一种码垛机器人整形机构的制作方法

本实用新型涉及机器人的整形技术领域，具体为一种码垛机器人整形机构。

背景技术：

在利用码垛机器人进行搬运货箱时，随着货箱向上堆积，容易造成偏移，随着偏移角度的增大，进而使得货箱容易倒塌。

而现有技术中提高货箱堆积稳定性的方式为提高码垛机器人搬运机械臂的精度，而这样的提升方式，要求极高，同时使得成本增大，需要实时调节，不利于提高工作效率。

为此提供一种码垛机器人整形机构，用以解决货箱堆积偏移问题。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种码垛机器人整形机构，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种码垛机器人整形机构，包括底座，所述底座的上端左端垂直焊接有限位滑动杆，底座的上端面中间固定安装有液压缸，所述限位滑动杆的上端外壁滑动套接有连接杆，所述连接杆的中间段下端面垂直连接液压缸的上端，连接杆的右端固定平行焊接有第一限位框，所述第一限位框的右侧平行对称连接有第二限位框，第一限位框和第二限位框组成上矫正框，且第一限位框和第二限位框之间通过螺栓连接，所述上矫正框的下端设置有下矫正框，上矫正框与下矫正框之间通过伸缩杆连接，上矫正框与下矫正框的四个边角位置均设置有加强楞条，所述加强楞条靠近上矫正框与下矫正框内腔框体的端面设置有直角限位槽，所述伸缩杆的上端安装在上矫正框的下端面，伸缩杆的下端安装在下矫正框的上端面。

优选的，所述底座的上端设置有顶板，所述限位滑动杆的下端固定在底座的上端面，限位滑动杆的上端垂直焊接在顶板的下端面。

优选的，所述连接杆的左端上端面设置有通孔，连接杆的中间段下端面设置有延伸板，所述通孔的内壁与限位滑动杆的外壁之间滑道连接，所述延伸板的下端面与液压缸上端的液压推杆连接。

优选的，所述第一限位框和第二限位框相接触的端面前后两侧均设置有耳座，第一限位框和第二限位框之间通过螺栓连接相邻耳座，且相邻耳座之间设置有弹簧。

优选的，所述弹簧套接在螺栓的中间段外壁，且弹簧的两端抵在相邻耳座之间。

优选的，所述上矫正框与下矫正框的加强楞条呈上下对称分布，上矫正框的加强楞条垂直向上延伸，下矫正框的加强楞条垂直向下延伸，所述加强楞条的直角限位槽与上矫正框、下矫正框的内腔直角折角重合。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1.本实用新型通过设置上下双层的矫正框，用以在固定下端货箱的同时，限定上端堆积货箱的投放角度和位置，使得上下货箱之间实现物偏移安装，避免由于偏移造成倒塌；

2.本实用新型通过设置前后螺栓弹簧连接的限位框，进而实现对限位框内腔尺寸的调节，使得矫正框适用范围增大。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的矫正框立体结构示意图。

图中：1底座、2限位滑动杆、3顶板、4液压缸、5上矫正框、6下矫正框、7伸缩杆、8弹簧、9耳座、10螺栓、11连接杆、12通孔、13延伸板、14加强楞条、15直角限位槽、16第一限位框、17第二限位框。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1至图2，本实用新型提供一种技术方案：

一种码垛机器人整形机构，包括底座1，底座1的上端左端垂直焊接有限位滑动杆2，限位滑动杆2的上端外壁滑动套接有连接杆11，连接杆11的左端上端面设置有通孔12，通孔12的内壁与限位滑动杆2的外壁之间滑道连接，利用限位滑动杆2限定连接杆11的左右位置。

底座1的上端面中间固定安装有液压缸4，连接杆11的中间段下端面垂直连接液压缸4的上端，连接杆11的中间段下端面设置有延伸板13，延伸板13的下端面与液压缸4上端的液压推杆连接，利用液压缸4实现连接杆11的上下运动。

底座1的上端设置有顶板3，限位滑动杆2的下端固定再底座1的上端面，限位滑动杆2的上端垂直焊接在顶板3的下端面，利用底座1和顶板3之间的配合，实现限位滑动杆2的位置固定。

连接杆11的右端固定平行焊接有第一限位框16，第一限位框16的右侧平行对称连接有第二限位框17，利用第一限位框16和第二限位框17组成上矫正框5。

第一限位框16和第二限位框17之间通过螺栓10连接，第一限位框16和第二限位框17相接触的端面前后两侧均设置有耳座9，第一限位框16和第二限位框17之间通过螺栓10连接相邻耳座9，且相邻耳座9之间设置有弹簧8，利用螺栓10实现相邻第一限位框16和第二限位框17之间的固定连接。

弹簧8套接在螺栓10的中间段外壁，且弹簧8的两端抵在相邻耳座9之间，利用弹簧8实现对限位框内腔尺寸的调节，使得矫正框适用范围增大。

上矫正框5的下端设置有下矫正框6，上矫正框5与下矫正框6之间通过伸缩杆7连接，伸缩杆7的上端安装在上矫正框5的下端面，伸缩杆7的下端安装在下矫正框6的上端面，利用伸缩杆7实现下矫正框6相对于上矫正框5上下运动。

上矫正框5与下矫正框6的四个边角位置均设置有加强楞条14，上矫正框5与下矫正框6的加强楞条14呈上下对称分布，上矫正框5的加强楞条14垂直向上延伸，下矫正框6的加强楞条14垂直向下延伸，利用加强楞条14加强上矫正框5与下矫正框6边角的强度。

加强楞条14靠近上矫正框5与下矫正框6内腔框体的端面设置有直角限位槽15，加强楞条14的直角限位槽15与上矫正框5、下矫正框6的内腔直角折角重合，利用直角限位槽15限定货箱的侧边，进而限定上下相邻的货箱之间的堆积精度。

工作原理：首先利用限位滑动杆2限定连接杆11的左右位置，利用底座1和顶板3之间的配合，实现限位滑动杆2的位置固定，利用螺栓10实现相邻第一限位框16和第二限位框17之间的固定连接，利用弹簧8实现对限位框内腔尺寸的调节，使得矫正框适用范围增大，利用加强楞条14加强上矫正框5与下矫正框6边角的强度。

然后利用液压缸4实现连接杆11的上下运动，使得下矫正框6运动至最下层货箱的中间位置，利用下矫正框6的直角限位槽15限定货箱的侧边，进而限定上下相邻的货箱之间的堆积精度，此时利用液压缸4和伸缩杆7的配合使得上矫正框5上升至距离下矫正框6上端面一个货箱的高度，利用码垛机器人实现向上矫正框5上端投放货箱，此时利用上下双层的矫正框，实现在固定下端货箱的同时，限定上端堆积货箱的投放角度和位置，使得上下货箱之间实现物偏移安装，避免由于偏移造成倒塌，然后利用伸缩杆7使得下矫正框6运动至上端货箱的中间位置，实现对上端货箱的位置固定，最后上矫正框5在液压缸4和伸缩杆7的配合下，继续上升一个货箱的高度，实现循环固定堆积货箱的目的。

其中液压缸4采用型号为：mob系列的轻质液压缸，伸缩杆7采用型号为：tjc-c2-t3-p-p的步进电动伸缩杆。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。