码垛机器人端部运动重复定位精度的检测方法及装置与流程

本发明涉及码垛机器人技术领域，尤其是涉及一种码垛机器人端部运动重复定位精度的检测方法及装置。

背景技术：

码垛机器人，是机械与计算机程序有机结合的产物，为现代生产提供了更高的生产效率。码垛机器人是四轴(或称4自由度)机器人，其第4轴(末端轴)输出法兰的迥转中心线永远垂直于地面。但目前，并没有既简单，测试又准确的检测方法对码垛机器人端部运动重复定位精度进行检测。

技术实现要素：

本发明的目的是提供一种不仅操作简单，而且能够进行准确测试、计算的码垛机器人端部运动重复定位精度的检测方法。

本发明的另一目的是提供一种码垛机器人端部运动重复定位精度的检测装置。

本发明是采用如下技术解决方案来实现上述目的：一种码垛机器人端部运动重复定位精度的检测方法，其特征在于，码垛机器人端部运动重复定位精度由其第4轴输出法兰的圆周某点的重复定位精度衡量，这一设定点到回转中心的偏心距设为e值；在检测时，包括将码垛机器人置于一个三维直角坐标系统中，

分别测量设定点的三坐标的重复定位△x、△y、△z,测量不少于10次，作出点图，求出最大误差值△X、△Y、△Z,这三个值中的最大一个即 为该码垛机器人的重复定位误差值，它不能大于规定的误差值；或是，求出△X、△Y、△Z的矢量和的绝对值，令它不超过规定的重复精度误差值，计算公式如下：

作为上述方案的进一步说明，在检测时在所述设定点上固定与第4轴输出法兰端面垂直的测量杆，并通过三维测量装置测量出测量杆所对应的设定点的三坐标。

一种码垛机器人端部运动重复定位精度的检测装置，其特征在于，它包括三维测量角座和活动设置在设定的测量点上的测量杆，测量杆的端部设置有测量球，三维测量角座包括底板、与底板垂直的测量端板，在测量端板和底板的侧部垂直连接有测量侧板，测量球位于测量端板和测量侧板的外侧。

作为上述方案的进一步说明，所述测量端板与底板的侧边位于同一立向平面上，测量侧板沿立向平面设置，并通过螺钉分别与测量端板和底板固定连接。

所述测量杆立向设置，延伸向底板的上表面。

本发明采用上述技术解决方案所能达到的有益效果是：

本发明的码垛机器人端部运动重复定位精度由其第4轴输出法兰的圆周某点的重复定位精度衡量，将码垛机器人置于一个三维直角坐标系统中，用两种方式定义它的重复精度，操作简单，检测精度高。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明的结构示意图。

附图标记说明：1、三维测量角座 1-1、底板 1-2、测量端板 1-3、 测量侧板 2、测量杆 3、测量球 4、第4轴输出法兰。

具体实施方式

以下结合具体实施例对本技术方案作详细的描述。

如图1-图2所示，本发明是一种码垛机器人端部运动重复定位精度的检测方法，码垛机器人端部运动重复定位精度由其第4轴输出法兰4的圆周某点的重复定位精度衡量，这一设定点到回转中心的偏心距设为e值；在检测时，包括将码垛机器人置于一个三维直角坐标系统中，分别测量设定点的三坐标的重复定位△x、△y、△z,测量不少于10次，作出点图，求出最大误差值△X、△Y、△Z,这三个值中的最大一个即为该码垛机器人的重复定位误差值，它不能大于规定的误差值；或是，求出△X、△Y、△Z的矢量和的绝对值，令它不超过规定的重复精度误差值，计算公式如下：

进一步地，在检测时在所述设定点上固定与第4轴输出法兰端面垂直的测量杆，并通过三维测量装置测量出测量杆所对应的设定点的三坐标。

一种码垛机器人端部运动重复定位精度的检测装置，它包括三维测量角座1和活动设置在设定的测量点上的测量杆2，测量杆的端部设置有测量球3。如图2所示，三维测量角座1包括底板1-1、与底板垂直的测量端板1-2，在测量端板和底板的侧部垂直连接有测量侧板1-3，测量球位于测量端板和测量侧板的外侧。测量端板与底板的侧边位于同一立向平面上，测量侧板沿立向平面设置，并通过螺钉分别与测量端板和底板固定连接。测量杆立向设置，延伸向底板的上表面。

本发明与现有技术相比，码垛机器人端部运动重复定位精度由其第4轴输出法兰的圆周某点的重复定位精度衡量，将码垛机器人置于一个三维 直角坐标系统中，用两种方式定义它的重复精度，操作简单，检测精度高。

以上所述的仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明创造构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。