一种基于iGPS自动导航搬运车的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及运输车辆领域，特别是涉及一种基于iGPS自动导航搬运车。
【背景技术】
[0002]目前，对于车辆的导航局限于常规的磁带导航、电磁导航、视觉导航，车辆需要将设施铺设在地面上，具有容易被污染、被干扰、路径难以更改扩展，对复杂路径的局限性大及导航精度不高等缺点。
【发明内容】
[0003]本实用新型的目的是提供一种基于iGPS自动导航搬运车。
[0004]为达到上述目的，本实用新型采用的技术方案是:
[0005]一种基于iGPS自动导航搬运车，包括车架、连接在所述的车架下部的转向机构、连接在所述的转向机构下部的液压悬架机构、驱动所述的转向机构和液压悬架机构动作的驱动机构、控制上述各机构动作的控制系统以及为所述的驱动机构进行供电的电源系统，所述的搬运车还包括iGPS导航系统，所述的iGPS导航系统包括设置在所述的搬运车运行区域内用于发射位置信号的发射器、设置在所述的车架上的用于接收所述的发射器发射信号的接收器以及设置在所述的车架上用于解析所述的发射器接收信号并获得所述的搬运车运动姿态和路径规划的工控机，所述的工控机与控制系统相连接。
[0006]优选地，所述的搬运车还包括与所述的控制系统相连接的智能防护系统，所述的智能防护系统包括设置在所述的车架上的激光防护部分、超声波防护部分以及安全触边防护部分。
[0007]所述的发射器设置有两个或多个。
[0008]所述的液压悬架机构包括连接在所述的转向机构下部的悬挂架、连接在所述的车架与悬挂架之间的液压油缸以及连接在所述的悬挂架下部的轮组件。
[0009]所述的驱动机构包括电机、与所述的电机相连接的液压泵、与所述的液压泵相连接的液压马达以及与所述的液压马达相连接的减速机构，所述的减速机构与转向机构和液压悬架机构相连接。
[0010]所述的控制系统包括用于向各机构发出动作指令的控制器、用于接收各机构反馈信号兵传送给所述的控制器的传感器。
[0011 ] 所述的电源系统包括蓄电池组以及电源管理模块。
[0012]由于上述技术方案运用，本实用新型与现有技术相比具有下列优点:
[0013]本实用新型无排放污染、噪音小，可全向行驶，转向所需空间小；导航系统布置灵活，对生产现场影响小，导航路径改变灵活，不需改动生产现场，能智能防护，智能避障。
【附图说明】
[0014]附图1为本实用新型的结构示意图；
[0015]附图2为本实用新型的主视图；
[0016]附图3为本实用新型的俯视图；
[0017]附图4a_4f为本实用新型中转向机构的转向模式图。
[0018]其中:1、车架；2、转向机构；3、液压悬架机构；4、驱动机构；5、控制系统；6、电源系统；7、iGPS导航系统；70、发射器；71、接收器；72、工控机；8、智能防护系统。
【具体实施方式】
[0019]下面结合附图及实施例对本实用新型作进一步描述:
[0020]如图1-3所示的一种基于iGPS自动导航搬运车，包括车架1、连接在车架I下部的转向机构2、连接在转向机构2下部的液压悬架机构3、驱动转向机构2和液压悬架机构3动作的驱动机构4、控制上述各机构动作的控制系统5、为驱动机构4进行供电的电源系统
6、iGPS导航系统7以及智能防护系统8。以下具体对各个机构/系统做详细介绍:
[0021]转向机构2主要采用转向油缸，以带动液压悬架机构3下的轮组件转动，以实现整车的全向行驶。如图4a-4f所示，由于每组车轮4对应一个转向机构2，每个转向机构2可以单独驱动车轮转向，从而实现直行、八字转向、横行、斜行、中心回转以及摆转。
[0022]液压悬架机构3包括连接在转向机构2下部的悬挂架、连接在车架与悬挂架之间的液压油缸以及连接在悬挂架下部的轮组件。
[0023]驱动机构4包括电机、与电机相连接的液压泵、与液压泵相连接的液压马达以及与液压马达相连接的减速机构，减速机构与转向机构和液压悬架机构相连接，其中液压泵、液压马达以及减速机构设置有两套，分别驱动轮组件使整车行驶、驱动转向机构带动整车转向，并由同一个电机进行拖动。
[0024]控制系统5包括控制器、传感器以及控制线路，各操作命令通过控制器传达给各机构，传感器再将各机构的反馈信号传递给控制器，以正确的执行操作命令。
[0025]电源系统6包括蓄电池组、电源管理模块，可以持续的为电机提供动力源。
[0026]iGPS导航系统7包括设置在搬运车运行区域内用于发射位置信号的两个或多个发射器70、设置在车架上的接收器71和工控机72，工控机72与控制系统5相连接。单个发射器70可覆盖距离为40米，如果搬运车运行区域超过此距离，可再并入发射器70，组成无缝的区域导航网络；接收器71接收发射器70发过来的激光信号，然后将这些信号传输给工控机72，工控机72解析这些信号就可以得出搬运车的6自由度运动姿态；根据输入的运行命令，控制系统5会指挥搬运车沿着工控机72已提前规划好的路径行进，期间控制系统5会实时比较搬运车实际运动姿态与规划路径的偏差，然后指挥转向机构2调整搬运车姿态，精确的按规划路径自动导航。
[0027]智能防护系统8包括与控制系统相连接的智能防护系统，智能防护系统包括设置在车架上的激光防护部分、超声波防护部分以及安全触边防护部分。如果在行进中遇到障碍，控制系统5会根据智能防护系统8反馈的信号进行多级防护及避障动作。
[0028]综上，本实施例具有以下优点:
[0029]1、采用电机加液压泵及液压马达驱动，系统结构紧凑、噪音小；
[0030]2、采用液压悬架系统，对路面适应性强、轴载均匀、减震效果好。
[0031]3、采用蓄电池组提供能量，无排放污染；
[0032]4、转向系统使整车具有直行、八字转向、横行、斜行、中心回转、摆转的全向行驶功會K ;
[0033]5、采用iGPS导引方式，现场布置方便、路径改动灵活、导航精度高。
[0034]6、采用智能防护系统可以在行进中智能避障。
[0035]上述实施例只为说明本实用新型的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人士能够了解本实用新型的内容并据以实施，并不能以此限制本实用新型的保护范围。凡根据本实用新型精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。
【主权项】
1.一种基于iGPS自动导航搬运车，包括车架、连接在所述的车架下部的转向机构、连接在所述的转向机构下部的液压悬架机构、驱动所述的转向机构和液压悬架机构动作的驱动机构、控制上述各机构动作的控制系统以及为所述的驱动机构进行供电的电源系统，其特征在于:所述的搬运车还包括iGPS导航系统，所述的iGPS导航系统包括设置在所述的搬运车运行区域内用于发射位置信号的发射器、设置在所述的车架上的用于接收所述的发射器发射信号的接收器以及设置在所述的车架上用于解析所述的发射器接收信号并获得所述的搬运车运动姿态和路径规划的工控机，所述的工控机与控制系统相连接。
2.根据权利要求1所述的一种基于iGPS自动导航搬运车，其特征在于:所述的搬运车还包括与所述的控制系统相连接的智能防护系统，所述的智能防护系统包括设置在所述的车架上的激光防护部分、超声波防护部分以及安全触边防护部分。
3.根据权利要求1所述的一种基于iGPS自动导航搬运车，其特征在于:所述的发射器设置有多个。
4.根据权利要求1所述的一种基于iGPS自动导航搬运车，其特征在于:所述的液压悬架机构包括连接在所述的转向机构下部的悬挂架、连接在所述的车架与悬挂架之间的液压油缸以及连接在所述的悬挂架下部的轮组件。
5.根据权利要求1所述的一种基于iGPS自动导航搬运车，其特征在于:所述的驱动机构包括电机、与所述的电机相连接的液压泵、与所述的液压泵相连接的液压马达以及与所述的液压马达相连接的减速机构，所述的减速机构与转向机构和液压悬架机构相连接。
6.根据权利要求1所述的一种基于iGPS自动导航搬运车，其特征在于:所述的控制系统包括用于向各机构发出动作指令的控制器、用于接收各机构反馈信号兵传送给所述的控制器的传感器。
7.根据权利要求1所述的一种基于iGPS自动导航搬运车，其特征在于:所述的电源系统包括蓄电池组以及电源管理模块。
【专利摘要】本实用新型涉及一种基于iGPS自动导航搬运车，包括车架、连接在车架下部的转向机构、连接在转向机构下部的液压悬架机构、驱动转向机构和液压悬架机构动作的驱动机构、控制上述各机构动作的控制系统、为驱动机构进行供电的电源系统、iGPS导航系统，iGPS导航系统包括设置在搬运车运行区域内用于发射位置信号的发射器、设置在车架上的用于接收发射器发射信号的接收器以及设置在车架上用于解析发射器接收信号并获得搬运车运动姿态和路径规划的工控机，工控机与控制系统相连接。本实用新型无排放污染、噪音小，可全向行驶，转向所需空间小；导航系统布置灵活，对生产现场影响小，导航路径改变灵活，不需改动生产现场，智能防护，智能避障。
【IPC分类】G05D1-02
【公开号】CN204423151
【申请号】CN201520128829
【发明人】刘元胜, 高爱华, 齐越, 于宁
【申请人】苏州大方特种车股份有限公司
【公开日】2015年6月24日
【申请日】2015年3月6日