移动式码垛机的制作方法

本实用新型涉及装卸设备，具体涉及移动式码垛机。

背景技术：

随着工业、农业的发展，各类生产均往大批量方向发展，在将物品进行码垛的过程中，常规的方法是人工搬运的方式，不仅费时费力，效率低下，劳动强度较高，且人工码垛可能会没有码整齐，存在倒塌的危险。鉴于以上问题，一种移动式码垛机尤其必要。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种移动式码垛机，解决人工码垛费时费力，效率低下的问题。

为解决上述的技术问题，本实用新型采用以下技术方案：

一种移动式码垛机，包括底盘和安装在底盘上的立柱，所述立柱上设置有能够以立柱为轴转动的主臂，所述主臂上转动连接有副臂，所述主臂上还设置有能够推动副臂转动的推动装置，所述副臂远离主臂的一端设置有机械手。

本申请中的移动式码垛机设置有底盘，用于保持码垛机的平衡和稳定，立柱用来支撑主臂和副臂的移动。推动装置可以推动副臂围绕与主臂连接处进行转动，以实现移动货物的功能。副臂的末端设置有用来抓取代取货物的机械手。

作为优选的，所述副臂有两个以上，其中，

第一个副臂转动连接在主臂上，所述主臂上还设置有能够推动第一个副臂转动的推动装置；

其他相邻两个副臂之间，在后副臂与在前副臂之间转动连接，且在前副臂上均设置有用于推动在后副臂转动的推动装置。

一般来说，码垛机的臂越多越能够实现多维度的移动，越灵活，但是过多会导致控制不便，所以可以根据需要，选择副臂的个数，在能够实现目的的情况下，选择尽量少的副臂即可。

作为优选的，所述主臂下方有带动主臂沿立柱滑动的垫块，所述垫块套设在立柱上，所述垫块上设置有通孔，所述通孔内穿入与通孔螺纹连接的丝杠，所述丝杠与电机的输出轴相连。

垫块和丝杠连接，电机带动丝杠转动的过程中，由于丝杠的位置相对固定，所以垫块会沿丝杠上下滑动，间接控制主臂和物料的提升和下降。

作为优选的，所述推动装置包括气缸、液压缸、丝杠或伺服电机中的任意一种。推动装置可以使用现有技术中的任意一种，其中气缸、液压缸、丝杠结构、应用比较简单。例如气缸只需要将气缸安装在主臂或副臂上，将活塞杆和相邻主臂或副臂相连即可实现；伺服电机在气缸油缸等的基础上，还能方便编程实现精确控制。

作为优选的，所述推动装置和与其相连的主臂或副臂呈三角形设置。

作为优选的，所述立柱、主臂、副臂位于同一个竖直平面内。

作为优选的，所述机械手包括活动连接在副臂上的主轴、固定在主轴上的滑杆和能够沿滑杆滑动的第一半抓手和第二半抓手，所述主轴和滑杆相互垂直设置，所述第一半抓手和第二半抓手相对设置且末端相互靠近，所述主轴与背靠背气缸的缸筒固定连接，所述背靠背气缸两端的两个活塞杆分别固定在所述第一半抓手和第二半抓手上。

两抓手之间设置有两端收缩气缸，方便控制抓手的放松和抓紧，控制简单，缸筒直接固定在主轴上，自身的重力不会给祁刚带来负担，提高气缸的寿命。

作为优选的，所述主轴与其所连接的副臂之间设置有转轴，所述转轴与主轴相互垂直。

作为优选的，所述转轴和主轴与步进电机的输出轴相连。方便控制机械手向各个方向转动且能够在指定角度固定。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果至少是如下之一：

本申请中的码垛机结构简单，通过主臂、副臂和推动装置实现对机械手以及所夹取物料的移动，可以手动控制也方便编程进行自动化控制。

移动式码垛机，机械手为双臂，两臂可以将皮带传输机传来的货物，交替接收，是普通机械手效率的2倍。它可以采用plc系统，通过编程指令伺服电机作业，具有小巧、灵活、造价低等优点。

主轴和转轴的设置，使得机械手能够向各个方向转动，能够夹取各个方向的来料，适应性更强。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

实施例1：

本实施例提供了一种移动式码垛机，如图1所示，包括底盘1和安装在底盘1上的立柱2，所述立柱2上设置有能够以立柱为轴转动的主臂3，所述主臂3上转动连接有副臂4，所述主臂3上还设置有能够推动副臂4转动的推动装置5，所述副臂4远离主臂3的一端设置有机械手6。

本申请中的移动式码垛机设置有底盘1，用于保持码垛机的平衡和稳定，立柱2用来支撑主臂3和副臂4的移动。推动装置5可以推动副臂4围绕与主臂3连接处进行转动，以实现移动货物的功能。副臂4的末端设置有用来抓取代取货物的机械手6。

实施例2：

本实施例在实施例1的基础上，进一步限定了：所述副臂4有两个以上，其中，

第一个副臂4转动连接在主臂3上，所述主臂3上还设置有能够推动第一个副臂4转动的推动装置5；

其他相邻两个副臂4之间，在后副臂4与在前副臂4之间转动连接，且在前副臂4上均设置有用于推动在后副臂4转动的推动装置5。

一般来说，码垛机的臂越多越能够实现多维度的移动，越灵活，但是过多会导致控制不便，所以可以根据需要，选择副臂4的个数，在能够实现目的的情况下，选择尽量少的副臂4即可。

实施例3：

本实施例在实施例1的基础上，进一步限定了：所述主臂3下方有带动主臂沿立柱滑动的垫块，所述垫块套设在立柱上，所述垫块上设置有通孔，所述通孔内穿入与通孔螺纹连接的丝杠31，所述丝杠31与电机的输出轴相连。

垫块和丝杠连接，电机带动丝杠转动的过程中，由于丝杠的位置相对固定，所以垫块会沿丝杠上下滑动，间接控制主臂和物料的提升和下降。

实施例4：

本实施例在实施例1的基础上，进一步限定了：所述推动装置5包括气缸、液压缸、丝杠31或伺服电机中的任意一种。推动装置5可以使用现有技术中的任意一种，其中气缸、液压缸、丝杠31结构、应用比较简单。例如气缸只需要将气缸安装在主臂3或副臂4上，将活塞杆和相邻主臂3或副臂4相连即可实现；伺服电机在气缸油缸等的基础上，还能方便编程实现精确控制。

实施例5：

本实施例在实施例1的基础上，进一步限定了：所述推动装置5和与其相连的主臂3或副臂4呈三角形设置。

实施例6：

本实施例在实施例1的基础上，进一步限定了：所述立柱2、主臂3、副臂4位于同一个竖直平面内。

实施例7：

本实施例在实施例1的基础上，进一步限定了：所述机械手6包括活动连接在副臂4上的主轴62、固定在主轴62上的滑杆63和能够沿滑杆63滑动的第一半抓手65和第二半抓手66，所述主轴62和滑杆63相互垂直设置，所述第一半抓手65和第二半抓手66相对设置且末端相互靠近，所述主轴62与背靠背气缸64的缸筒固定连接，所述背靠背气缸64两端的两个活塞杆分别固定在所述第一半抓手65和第二半抓手66上。

两抓手之间设置有两端收缩气缸，方便控制抓手的放松和抓紧，控制简单，缸筒直接固定在主轴62上，自身的重力不会给祁刚带来负担，提高气缸的寿命。

实施例8：

本实施例在实施例7的基础上，进一步限定了：所述主轴62与其所连接的副臂4之间设置有转轴61，所述转轴61与主轴62相互垂直。

实施例9：

本实施例在实施例8的基础上，进一步限定了：所述转轴61和主轴62与步进电机的输出轴相连。方便控制机械手6向各个方向转动且能够在指定角度固定。

尽管这里参照本实用新型的多个解释性实施例对本实用新型进行了描述，但是，应该理解，本领域技术人员可以设计出很多其他的修改和实施方式，这些修改和实施方式将落在本申请公开的原则范围和精神之内。更具体地说，在本申请公开、附图和权利要求的范围内，可以对主题组合布局的组成部件和/或布局进行多种变型和改进。除了对组成部件和/或布局进行的变形和改进外，对于本领域技术人员来说，其他的用途也将是明显的。