码垛工装的制作方法

本实用新型涉及机械手技术领域，具体为码垛工装。

背景技术：

大小尺寸袋装，箱装，桶装，盒装，板料型工件需要码垛，是一道不可少的工序。现有技术该工序基本上是由人工或机器人完成，产品种类多，换型麻烦，为此我们设计集夹钳与吸附工序合为一体的工装，针对不同的产品只需要在程序上一键切换就可以轻松工作，提高效率。

技术实现要素：

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：码垛工装，包括第一支架，所述第一支架的边侧上转动安装有夹钳式结构，所述第一支架内侧的中部固定安装有吸附式结构。

优选的，所述夹钳式结构包括两个第一带座轴承、两个第二带座轴承及两个分别设置在第一支架前端与后端的抓手连接轴，两个所述第一带座轴承分别固定安装在第一支架上靠近其一端前端与一端后端的顶部，两个所述第二带座轴承分别固定安装在第一支架上靠近其另一端前端与另一端后端的顶部，两个所述第一带座轴承相对面内圈的轴心固定安装有第一转轴，所述第一转轴的前端与后端均固定连接有第一抓手连接套，所述第一抓手连接套上穿设固定有第一抓手杆，两个所述第二带座轴承相对面内圈的轴心固定安装有第二转轴，所述第二转轴的前端与后端均固定连接有第二抓手连接套，所述第二抓手连接套上穿设固定有第二抓手杆，所述第一抓手杆的顶端与抓手连接轴的一端转动连接，所述第二抓手杆上靠近第二抓手连接套的表面与抓手连接轴的另一端转动连接，所述第一支架的内侧固定连接有第二支架，所述第二支架上靠近其侧面前端的顶部固定安装有气缸固定座，所述气缸固定座上转动连接有抓手张紧气缸，所述第二转轴上靠近其前端与后端的表面均固定连接有固定件，且两个固定件分别对应在两个第二带座轴承的内侧，所述抓手张紧气缸输出轴的端部与固定件的顶端转动连接。

优选的，所述第一抓手杆与第二抓手杆的底端均微微向其内侧弯曲呈倒钩状。

优选的，所述吸附式结构包括第三支架及设置在第三支架上方的顶板，所述第三支架固定连接在第二支架的顶部，所述第三支架上与顶板之间固定安装有减振件，所述顶板底部的中部固定安装有吸盘升降气缸，所述吸盘升降气缸的输出轴固定连接有底板，所述底板的底部固定连接有吸盘连接座，所述吸盘连接座的底部固定安装有吸盘。

优选的，所述减振件的数量不少于四个。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：本实用新型，具有结构简单、使用范围广的优点，夹钳式结构应用于大小尺寸袋装，箱装，桶装，盒装等机器人气动抓手，气吸附式取料手与夹钳式结构相比,具有重量轻、吸附力分布均匀等优点，对于薄片状物体的搬运更具有其优越性(如板材、纸张、玻璃等物体),广泛应用于非金属材料或不可有剩磁的材料的吸附，综上所述，通过夹钳式结构与吸附式结构的配合，达到使用范围广的目的，节省了需要根据物体重量的不同换取相应机械手的时间，提高了生产效率。

附图说明

图1为本实用新型夹钳式结构轴测图的结构示意图；

图2为本实用新型吸附式结构轴测图的结构示意图；

图3为本实用新型第一支架俯视轴测图的结构示意图；

图4为本实用新型第一支架仰视轴测图的结构示意图。

图中：1-第一支架、2-夹钳式结构、3-吸附式结构、4-第一带座轴承、5-第二带座轴承、6-抓手连接轴、7-第一转轴、8-第一抓手连接套、9-第一抓手杆、10-第二转轴、11-第二抓手连接套、12-第二抓手杆、13-第二支架、14-气缸固定座、15-抓手张紧气缸、16-固定件、17-第三支架、18-顶板、19-减振件、20-吸盘升降气缸、21-底板、22-吸盘固定座、23-吸盘。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1至图4，本实用新型提供一种技术方案：码垛工装，括第一支架1，第一支架1的边侧上转动安装有夹钳式结构2，第一支架1内侧的中部固定安装有吸附式结构3。

夹钳式结构2包括两个第一带座轴承4、两个第二带座轴承5及两个分别设置在第一支架1前端与后端的抓手连接轴6，两个第一带座轴承4分别固定安装在第一支架1上靠近其一端前端与一端后端的顶部，两个第二带座轴承5分别固定安装在第一支架1上靠近其另一端前端与另一端后端的顶部，两个第一带座轴承4相对面内圈的轴心固定安装有第一转轴7，第一转轴7的前端与后端均固定连接有第一抓手连接套8，第一抓手连接套8上穿设固定有第一抓手杆9，两个第二带座轴承5相对面内圈的轴心固定安装有第二转轴10，第二转轴10的前端与后端均固定连接有第二抓手连接套11，第二抓手连接套11上穿设固定有第二抓手杆12，第一抓手杆9的顶端与抓手连接轴6的一端转动连接，第二抓手杆12上靠近第二抓手连接套11的表面与抓手连接轴6的另一端转动连接，第一支架1的内侧固定连接有第二支架13，第二支架13上靠近其侧面前端的顶部固定安装有气缸固定座14，气缸固定座14上转动连接有抓手张紧气缸15，第二转轴10上靠近其前端与后端的表面均固定连接有固定件16，且两个固定件16分别对应在两个第二带座轴承5的内侧，抓手张紧气缸15输出轴的端部与固定件16的顶端转动连接。

第一抓手杆9与第二抓手杆12的底端均微微向其内侧弯曲呈倒钩状。

吸附式结构3包括第三支架17及设置在第三支架17上方的顶板18，第三支架17固定连接在第二支架13的顶部，第三支架17上与顶板18之间固定安装有减振件19，顶板18底部的中部固定安装有吸盘升降气缸20，吸盘升降气缸20的输出轴固定连接有底板21，底板21的底部固定连接有吸盘连接座22，吸盘连接座22的底部固定安装有吸盘23。

减振件19的数量不少于四个，本实施例中较佳为四个，通过四个减振件19，大幅降低振动带来的影响。

工作原理：该码垛工装使用时，通过抓手张紧气缸15带动第二抓手杆12朝内侧呈夹取状转动，此时抓手连接轴6会带动第一抓手杆9也朝内侧呈夹取状转动，继而完成对较重物体的夹取；通过吸盘升降气缸20带动吸盘23上下升降，完成对较轻物体的吸取，综上所述，通过夹钳式结构2与吸附式结构3的配合，达到使用范围广的目的，节省了需要根据物体重量的不同换取相应机械手的时间，提高了生产效率。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。