供的另一种起重机控制电路的结构示意图，参考图9，可选的，起重机控制电路还包括前后运行联动控制模块700，前后运行联动控制模块700包括第一前后运行反馈信号输入端in3、第二前后运行反馈信号输入端in5、第一故障反馈信号输入端in4、第二故障反馈信号输入端in6、第一前行控制输出端out13、第一后行控制输出端out14、第二前行控制输出端out23和第二后行控制输出端out24；第一前后运行反馈信号输入端in13用于输入第一起重小车前后降运行信号，第二前后运行反馈信号输入端in23用于输入第二起重小车的前后运行信号；第一故障反馈信号输入端in4用于输入第一起重小车的故障变频信号、第二故障反馈信号输入端in6用于输入第二起重小车的故障变频信号；

前后运行联动控制模块700用于在第一起重小车和第二起重小车中的一个起重小车停止运行后另一起重小车继续前行超过第二预设时间后，通过第一前行控制输出端out13和第二前行控制输出端out23输出停止运行信号；以及用于在在第一起重小车和第二起重小车中的一个起重小车停止运行后另一起重小车继续后行超过第二预设时间后，通过第一后行控制输出端out14和第二后行控制输出端out24输出停止运行信号。

参考图9，前后运行联动控制模块700包括第一前后运行反馈信号输入端in3、第二前后运行反馈信号输入端in5，第一前后运行反馈信号输入端in3用于输入第一起重小车前后降运行信号，可选的，该第一前后运行反馈信号输入端in3可以与控制第一起重小车的变频器故障信号的接触器辅助触点电连接，该第一起重小车的制动接触器辅助触点可设置于第一起重小车的电控箱内，即从起重小车的电控箱内引出第一起重小车的前后运行信号(第一起重小车的制动接触器辅助触点，例如可以是常开触点或常闭触点作为第一起重小车的前后运行信号)；第二前后运行反馈信号输入端in5用于输入第二起重小车的前后运行信号，可选的，该第二前后运行反馈信号输入端in5可以与控制第二起重小车的制动接触器辅助触点电连接，该第二起重小车的制动接触器辅助触点可设置于第二起重小车的电控箱内，即从起重小车的电控箱内引出第二起重小车的前后运行信号(第二起重小车的制动接触器辅助触点，例如可以是常开触点或常闭触点作为第二起重小车的前后运行信号)。前后运行联动控制模块700包括第一故障反馈信号输入端in4、第二故障反馈信号输入端in6，第一故障反馈信号输入端in4用于输入第一起重小车的故障变频信号，可选的，该第一故障反馈信号输入端in4可以与控制第一起重小车的变频器故障信号的接触器辅助触点电连接，该第一起重小车的变频器故障信号的接触器辅助触点可设置于第一起重小车的电控箱内，即从起重小车的电控箱内引出第一起重小车的前后运行信号(第一起重小车的变频器故障信号的接触器辅助触点，例如可以是常开触点或常闭触点作为第一起重小车的故障变频信号)；第二故障反馈信号输入端in6用于输入第二起重小车的故障变频信号，可选的，该第二故障反馈信号输入端in6可以与控制第二起重小车的变频器故障信号的接触器辅助触点电连接，该第二起重小车的变频器故障信号的接触器辅助触点可设置于第二起重小车的电控箱内，即从起重小车的电控箱内引出第二起重小车的故障变频信号(第二起重小车的变频器故障信号的接触器辅助触点，例如可以是常开触点或常闭触点作为第二起重小车的故障变频信号)。

当第一起重小车和第二起重小车联动时，若第一起重小车和第二起重小车若前后距离较大，则会使得第一起重小车和第二起重小车共同搬运的物料有倾斜甚至坠落的风险，不但影响搬运进度和质量，还有可能给操作人员带来安全威胁。本实施例提供的起重机控制电路，通过设置起重机控制电路包括前后运行联动控制模块700，并通过前后运行联动控制模块700来对第一起重小车和第二起重小车进行联动控制，具体的，在第一起重小车和第二起重小车中的一个起重小车停止运行后另一起重小车继续前行超过第二预设时间后，通过第一前行控制输出端out13和第二上升控制输出端out23输出停止运行信号；以及在在第一起重小车和第二起重小车中的一个起重小车停止运行后另一起重小车继续后行超过第一预设时间后，通过第一后行控制输出端out14和第二后行控制输出端out24输出停止运行信号；进而使得两个起重小车在水平方向上进行联动时，若某一个起重小车因为故障等原因停止运行第二预设时间后，可同时控制两个起重小车停止运行，进而保证第一起重小车和第二起重小车在竖直方向上的前后距离不会过大，进而避免第一起重小车和第二起重小车运行不同步时物料倾斜或坠落，进而保证了搬运的安全性和可靠性。其中，第一起重小车和第二起重小车在运行过程中由于一些客观原因可能会出现控制两个起重小车运行的电路中得电状态有微小时间差的情况，因此本实施例中设置一个起重小车停止运行第二预设时间后，再通过相应的输出端输出停止运行信号控制两个起重小车同时停止运行，进而防止误判故障。可选的，第二预设时间可以是3至5秒。并且，控制电路中，可通过延时继电器来来实现一个起重小车停止运行第二预设时间后，同时通过相应的控制信号输出端控制两个起重掉钩停止运行。

图10是本发明实施例提供的起重机控制电路中前后运行联动控制模块的结构示意图，参考图10，可选的，前后运行联动控制模块700包括第一起重小车前后运行控制单元和第二起重小车前后运行控制单元；

第一起重小车前后运行控制单元包括第三运行反馈电路711、第二延时检测电路712、第一前行控制电路713、第一后行控制电路714；

第一起重小车升降控制单元包括第四运行反馈电路721、第二前行控制电路722和第二后行控制电路723；

第三运行反馈电路711与第一起重小车的制动接触器辅助触点以及第一起重小车的变频器故障信号的接触器辅助触点电连接，第四运行反馈电路721与控制第一起重小车的制动接触器辅助触点以及第二起重小车的变频器故障信号的接触器辅助触点电连接；

第一前行控制电路713的输出端作为第一前行控制输出端out13，第一后行控制电路714的输出端作为第一后行控制输出端out14，第二前行控制电路722的输出端作为第二前行控制输出端out23，第二后行控制电路723的输出端作为第二后行控制输出端out24；

第二延时检测电路712用于在第三运行反馈电路711和第四运行反馈电路721的控制下控制第一前行控制电路713的输出端与控制电源间的连通状态、第一后行控制电路714的输出端与控制电源间连通状态、第二前行控制电路722的输出端与控制电源间的连通状态和第二后行控制电路723的输出端与控制电源间的连通状态。

具体的，第三运行反馈电路711可包括第三输入端，第三运行反馈电路711的第三输入端可以作为前后运行联动控制模块700的第一前后运行反馈信号输入端in3，并与第一起重小车的制动接触器辅助触点电连接，以及包括第四输入端，第三运行反馈电路721的第四输入端可以作为前后运行联动控制模块700的第一故障反馈信号输入端in5；第四运行反馈电路721可包括第五输入端，第四运行反馈电路721的第五输入端可作为前后运行联动控制模块的第二前后运行反馈信号输入端in4，并与第二起重小车的制动接触器辅助触点电连接。具体的，起重小车的制动接触器辅助触点状态可以反映出其对应的起重小车的前进或后行状态。第三运行反馈电路711可根据第一起重小车的制动接触器辅助触点的状态进行相应的动作，第四运行反馈电路721可根据第二起重小车的制动接触器辅助触点的状态进行相应的动作，第二延时检测电路712根据第三运行反馈电路711和第四运行反馈电路721的动作控制第一前行控制电路713的输出端与控制电源间的连通状态、以及控制第一后行控制电路714的输出端与控制电源间连通状态、以及控制第二前行控制电路722的输出端与控制电源间的连通状态和以及控制第二后行控制电路723的输出端与控制电源间的连通状态，进而控制第一起重小车和第二起重小车的运行状态，示例性的，第一前行控制电路713的输出端与控制电源不连通时，第一起重无法前行，第一前行控制电路713的输出端与控制电源连通时，第一起重小车可执行前行动作。

继续参考图5-图8，第三运行反馈电路711包括第三输入端和第四中间继电器的线圈12k16，第三输入端作为第一前后运行反馈信号输入端in3与第一起重小车的制动接触器辅助触点电连接，第三输入端通过第四中间继电器的线圈12k16连接至第一零线-13n80；第三运行反馈电路711还包括第四输入端和第五中间继电器的线圈12k9，第四输入端与第一起重小车的变频器故障信号的接触器辅助触点电连接，第四输入端通过第五中间继电器的线圈12k9连接至第一零线-13n80；

第四运行反馈电路721包括第五输入端和第六中间继电器的线圈15k16，第五输入端作为第二前后运行反馈信号输入端in5与第二起重小车的制动接触器辅助触点电连接，第五输入端通过第六中间继电器的线圈15k16连接至第二零线；第四运行反馈电路721还包括第六输入端和第七中间继电器的线圈15k9，第六输入端与第二起重小车的变频器故障信号的接触器辅助触点电连接，第六输入端通过第七中间继电器的线圈15k9连接至第二零线-13n90；

第二延时检测电路712包括串联在第一电源电压线-13l80和第一零线-13n80之间的第三检测支路和第二延时继电器的线圈12k14，以及与第三检测支路并联的第四检测支路；第三检测支路包括串联的第四中间继电器的一对常开触点-12k16和第六中间继电器的一对常闭触点hb-15k16；第四检测支路包括串联的第六中间继电器的一对常开触点-15k16和第四中间继电器的一对常闭触点hb-12k16；第二延时检测电路712还包括串连在第一电源电压线-13l80和第一零线-13n80之间的第二延时继电器的一对延时常闭触点-12k14和第八中间继电器的线圈12k15；第一电源线电压线-13l80通过第一起重小车选择及第二小车选择常开触点pa-3k9与第三检测支路和第四检测支路连接；

第一前行控制电路713包括串联在第二电源电压线pa-2l2和第一前行控制输出端out13之间的第五常开常闭触点pa-3k51的公共端和常闭端、第一前行防撞停止限位常开触点-12k5、第五中间继电器的常开触点-12k9、前行选择常开触点pa-4k4，以及并联在第五常开常闭触点pa-3k51的常开端和第五中间继电器的常开触点-12k9之间相互串联的第二前行防撞停止限位触点hb-15k4、第七中间继电器的常开触点hb-15k9和第八中间继电器的常开触点-12k15，以及并联在第五常开常闭触点pa-3k51的常闭端和第五中间继电器的常开触点之间的操作器旁路激活常开触点pa-3k1；

第一后行控制电路714包括串联在第二电源电压线pa-2l2和第一后行信号输出端out14之间的第六常开常闭触点pa-3k52的公共端、常闭端、第一后行极限常开触点、第五中间继电器的常开触点和第一后行选择常开触点，以及并联在第六常开常闭触点pa-3k52的常开端和第二后行极限触点之间-12k6相互串联的第七中间继电器的常开触点hb-15k9和第八中间继电器的常开触点-12k15；

第二电源电压线与第五常开常闭触点pa-3k51的公共端、以及第二电源电压线与第六常开常闭触点pa-3k52的公共端之间包括第一起升小车选择常开触点；

第五常开常闭触点pa-3k51和第六常开常闭触点pa-3k52为第二起重小车选择触点。

继续参考图5-图8，可选的，第二前行控制电路722包括串联在第三电源电压线ha-12l2和第二前行控制输出端out23之间的第七常开常闭触点pa-3k31的公共端和常闭端、第二前行防撞停止限位触点-15k4、第七中间继电器的常开触点-15k9、前行选择常开触点pa-4k4，以及在第七常开常闭触点pa-3k31的常开端和第二前行防撞停止限位触点-15k4之间相互串联的第五中间继电器的常开触点和第八中间继电器的常开触点；

第二后行控制电路723包括串联在第三电源电压线ha-12l2和第二后行信号输出端out24之间的第八常开常闭触点pa-3k32的公共端、常闭端、第二后行极限常开触点、第七中间继电器的常开触点和后行选择常开触点，以及在第八常开常闭触点pa-3k32的常开端和第二前行防撞停止限位触点-15k4之间相互串联的第五中间继电器的常开触点和第八中间继电器的常开触点-12k15；以及还包括并联在所述第八常开常闭触点pa-3k32的常闭端和第七中间继电器的常开触点-15k9之间的操作器旁路激活常开触点pa-3k1；

第三电源电压线ha-12l2与第七常开常闭触点pa-3k31的公共端、以及第三电源电压线与第八常开常闭触点pa-3k32的公共端之间包括第二起重小车选择常开触点；

第七常开常闭触点pa-3k31和第八常开常闭触点pa-3k32为第一起重小车选择触点。

其中，第一起重小车或第二起重小车中的一个上设有光电发射器，另一个设置有反光装置，进而通过光电限位防止两个小车相撞，其中操作器旁路激活常开触点pa-3k1可控制光电限位是否开启。

其中，联动前行和联动后行是，与上述实施例中联动上升或下降类似，在此不再赘述。

可选的，起重机控制电路设置于对应于桥架运行机构的第一电控箱内，第一起重小车的制动接触器辅助触点和第一起重小车的变频器故障信号的接触器辅助触点设置于控制第一起重小车运行的第三电控箱内，第二起重小车的制动接触器辅助触点和第二起重小车的变频器故障信号的接触器辅助触点设置于控制第二起重小车运行的第四电控箱内。其中，图5-图8所示起重机控制电路设置于第一电控箱内。第三电控箱可以与第一起重小车对应，第四电控箱可以与第二起重小车对应。

继续参考图5-图8，可选的，起重机控制电路还包括第一起升快速联动控制单元630和第二起升快速联动控制单元730；

第一起升快速联动控制单元630包括在第二电源电压线pa-2l2和第一起升快速控制信号输出端out15之间串联的第九常开常闭触点pa-3k43的公共端和常闭端、第一起升减速常开触点-12k4、起升二速选择常开触点-pa4k3，以及连接在第九常开常闭触点pa-3k43的常开端与第一起升减速常开触点-12k4之间的第二起升减速常开触点hb-15k3；

第二起升快速联动控制单元730包括在第三电源电压线ha-12l2和第二起升快速控制信号输出端out25之间串联的第十常开常闭触点pa-3k23的公共端和常闭端、第二起升减速常开触点hb-15k3、起升二速选择常开触点-pa4k3还包括连接在第十常开常闭触点pa-3k23的常开端与第二起升减速常开触点hb-15k3之间的第一起升减速常开触点-12k4；

第九常开常闭触点pa-3k43为第二起重吊钩选择触点；第十常开常闭触点pa-3k23为第一起重吊钩选择触点。

第一起升快速联动控制单元630和第二起升快速联动控制单元640可以在两个起重吊钩升降速度差别过大时，控制两个起重吊钩同时减速，进而使两个起重吊钩同步运行。

继续参考图5-图8，可选的，起重机控制电路还包括第一运行快速联动控制单元640和第二运行快速联动控制单元740；

第一运行快速联动控制单元640包括串联在第二电源电压线pa-2l2和第一运行快速输出端out16之间的第十一常开常闭触点pa-3k53的公共端和常闭端、第一前行减速限位常开触点-12k8、第一后行减速限位常开触点-12k7和运行快速选择常开触点pa-4k6，还包括连接在第十一常开常闭触点pa-3k53的常开端与第一后行减速限位常开触点-12k7之间的第二前行减速限位常开触点hb-15k5；

第二运行快速联动控制单元740包括串联在第三电源电压线ha-12l2和第二运行快速输出端out26之间的第十二常开常闭触点pa-3k33的公共端和常闭端、第一前行减速限位常开触点12k8、第二后行减速限位常开触点hb-15k5和运行快速选择常开触点pa-4k6，还包括连接在第十二常开常闭触点pa-3k33的常开端与第二前行减速限位常开触点之间的第一后行减速限位常开触点-12k7；

第十一常开常闭触点pa-3k53为第二起重吊钩选择触点；第十二常开常闭触点pa-3k33为第一起重吊钩选择触点。

第一运行快速联动控制单元640和第二运行快速联动控制单元740可以在两个起重小车前后运行速度差别过大时，控制两个起重吊钩同时减速，进而使两个起重吊钩同步运行。

图11是本发明实施例提供的第一起重小车的配电电气结构示意图，图12是本发明实施例提供的第二起重小车的配电电气结构示意图。参考图11，第一起重小车的配电电气结构包括第一上升极限的十字限位al-2，其中，上述实施例中第一上升极限常开触点的状态与第一上升极限的十字限位al-2相关；第一下降极限的十字限位al-3，其中，上述实施例中第一下降极限常开触点的状态与第一下降极限的十字限位al-3相关；第一起升减速的十字限位al-1，其中，上述实施例中第一起升减速常开触点的状态与第一起升减速的十字限位al-1相关；第一起重小车的制动接触器辅助触点-ka1，控制第一起重吊钩升降的第一电机对应的第一正转接触器辅助触点a-k1，控制第一起重吊钩升降的第一电机对应的第一反转接触器辅助触点a-k2，第一正转接触器辅助触点a-k1和第一反转接触器辅助触点a-k2并联作为第一正反转接触器辅助触点；第一起重小车的变频器故障信号的接触器辅助触点-ktag，第一重锤十字限位al-4，其中，上述实施例中第一重锤常开触点的状态与第一重锤十字限位al-4相关；第一起升电机热保护端子一a811和端子二a812(第一起升电机热保护端子一a811和端子二a812可以从起升电机的热敏开关引出)，其中，上述实施例中第二起升热保护常开触点的状态与热保护端子一a8111和端子二a8121引出信号相关；第一前行防撞极限光敏传感器-s01，其中，上述实施例中第一前行防撞停止限位常开触点的状态与第一前行防撞极限光敏传感器-s01相关；第二前行防撞极限光敏传感器-s02，其中，上述实施例中第一前行减速限位常开触点的状态与第二前行防撞极限光敏传感器-s02相关；第一后行停止极限十字限位一-a-2、第一后行停止极限十字限位二-b-2，其中，上述实施例中第一前行防撞停止限位常开触点的状态与第一后行停止极限十字限位一-a-2和第一后行停止极限十字限位二-b-2相关；第一后行减速极限十字限位一-a-1、第一后行停止极限十字限位二-b-1其中，上述实施例中第一后行减速限位常开触点的状态与第一后行减速极限十字限位一-a-1和第一后行停止极限十字限位二-b-1相关。该第一起重小车的配电电气结构可位于第一起重小车的电控箱内，并且，只保留各十字限位以及触点与火线-ol11的连接，断开了各十字限位以及触点与零线-on11的连接，并将信号引出至大车电控箱。

参考图12，第二起重小车的配电电气结构包括第二上升极限的十字限位al-21，其中，上述实施例中第二上升极限常开触点的状态与第二上升极限的十字限位al-21相关；第二下降极限的十字限位al-31，其中，上述实施例中第二下降极限常开触点的状态与第二下降极限的十字限位al-31相关；第二起升减速的十字限位al-11，其中，上述实施例中第二起升减速常开触点的状态与第二起升减速的十字限位al-11相关；第二起重小车的制动接触器辅助触点1-ka1，控制第一起重吊钩升降的第二电机对应的第二正转接触器辅助触点a-k11，控制第一起重吊钩升降的第二电机对应的第二反转接触器辅助触点a-k21，第二正转接触器辅助触点a-k11和第二反转接触器辅助触点a-k21并联作为第二正反转接触器辅助触点；第二起重小车的变频器故障信号的接触器辅助触点-ktag1，第二重锤十字限位al-41，其中，上述实施例中第二重锤常开触点的状态与第二重锤十字限位al-41相关；第二起升电机热保护端子一a8111和端子二a8121(第二起升电机热保护端子一a8111和端子二a8121可以从起升电机的热敏开关引出)，其中，上述实施例中第二起升热保护常开触点的状态与热保护端子一a8111和端子二a8121引出信号相关；第二后行停止极限十字限位一-a-2、第二后行停止极限十字限位二-b-2，其中，上述实施例中第二前行防撞停止限位常开触点的状态与第二后行停止极限十字限位一1-a-2和第二后行停止极限十字限位二1-b-2相关；第二后行减速极限十字限位一1-a-1、第二后行停止极限十字限位二1-b-1其中，上述实施例中第二后行减速限位常开触点的状态与第二后行减速极限十字限位一1-a-1和第二后行停止极限十字限位二1-b-1相关。该第二起重小车的配电电气结构可位于第二起重小车的电控箱内，并且，只保留各十字限位以及触点与火线-ol11的连接,断开了各十字限位以及触点与零线-on11的连接，并将信号引出至大车电控箱。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。