生产线自动搬运车的制作方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种生产线自动搬运车，其在工位之间自动移动，包括具有货箱的车体，设置在车体下部的蓄电池及与之连接的电气控制单元，电气控制单元由电机、电机驱动器、PLC控制器和D/A模块组成；驱动单元，由独立的驱动电机驱动的左、右驱动轮和与之对应的左、右从动轮组成；检测单元，包括由色标传感器组成的色差检测模块，所述的色标传感器安装在车体底部的中间位置。本实用新型所述的生产线自动搬运车，只需在所需的轨迹上粘贴与地面反差较大的胶带即可，当需要更改轨迹时只需要撕除原有胶带，按照需求粘贴新的胶带即可，本实用新型的自动搬运车结构简单合理，能够精确控制方向及速度，线路更改简单易行。
【专利说明】生产线自动搬运车
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种搬运装置，尤其涉及一种搬运车。
【背景技术】
[0002]随着产业自动化的生产需求，工厂内运送物料的自动搬运车市场日益增多。传统的自动搬运车运行方式一般有以下几种。
[0003]①电磁制导方式，该方法需在生产线自动搬运车行走的路线下埋设专用的电缆线，通以低频正弦波电流，从而在电缆周围产生磁场。搬运车上的电磁感应传感器检测到磁场强度，在搬运车沿线路行走时，输出磁场强度差动信号，车上控制器根据该信号进行纠偏控制。缺点是搬运车轨迹改变很困难，而且埋线对地面毁坏性大。
[0004]②激光制导方式，该方法是在生产线自动搬运车行走轨迹的特定位置处，安装一批激光/红外光束的反射镜。在搬运车行驶过程中，车上的激光扫描头不断地扫描周围环境，当扫描到行驶轨迹周围预先垂直安好的反射板时，即“看见” 了 “路标”。只要扫描到三个或三个以上的反射板，即可根据它们的坐标值以及各块反光板相对于车体纵向轴的方位角，计算出搬运车当前在全局坐标系中的X，Y坐标和当前行驶方向与该坐标系X轴的夹角，实现准确定位和定向。该方法的缺点是成本昂贵，传感器、反射装置等设备安装复杂，且计算也很复杂。
[0005]③超声波制导方式，该方法类似于激光/红外测量方法，不同之处在于不需要设置专门的反射镜面，而是利用一般的墙面或类似物体就能进行引导，因而在特定环境下提供了更低成本的方案。该方法的缺点是由于反射面大，在制造车间环境下应用常常有困难。
【发明内容】
[0006]本实用新型为了解决现有技术中的不足而提供一种利用先进的色差检测器控制行走和方向的自动搬运车，只需在所需的轨迹上粘贴与地面反差较大的胶带即可，当需要更改轨迹时只需要撕除原有胶带，按照需求粘贴新的胶带即可，本发明的自动搬运车结构简单合理，能够精确控制方向及速度，线路更改简单易行。
[0007]为达到上述目的，本实用新型采用的技术方案为:
[0008]一种生产线自动搬运车，其在工位之间自动移动，包括具有货箱的车体，设置在车体下部的蓄电池及与之连接的电气控制单元。车体采用标准结构铝型材搭建主体框架，装配简单，易于维修及更换零部件，可以根据车间搬运货物的不同快速组装出不同大小、不同高度的搬运车车体。
[0009]所述的电气控制单元由电机、电机驱动器、PLC控制器和D / A模块组成，所述的PLC控制器对检测单元检测到的信息进行运算和处理；所述的D / A模块将PLC控制器运算好的数字量信号转换成模拟量信号，并传送给电机驱动器，所述的电机和电机驱动器各有两个，两个电机驱动器分别独立的驱动左、右驱动轮。
[0010]所述的驱动单元，由左、右驱动轮和与之对应的左、右从动轮组成。[0011]检测单元，包括由色标传感器组成的色差检测模块，色标传感器不间断的感应轨迹，并将数据发送给PLC控制器，PLC控制器将信号进行处理变成数字量电压发给D / A模块，D / A模块将PLC控制器运算好的数字量信号转换成模拟量信号，并传送给电机驱动器，电机驱动器驱动左、右驱动轮运行，不断的调整搬运车的行驶方向，从而保证搬运车能准确无误的到达目的地。所述的色标传感器安装在车体底部的中间位置，优选的色标传感器由分布为两排的五个组成，三个色标传感器并排在车体底部的中间位置，两个分布在稍后位置的两侧，自动搬运车的色标传感器分布情况如图2，各运行状态下传感器情况如表1 ;当需要180°转弯时，设置两电机速度大小相同，方向相反。对于蓝色路面的工厂，轨迹使用的是一种白色的PVC薄胶带，只需要将其贴在预先设定的轨迹上，搬运车便能寻轨迹行走。当某段路面不需要轨迹时，只要将胶带撕去，完全不影响路面的平整度。所以，该方法更改路径方便。而且，当工厂路面颜色发生变化时，只需要更改所贴胶带的颜色，搬运车便可以行走。
[0012]作为本实用新型所述的生产线自动搬运车的一种优选方案，所述的检测单元还包括安装在车体正前方的光电传感器，优选的光电传感器为3个，并行排列在车体的正前方，并且设定了检测距离，在搬运车运行时，如果任意一个光电传感器在检测距离内检测到人或者物体，则此时搬运车自动停止，直到没有障碍物时，搬运车才继续前行。
[0013]作为本实用新型所述的生产线自动搬运车的一种优选方案，所述的生产线自动搬运车还包括安装在车体最前端的刷子，在搬运车运行过程中，刷子及时的清扫掉地面上的杂物及灰尘，尤其是感应轨迹上的杂物及灰尘，提高色标传感器感应的正确率和灵敏度。
[0014]作为本实用新型所述的生产线自动搬运车的一种优选方案，所述的电气控制单元还包括控制整个电气回路的继电器，对电机及回路等实行保护。
[0015]作为本实用新型 所述的生产线自动搬运车的一种优选方案，所述的自动搬运车还包括由三个继电器控制的三色灯，三色灯安装在车体顶端，三个继电器用于控制三色灯，目的是防止灯在使用的时候坏掉回路过电流，从而烧毁PLC控制器。
[0016]
【权利要求】
1.一种生产线自动搬运车，其在工位之间自动移动，其特征在于: 包括具有货箱的车体，设置在车体下部的蓄电池及与之连接的电气控制单元，电气控制单元由电机、电机驱动器、PLC控制器和D/A模块组成； 驱动单元，由左、右驱动轮和与之对应的左、右从动轮组成； 检测单元，包括由色标传感器组成的色差检测模块，所述的色标传感器安装在车体底部的中间位置。
2.根据权利要求1所述的生产线自动搬运车，其特征在于:所述的色标传感器为五个，分成两排，三个色标传感器并排在车体底部的中间位置，两个分布在稍后位置。
3.根据权利要求1所述的生产线自动搬运车，其特征在于:所述的检测单元还包括安装在车体正前方的光电传感器。
4.根据权利要求2或3所述的生产线自动搬运车，其特征在于:所述的生产线自动搬运车还包括安装在车体最前端的刷子。
5.根据权利要求4所述的生产线自动搬运车，其特征在于:所述的电气控制单元还包括控制整个电气回路的继电器。
6.根据权利要求4所述的生产线自动搬运车，其特征在于:所述的自动搬运车还包括由三个继电器控制的三色灯，三色灯安装在车体顶端。
【文档编号】G05D1/02GK203601430SQ201320553771
【公开日】2014年5月21日 申请日期:2013年9月6日 优先权日:2013年9月6日
【发明者】曹恒, 马思行, 黎伟, 李平 申请人:曹恒