一种基于AGV的自动搬运装置的制作方法

本实用新型涉及技术领域，具体涉及的是一种基于agv的自动搬运装置。

背景技术：

agv即“自动导引运输车”，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，它能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车,工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。一般可透过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道来设立其行进路线，电磁轨道黏贴於地板上，无人搬运车则依循电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。

目前，agv系统的构成复杂，包括地面(上位)控制系统、车载(单机)控制系统及导航/导引系统等，功能结构复杂而运载结构空间小，导引功能单一化，不利于精准导引走线。

技术实现要素：

为解决上述的问题，本实用新型提供了一种基于agv的自动搬运装置。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案如下：

一种基于agv的自动搬运装置，包括位于导引线上的运载底盘、设于运载底盘上的agv主体部和设于agv主体部上的控制中心，导引线上还设有导引激光反射板；agv主体部上设有连接控制中心的液压系统，液压系统通过转销连接有升降系统；升降系统包括竖直设置的伸缩杆，伸缩杆上部设有承载轴座，承载轴座上水平固有运载平台，运载平台内部水平设有导轨平台；agv主体部的头部上还设有连接控制中心的激光控制部，其上设有能够与导引激光反射板互动的激光扫描仪。

本实用新型通过在原有agv跟随走向的导引线路上增设激光导引机构，通过在agv行驶路径的周围安装位置精确的激光反射板来确定其当前的位置和航向；同时在运载底盘上设置简单实用的承载平台，实现agv的自动搬运作用，摒弃较为复杂的功能结构。一种基于agv的自动搬运装置，包括位于导引线上的运载底盘、设于运载底盘上的agv主体部和设于agv主体部上的控制中心，运载底盘自动跟随导引线走线进行搬运，agv主体部用于计算路线和控制移动小车进行动作，包括上下货物、启停、泊车、充电、返回等功能指令，控制中心为伺服驱动机构，接受agv主体部信号而发出指令。本实用新型在导引线上还设有导引激光反射板，导引激光反射板跟随导引线按照适当间距、反射角度设置，保证下述的激光扫描仪能够沿导引线走向时接受反射激光；在agv主体部上设有连接控制中心的液压系统，液压系统通过转销连接有升降系统，液压系统接受控制中心指令而动作，带动升降系统动作进行无人小车的升降控制；本实用新型的升降系统包括竖直设置的伸缩杆，伸缩杆上部套接有承载轴座，液压系统的液压缸带动伸缩杆上下伸缩，在承载轴座上通过螺栓组件水平固有运载平台，运载平台内置安装骨架，承载轴座安装在骨架上，液压系统通过转销升降伸缩杆，从而抬升运载平台，用于货物的接受运载，为了提高上下货物效率，在运载平台内部水平设有导轨平台，能够使得货物快速装载到位；在agv主体部的头部上还设有连接控制中心的激光控制部，其上设有能够与导引激光反射板互动的激光扫描仪，激光扫描仪发射激光束，同时采集由反射板反射的激光束，来确定其当前的位置和航向，并通过激光控制部连续的三角几何运算来实现agv的导引，加强导引精度。

与现有技术相比，本实用新型具有以下有益效果：本实用新型通过在原有agv跟随走向的导引线路上增设激光导引机构，通过在agv行驶路径的周围安装位置精确的激光反射板来确定其当前的位置和航向，通过激光控制部连续的三角几何运算来实现agv的导引，加强导引精度；同时在运载底盘上设置简单实用的承载平台，实现agv的自动搬运作用，摒弃较为复杂的功能结构。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为附图1中激光控制部的侧视图；

其中，附图标记对应的名称为：

1、控制中心，2、液压系统，3、agv主体部，4、伸缩杆，5、导向套筒，6、运载底盘，7、导引线，8、导引激光反射板，9、激光扫描仪，10、激光驱动设备，11、激光控制部，12、防护架，13、运载平台，14、支撑肋板，15、导轨平台，16、转销，17、承载轴座，18、综合控制面板。

具体实施方式

下面结合附图说明和实施例对本实用新型作进一步说明，本实用新型的方式包括但不仅限于以下实施例。

如附图1和2所示，一种基于agv的自动搬运装置，包括位于导引线7上的运载底盘6、设于运载底盘6上的agv主体部3和设于agv主体部3上的控制中心1，导引线7上还设有导引激光反射板8；agv主体部3上设有连接控制中心1的液压系统2，液压系统2通过转销16连接有升降系统；升降系统包括竖直设置的伸缩杆4，伸缩杆4上部设有承载轴座17，承载轴座17上水平固有运载平台13，运载平台13内部水平设有导轨平台15；agv主体部3的头部上还设有连接控制中心1的激光控制部11，其上设有能够与导引激光反射板8互动的激光扫描仪9。

本实用新型通过在原有agv跟随走向的导引线路上增设激光导引机构，通过在agv行驶路径的周围安装位置精确的激光反射板来确定其当前的位置和航向；同时在运载底盘上设置简单实用的承载平台，实现agv的自动搬运作用，摒弃较为复杂的功能结构。一种基于agv的自动搬运装置，包括位于导引线7上的运载底盘6、设于运载底盘6上的agv主体部3和设于agv主体部3上的控制中心1，运载底盘6自动跟随导引线7走线进行搬运，agv主体部3用于计算路线和控制移动小车进行动作，包括上下货物、启停、泊车、充电、返回等功能指令，控制中心1为伺服驱动机构，接受agv主体部3信号而发出指令。本实用新型在导引线7上还设有导引激光反射板8，导引激光反射板8跟随导引线7按照适当间距、反射角度设置，保证下述的激光扫描仪9能够沿导引线7走向时接受反射激光；在agv主体部3上设有连接控制中心1的液压系统2，液压系统2通过转销16连接有升降系统，液压系统2接受控制中心1指令而动作，带动升降系统动作进行无人小车的升降控制；本实用新型的升降系统包括竖直设置的伸缩杆4，伸缩杆4上部套接有承载轴座17，液压系统2的液压缸带动伸缩杆4上下伸缩，在承载轴座17上通过螺栓组件水平固有运载平台13，运载平台13内置安装骨架，承载轴座17安装在骨架上，液压系统2通过转销16升降伸缩杆4，从而抬升运载平台13，用于货物的接受运载，为了提高上下货物效率，在运载平台13内部水平设有导轨平台15，能够使得货物快速装载到位；在agv主体部3的头部上还设有连接控制中心1的激光控制部11，其上设有能够与导引激光反射板8互动的激光扫描仪9，激光扫描仪9发射激光束，同时采集由反射板反射的激光束，来确定其当前的位置和航向，并通过激光控制部11连续的三角几何运算来实现agv的导引，加强导引精度。

进一步地，agv主体部3上竖直设有导向套筒5，伸缩杆4配合设于导向套筒5内。为了限定伸缩杆4升降，在agv主体部3上竖直设有导向套筒5，伸缩杆4配合设于导向套筒5内。

进一步地，agv主体部3上表面上固有支撑肋板14，贴靠固定于导向套筒5左侧面。支撑肋板14为钢板结构，焊接在agv主体部3上表面上，与导向套筒5左侧面焊接固定，提高稳固性。

进一步地，agv主体部3上方还设有防护架12，运载平台13架设于防护架12内。防护架12用于货物的装载，运载平台13架设于防护架12内，运载平台13装货后，将货物运载入防护架12内。

进一步地，激光控制部11内部设有激光驱动设备10，激光扫描仪9水平设于激光驱动设备10内。激光驱动设备10用于激光扫描仪9的激光功率调节、激光激射、接受反射光等，设于激光控制部11内部，激光扫描仪9水平设于激光驱动设备10内且与之连接。

进一步地，激光控制部11上表还设有综合控制面板18。如附图2所示，综合控制面板18为安装板面结构，采用螺钉安装，为激光控制部11的综合指令控制面板。

进一步地，agv主体部3上方设有定位槽，运载平台13竖直配合于定位槽内，承载轴座17通过螺栓组件竖直固定于运载平台13上。定位槽为agv主体部3装配后的预留装配槽，用以架设运载平台13，竖直设置，运载平台13在预留装配槽升降，带动货物升降，运载平台13上设置有安装骨架，承载轴座17通过螺栓组件竖直固定于运载平台13骨架上。

显然，本实用新型增设激光导引机构，通过在agv行驶路径的周围安装位置精确的激光反射板来确定其当前的位置和航向；同时在运载底盘上设置简单实用的承载平台，实现agv的自动搬运作用，摒弃较为复杂的功能结构。

上述实施例仅为本实用新型的优选实施方式之一，不应当用于限制本实用新型的保护范围，但凡在本实用新型的主体设计思想和精神上作出的毫无实质意义的改动或润色，其所解决的技术问题仍然与本实用新型一致的，均应当包含在本实用新型的保护范围之内。