无人搬运车磁导航传感装置的制造方法
【专利摘要】无人搬运车磁导航传感装置，涉及无人搬运车。设有电源模块、MCU、至少1个高斯计和AGV控制器；电源模块为MCU、高斯计和AGV控制器提供电源，MCU通过I2C总线与高斯计连接，AGV控制器通过CAN总线与MCU连接。与铺设在路径上的磁条配套使用，电源模块的供电范围为4.4～26V，当受外部干扰时，引起供电电压波动，由于供电范围广，因此可减少外部干扰产生的影响。由于MCU与高斯计之间采用I2C总线相连，与SPI总线相比在很大程度上可减少接线。AGV控制器与MCU之间传送的是数字信号，不仅可提高其抗干扰能力，且AGV控制器与MCU之间是通过CAN总线相连，使信号传输更稳定。
【专利说明】
无人搬运车磁导航传感装置
技术领域
[0001]本实用新型涉及无人搬运车，尤其是涉及一种引导无人搬运车沿着预先铺设好的磁条做自动行走的无人搬运车磁导航传感装置。【背景技术】
[0002]无人搬运车(Automated Guided vehicle,简称AGV)指装备有电磁或光学等自动引导装置，沿规定的引导路径行驶的运输车，是轮式机器人的特殊应用。AGV的自动引导方式有很多，例如直线坐标式、视觉导航式、激光导引式、磁带导引式和GPS导航式等。磁带导引式就是在地面上铺设磁条，通过感应磁场确定AGV的位置，从而达到自动引导的目的。
[0003]目前很多AGV厂家是采用磁带导引式来实现AGV的自动引导，在设计上很多是采用霍尔元件进行读取磁信号，但是霍尔元件容易饱和，这就会影响其读取的精度;在供电电源上采用固定电压，这就使其抗干扰能力降低;且在硬件设计上，磁导航装置内部采用SPI总线相连，这就使得内部连线多，在设计上就显得更加繁杂。
【发明内容】
[0004]本实用新型要解决的技术问题是:提供一种能够提高定位精度和抗干扰能力的无人搬运车磁导航传感装置。
[0005]本实用新型设有电源模块、M⑶、至少1个高斯计和AGV控制器；
[0006]所述电源模块为MCU、至少1个高斯计和AGV控制器提供电源，所述M⑶通过I2C总线与至少1个高斯计连接，AGV控制器通过CAN总线与MCU连接。
[0007]所述电源模块可采用4.4V?26V电源。
[0008]所述 MCU 可采用 stm32MCU。
[0009]所述高斯计可采用6个高斯计。所述高斯计可沿一条直线排列。
[0010]所述AGV控制器与MCU之间通过数字量传送。
[0011]本实用新型与铺设在路径上的磁条配套使用，具有以下有益效果:[0〇12]1、电源模块的供电范围可为4.4V?26V，当受外部干扰时，引起供电电压波动，由于供电范围广，因此可以在很大程度上减少外部干扰产生的影响。
[0013]2、由于MCU与高斯计之间采用的是I2C总线相连，因此与SPI总线相比在很大程度上可以减少接线，在电路组成上不会显得繁琐。[〇〇14]3、由于AGV控制器与MCU之间传送的是数字信号，因此不仅在一定程度上可以提高其抗干扰能力，而且AGV控制器与MCU之间是通过CAN总线相连，会使信号的传输变得更稳定。【附图说明】
[0015]图1为本实用新型实施例的电路组成示意图。【具体实施方式】
[0016]如图1所示，本实用新型实施例设有电源模块1、M⑶2、6个高斯计3和AGV控制器4; [〇〇17] 所述电源模块1为MCU 2、6个高斯计3和AGV控制器4提供电源，所述MCU 2通过I2C 总线与至少1个高斯计3连接，AGV控制器4通过CAN总线与MCU 2连接。
[0018]所述电源模块1采用4.4V?26V电源。
[0019]所述MCU 2采用stm32MCU。
[0020]所述AGV控制器与M⑶之间通过数字量传送。[0021 ]本实施例中，本实用新型可采用长方形，6个高斯计沿一条直线排列。当AGV小车在预先铺设好的磁条L上行走时，每个高斯计所采集的信号会通过CAN总线传送给AGV控制器， 经过AGV控制器处理后，给相应的电机模块发出指令，对AGV小车行驶路径进行校正。
【主权项】
1.无人搬运车磁导航传感装置，其特征在于设有电源模块、MCU、至少1个高斯计和AGV 控制器；所述电源模块为MCU、至少1个高斯计和AGV控制器提供电源，所述MCU通过12C总线与至 少1个高斯计连接，AGV控制器通过CAN总线与MCU连接。2.如权利要求1所述无人搬运车磁导航传感装置，其特征在于所述电源模块采用4.4? 26V电源。3.如权利要求1所述无人搬运车磁导航传感装置，其特征在于所述MCU采用stm32 MCU。4.如权利要求1所述无人搬运车磁导航传感装置，其特征在于所述高斯计采用6个高斯 计。5.如权利要求4所述无人搬运车磁导航传感装置，其特征在于所述高斯计沿一条直线 排列。6.如权利要求1所述无人搬运车磁导航传感装置，其特征在于所述AGV控制器与MCU之 间通过数字量传送。
【文档编号】G05D1/02GK205594451SQ201620381990
【公开日】2016年9月21日
【申请日】2016年4月29日
【发明人】张龙
【申请人】智久(厦门)机器人科技有限公司